CN110806314B - 一种六工位机器人减速器性能测试机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种六工位机器人减速器性能测试机，包括机架，所述机架上设置有输送装置、用于测试减速器性能的检测装置、用于移出检测完成的减速器的收料装置；所述输送装置、检测装置以及收料装置均通过PLC系统进行控制；所述检测装置包括六个减速器位置检测机构、速度及加速度检测机构、扭矩检测机构；所述位置检测机构还包括多个内孔探针，多个所述内孔探针用于测试减速器耐压值以及润滑度；所述速度及加速度检测机构包括两个裂纹探针，两个所述裂纹探针连接有加速度振动量传感器，采集减速器振动量信号。本发明具有以下有益效果：这种六工位机器人减速器性能测试机能够快速辨识相关性能和误差，实现检测全自动化，保证检测精确度，减少人力成本。

Description

一种六工位机器人减速器性能测试机

技术领域

本发明涉及一种工业机器人检测技术，特别涉及一种六工位机器人减速器性能测试机。

背景技术

工业机器人用的减速器大多是采用谐波减速器对齿轮进行减速，谐波减速器主要是由谐波发生器、柔轮、齿轮三个基本构建组成，谐波发生器能使柔轮发生可控形变，通过柔轮和齿轮的啮合来对齿轮进行减速。

工业机器人运动工作时的精度与减速器的相关精度息息相关。

为提供一种快速辨识和评价当前所生产的减速器相关性能的系统，需要考虑到相关性能和几何误差辨识的测量方法、工业机器人空间性能中关键相关性能源的探索以及其内在关系的模型，另需考虑到工业机器人相关性能演变的规律。

而现今仍然未出现用于快速辨识和评价减速器相关性能和几何误差的系统或其装置设备。

发明内容

本发明的目的是提供一种六工位机器人减速器性能测试机。这种六工位机器人减速器性能测试机能够快速辨识减速器相关性能和误差量。

本发明的发明目的是通过以下技术方案实现的：

一种六工位机器人减速器性能测试机，包括机架，所述机架上设置有用于输送减速器的输送装置、用于测试减速器的检测装置、用于移出检测完成的减速器的收料装置；

所述检测装置包括减速器位置检测机构、速度及加速度检测机构、扭矩检测机构；

所述位置检测机构还包括多个内孔探针，多个所述内孔探针用于测试减速器耐压值以及润滑度；

所述速度及加速度检测机构包括两个裂纹探针，两个所述裂纹探针连接有加速度振动量传感器，采集减速器振动量信号；

所述扭矩检测机构包括伺服电机，所述伺服电机连接有扭矩传感器，用于采集扭矩数据。

通过采用上述技术方案后，输送装置将减速器输送至检测装置处，检测装置处的位置检测机构测试减速器的耐压性能与润滑度，速度以及加速度检测机构利用加速度震动量测试其加速度以及速度。同时，扭矩检测机构检测器扭矩数值并记录。整个装置通过PLC系统进行控制。利用上述检测机构对减速器的性能和相关几何参数进行测试，多工位进行多次测试，取其平均值减少测试性能。本申请文件克服了现有中需要使用人工进行测算或者辨识的缺陷，全程实现测试自动化，促进了技术进步。

本发明进一步设置为：所述输送装置包括用于输送减速器的运输机构以及用于将减速器搬运至检测装置的移动机构；

所述运输机构包括传送架，所述传送架一侧设置有传送电机，所述传送架上设置有传送带，所述传送架一侧于传送带末端设有用于限制减速器位置的限位块。

通过采用上述技术方案后，传送电机工作带动传送带运作，传送带带动处于传送带上的减速器移动。减速器移动至限位块的位置处后，减速器不能继续移动，方便后续的移动机构进行搬运。

本发明进一步设置为：所述移动机构包括固定架，所述固定架上设置有移动轨道，所述移动轨道上滑移连接有滑移板，所述滑移板一侧设置有用于驱动滑移板横向移动的活塞杆一，所述活塞杆一连接有气缸，所述滑移板卡接有安装板，所述安装板上固定连接有夹持气缸，所述夹持气缸底部设置有夹持块，所述滑移板顶部设置有用于驱动滑移板纵向移动的活塞杆二，所述活塞杆二连接有气缸。

通过采用上述技术方案后，气缸带动活塞杆一移动，活塞杆一带动滑移板向着限位块处的减速器位置移动。当滑移板移动至减速器正上方时，活塞杆二在气缸的带动下下移，从而使得安装板下移，安装板下移带动夹持气缸下移，从而使得夹持气缸到达减速器位置处。夹持气缸此时开始工作，带动夹持块将减速器进行夹持，之后，方向进行上述步骤，使得滑移板带动夹持好的减速器回到原来的位置处。最后，夹持气缸反向工作，使得减速器处于检测装置的位置处。

本发明进一步设置为：所述输送装置还包括工位移动机构，所述工位移动机构包括多个推动板，所述推动板连接有固定轴，所述固定轴连接有升降气缸，所述升降气缸底部固定连接有移动板。

通过采用上述技术方案后，当减速器处于检测装置的位置处时，升降气缸带动固定轴上移，从而使得固定轴带动推动板上移。推动板移动至减速器一侧时停止移动。此时，移动推动板即可推动减速器向工位移动。

本发明进一步设置为：所述工位移动机构还包括固定架，多个所述移动板共同设置于固定架上，所述固定架底部固定连接有卡接块，所述卡接块配合设置有卡接轨道，所述卡接轨道底部固定连接有底板，所述底板一侧设置有固定座，所述伺服电机与扭矩传感器安装于固定座上，所述伺服电机的输出轴穿过固定座并固定连接有安装座，所述安装座与固定架固定连接，所述底板固定连接有推板，所述推板一侧固定连接有推动气缸。

