CN109604996B - 一种rv减速器快速抓取装夹装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种RV减速器快速抓取装夹装置，包括减速器安装装置包括安装盘、压紧块和液压推杆，安装盘设置在操作台上，压紧块设置在安装盘两侧，压紧块包括底座和夹持件，液压推杆设置在压紧块下方；垂直升降机构设置在安装盘上方，述输入轴通过圆柱销安装在套筒中，输入轴与套筒之间装有压缩弹簧；减速器抓取装置与操作台之间设有传送带，减速器抓取装置包括立柱和横杆，横杆设置在传送带上方，述横杆的下表面设有滑动块，滑动块与横杆滑动连接，滑动块的下表面设有固定卡爪和滑动卡爪，固定卡爪固定安装在滑动块靠近安装盘的一侧，所述滑动卡爪与滑动块滑动连接，设置在远离安装盘的一侧，立柱上设有用于推动滑动卡爪滑动的液压杆。

Description

一种RV减速器快速抓取装夹装置

技术领域

本发明属于装夹装置领域，涉及一种RV减速器快速抓取装夹装置。

背景技术

RV减速器作为一种高精密减速器广泛应用于工业机器人领域，是工业机器人的核心零部件之一，其传动性能直接影响到工业机器人的定位精度和工作性能。传动精度、扭转刚度及回差、传动效率、运转状况等技术参数是RV减速器出厂检验的重要指标。现有RV减速器精度、刚度、回差和效率检测系统均采用人工安装，首先要将减速器准确安装在指定位置，通过夹紧方式限制其各个方向的位移，然后将输入轴安装在减速器上。该方式过程繁琐，安装与拆卸耗费大量时间，且不能保证测试系统的安装精度和一致性，影响检测精度，更不能满足RV减速器批量化检测的节拍要求。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种RV减速器快速抓取装夹装置，通过自动装夹方式提高测试时RV减速器的安装和拆卸速度，从而提高减速器的测试效率，最终提高整个RV 减速器行业的生产效率。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种RV减速器快速抓取装夹装置，包括垂直升降机构、操作台、减速器抓取装置、减速器安装装置和输入轴，所述减速器安装装置包括安装盘、压紧块和液压推杆，所述安装盘设置在操作台上，用于安装减速器，所述压紧块设置在安装盘两侧，用于固定减速器，所述压紧块包括设置在操作台上的底座和与底座铰接的夹持件，所述夹持件一端向安装盘延伸，用于压紧减速器，另一端反向延伸，并与液压推杆连接，所述液压推杆设置在压紧块下方，用于向上推动夹持件一端，使另一端向安装盘内抵压；

所述垂直升降机构设置在安装盘上方，用于带动输入轴啮合到减速器中，所述输入轴通过圆柱销安装在套筒中，输入轴与套筒之间装有压缩弹簧；

所述减速器抓取装置设置在操作台一侧，减速器抓取装置与操作台之间设有用于输送减速器的传送带，所述减速器抓取装置包括立柱和横杆，所述横杆设置在传送带上方，所述横杆的下表面设有滑动块，所述滑动块与横杆滑动连接，所述滑动块的下表面设有固定卡爪和滑动卡爪，所述固定卡爪固定安装在滑动块靠近安装盘的一侧，所述滑动卡爪与滑动块滑动连接，设置在远离安装盘的一侧，所述立柱上设有用于推动滑动卡爪滑动的液压杆。

进一步，所述滑动卡爪与滑动块导槽配合的间隙大于滑动块与立柱导槽配合的间隙，使得液压杆对滑动卡爪施加推力时，卡爪先在滑动块的导槽中移动，将减速器夹住，再在液压杆的推动下滑动块带动减速器移动，直到将减速器移动到安装盘的正上方。

进一步，所述液压推杆与夹持件连接处设有压力传感器。

进一步，所述安装盘与减速器配合的位置包括带有缺口的凸台结构。

进一步，所述夹持件和底座通过销轴连接。

本发明的有益效果在于：本发明通过自动抓取和装夹方式，提高了测试时RV减速器的安装和拆卸速度，从而提高减速器的测试效率，提高了整个RV减速器行业的生产效率。

附图说明

为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本发明提供如下附图进行说明：

图1是RV减速器自动抓取装夹装置结构示意图；

图2是RV减速器自动抓取装夹装置安装部分结构示意图；

图3是安装盘结构图；

图4是压紧块结构图；

图5是输入轴部分结构图；

图6是RV减速器自动抓取装夹装置抓取部分结构图。

附图标记：垂直升降机构1、输入轴装置2、压紧块3、减速器4、安装盘5、液压推杆6、操作台7、夹持件8、底座9、销轴10、套筒14、圆柱销15、压缩弹簧16、立柱17、滑动块 18、液压杆19、滑动卡爪20。

具体实施方式

下面将结合附图，对本发明的优选实施例进行详细的描述。

如图1-6所示，一种RV减速器4快速抓取装夹装置，包括垂直升降机构1、操作台7、减速器4抓取装置、减速器4安装装置和输入轴，所述减速器4安装装置包括安装盘5、压紧块3和液压推杆6，所述安装盘5设置在操作台7上，用于安装减速器4，所述压紧块3设置在安装盘5两侧，用于固定减速器4，所述压紧块3包括设置在操作台7上的底座9和与底座9铰接的夹持件8，所述夹持件8一端向安装盘5延伸，用于压紧减速器4，另一端反向延伸，并与液压推杆6连接，所述液压推杆6设置在压紧块3下方，用于向上推动夹持件8 一端，使另一端向安装盘5内抵压；

所述垂直升降机构1设置在安装盘5上方，用于带动输入轴啮合到减速器4中，所述输入轴通过圆柱销15安装在套筒14中，输入轴与套筒14之间装有压缩弹簧16；

所述减速器4抓取装置设置在操作台7一侧，减速器4抓取装置与操作台7之间设有用于输送减速器4的传送带，所述减速器4抓取装置包括立柱17和横杆，所述横杆设置在传送带上方，所述横杆的下表面设有滑动块18，所述滑动块18与横杆滑动连接，所述滑动块18的下表面设有固定卡爪和滑动卡爪20，所述固定卡爪固定安装在滑动块18靠近安装盘5的一侧，所述滑动卡爪20与滑动块18滑动连接，设置在远离安装盘5的一侧，所述立柱17上设有用于推动滑动卡爪20滑动的液压杆19。

可选地，所述滑动卡爪20与滑动块18导槽配合的间隙大于滑动块18与立柱17导槽配合的间隙，使得液压杆19对滑动卡爪20施加推力时，卡爪先在滑动块18的导槽中移动，将减速器4夹住，再在液压杆19的推动下滑动块18带动减速器4移动，直到将减速器4移动到安装盘5的正上方。

可选地，所述液压推杆6与夹持件8连接处设有压力传感器。

可选地，所述安装盘5与减速器4配合的位置包括带有缺口的凸台结构。

可选地，所述夹持件和底座通过销轴连接。

当RV减速器4随传送带到达可以被抓取的位置时，液压推杆6对卡爪施加推力，由于卡爪所在的导槽间隙较大，使得卡爪先在滑动块18的导槽中移动，将减速器4夹住。然后在液压杆19的推动下滑动块18带动减速器4移动，直到将减速器4移动到安装盘5的正上方。此时液压杆19对卡爪施加拉力，同样卡爪先沿导槽运动，RV减速器4从卡爪上落下，便可以将减速器4放到安装盘5上。然后在液压杆19的拉力作用下滑动块18开始移动，逐渐回到原处。

在减速器4性能测试时，只需要将减速器4放置在安装盘5上，系统将自动控制液压推杆6推动压紧块3将待测减速器4压紧，完成减速器4在操作台7上的安装。然后垂直升降机构1带动输入轴向下移动，自动完成输入轴安装。整个过程均为自动完成，大大简化了操作难度，提高了安装效率。

所述减速器4安装部分中包括特制的安装盘5，安装盘5的尺寸可以根据减速器4的型号更换，这样便可以在一台测试平台上可以测试不同型号的RV减速器4，增加了测试平台的通用性，减少了测试成本。安装盘5上的两个圆面分别与操作台7和减速器4外壳配合，保证减速器4与操作台7有准确的相对位置，提高了整个系统的测试精度。安装盘5与减速器 4配合的位置设计成带有缺口的凸台的结构，方便测试完成后减速器4的拆卸。

所述减速器4安装部分中包括压紧块3。使用压紧块3压紧的安装方式可以与以往螺栓连接的安装方式有相同效果，压紧块3的压力直接限制减速器4的轴向位移，同时压紧块3 与减速器4之间的静摩擦力可以限制减速器4的轴向移动和绕轴线的转动。相比之下，只要液压推杆6对压紧块3施加推力便可以将减速器4压紧，安装速度远大于螺栓连接方式。

所述减速器4安装部分还包括带压力传感器的液压推杆6。液压推杆6可以产生上万牛的推力，足够达到刚度和回差检测时对夹紧力的要求。液压推杆6对压紧块3施加推力便可将减速器4夹紧，测试完毕之后撤掉推力便可以将减速器4拆下，简化了装拆过程。

上述液压推杆6上安装有一个压力传感器，实时监控施加在压紧块3上的推力，将压紧块3的夹紧力控制在合适范围内，既能保证减速器4不会发生转动，又可以避免过大的夹紧力夹伤工件表面。

所述输入轴部分为具有自动调整功能的输入轴部件。输入轴通过圆柱销15安装在套筒 14内，输入轴与套筒14之间装有压缩弹簧16，使输入轴在套筒14内能沿轴向移动。压紧块 3将减速器4完全夹紧后，垂直升降机构1带动输入轴及其驱动装置向下移动，同时输入端的伺服电机带动输入轴转动。当输入轴向下移动到与RV减速器4的行星齿轮端面接触时，输入轴继续转动，同时受到弹簧向下的推力，直到转到一个可以啮合的位置时，输入轴便被弹簧推入行星齿轮中间，完成啮合。

最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。

Claims (4)

1.一种RV减速器快速抓取装夹装置，其特征在于：包括垂直升降机构、操作台、减速器抓取装置、减速器安装装置和输入轴，所述减速器安装装置包括安装盘、压紧块和液压推杆，所述安装盘设置在操作台上，用于安装减速器，所述压紧块设置在安装盘两侧，用于固定减速器，所述压紧块包括设置在操作台上的底座和与底座铰接的夹持件，所述夹持件一端向安装盘延伸，用于压紧减速器，另一端反向延伸，并与液压推杆连接，所述液压推杆设置在压紧块下方，用于向上推动夹持件一端，使另一端向安装盘内抵压；

所述垂直升降机构设置在安装盘上方，用于带动输入轴啮合到减速器中，所述输入轴通过圆柱销安装在套筒中，输入轴与套筒之间装有压缩弹簧；

所述减速器抓取装置设置在操作台一侧，减速器抓取装置与操作台之间设有用于输送减速器的传送带，所述减速器抓取装置包括立柱和横杆，所述横杆设置在传送带上方，所述横杆的下表面设有滑动块，所述滑动块与横杆滑动连接，所述滑动块的下表面设有固定卡爪和滑动卡爪，所述固定卡爪固定安装在滑动块靠近安装盘的一侧，所述滑动卡爪与滑动块滑动连接，设置在远离安装盘的一侧，所述立柱上设有用于推动滑动卡爪滑动的液压杆；

所述滑动卡爪与滑动块导槽配合的间隙大于滑动块与立柱导槽配合的间隙，使得液压杆对滑动卡爪施加推力时，卡爪先在滑动块的导槽中移动，将减速器夹住，再在液压杆的推动下滑动块带动减速器移动，直到将减速器移动到安装盘的正上方。

2.根据权利要求1所述的RV减速器快速抓取装夹装置，其特征在于：所述液压推杆与夹持件连接处设有压力传感器。

3.根据权利要求1所述的RV减速器快速抓取装夹装置，其特征在于：所述安装盘与减速器配合的位置包括带有缺口的凸台结构。

4.根据权利要求1所述的RV减速器快速抓取装夹装置，其特征在于：所述夹持件和底座通过销轴连接。

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