通过采用上述技术方案后，推动气缸带动推板移动。推板带动与之固定连接的底板移动。底板移动带动安装座移动，同时带动伺服电机与扭矩传感器移动。同时，安装座同向移动，从而带动固定架移动。固定架移动带动多个移动板同时移动，移动板带动推动板移动，从而使得推动板推动减速器向着下一个工位移动。

本发明进一步设置为：所述检测装置还包括下压气缸，所述下压气缸顶部设置有活塞杆三，所述活塞杆三顶部固定连接有顶板，所述顶板底部固定连接有滑移杆，所述下压气缸底部固定连接有滑动架，所述滑移杆与滑动架之间滑移连接，所述滑动架底部与位置检测机构、速度及加速度检测机构连接。

通过采用上述技术方案后，当减速器进入到工位处时，下压气缸工作。下压气缸带动活塞杆三向上移动。由于顶板固定，使得下压气缸反向移动。下压气缸移动带动滑移架在滑移杆上向下滑移。滑移架移动使得各个检测机构与减速器抵接，对减速器的性能进行测试。

本发明进一步设置为：所述收料装置包括与输送装置相同的移动机构，所述收料装置还包括设置于移动机构一侧的输送架，所述输送架中部设置有收料斜板，所述输送架一侧设置有用于带动减速器的收料机构。

通过采用上述技术方案后，当减速器经过六个工位的检测装置进行检测之后，对减速器进行收料。收料装置上设置的相同的移动机构带动不符合标准的减速器移动至工位外，而符合标准的减速器会通过收料机构进入到收料斜板中完成收料。

本发明进一步设置为：所述收料机构包括设置于输送架一侧的固定杆，所述固定螺杆中部设置有横槽，所述固定螺杆于横槽内设置有齿轮杆，所述齿轮杆啮合有齿轮，所述齿轮固定套接有驱动杆，所述驱动杆固定连接有转动电机，所述输送架与固定螺杆一侧设置有相互连通的滑移槽，所述固定螺杆一侧底部设置有支撑板，所述支撑板于转动电机的位置处设置有滑槽，所述转动电机底部设置有与滑槽相配合的滑块，所述驱动杆穿过输送架通过轴承连接有收料杆，所述收料杆一端设置有用于移动减速器的吸盘结构。

通过采用上述技术方案后，当减速器符合标准时，转动电机工作。转动电机带动驱动杆转动。驱动杆带动齿轮转动。由于齿轮杆处于固定状态。使得齿轮转动带动转动电机在齿轮杆的方向上移动。转动电机移动时，其中滑移槽的设置是为了防止转动电机卡死，使得转动电机能够顺利移动。转动电机通过底部滑块在滑槽中滑移，使得转动电机的重量能够附着在支撑板上，减少转动电机移动的难度以及减少驱动杆的扭矩，防止驱动杆断裂。转动电机移动至减速器的位置处，通过其吸盘结构对减速器进行附着固定，之后，转动电机反向工作，使得转动其带动减速器移动，将处于工位中的减速器带出，完成收料。

本发明进一步设置为：所述吸盘结构包括两个相互叠放的吸盘一与吸盘二，所述吸盘一中部固定连接有固定螺杆，所述固定螺杆穿过吸盘二并卡接有吸盘轮，所述吸盘轮连接有吸盘电机。

通过采用上述技术方案后，当转动电机移动至减速器位置处并使得吸盘一与减速器抵接时，吸盘电机工作。吸盘电机带动吸盘轮转动，从而使得固定螺杆转动，固定螺杆转动时使得固定螺杆旋入到收料杆内，从而使得吸盘一中部向着收料杆方向扩张，内部空间增加，而空气量不变，使得内部气压降低，吸盘一紧紧吸附在减速器一侧。在转动电机移动时，带动吸附好的减速器移动，完成收料。

综上所述， 本发明的目的是提供一种六工位机器人减速器性能测试机。这种六工位机器人减速器性能测试机能够快速辨识相关性能和几何误差，实现检测全自动化，保证检测精确度，减少人力成本。

附图说明

图1为实施例的结构示意图；

图2为运输机构的结构示意图；

图3为移动机构的结构示意图；

图4为检测装置的结构示意图；

图5为实施例另一个方向上的结构示意图；

图6为图5中的A区域放大图；

图7为实施例另一方向上的结构示意图；

图8为图7中的B区域放大图。

附图标记：1、机架；2、输送装置；21、运输机构；2101、传送架；2102、传送带；2103、传送电机；2104、限位块；22、移动机构；2201、固定架；2202、移动轨道；2203、滑移板；2204、活塞杆一；2205、滑移轨道；2206、安装板；2207、活塞杆二；2208、夹持气缸；2209、夹持块；23、工位移动机构；2302、固定轴；2303、升降气缸；2304、移动板；2305、固定架；2306、卡接块；2307、卡接轨道；2308、底板；2309、推板；2310、推动气缸；3、检测装置；31、位置检测机构；3101、内孔探针；32、速度及加速度检测机构；3201、裂纹探针；3202、加速度振动量传感器；33、扭矩检测机构；3301、伺服电机；3302、固定座；3303、输出轴；3304、安装座；3305、扭矩传感器；3401、下压气缸；3402、活塞杆三；3403、顶板；3404、滑移杆；3405、滑移架；4、收料装置；41、输送架；42、收料斜板；43、收料机构；4301、固定杆；4302、横槽；4303、齿轮杆；4304、齿轮；4305、滑移槽；4306、驱动杆；4307、转动电机；4308、支撑板；4309、滑槽；4310、收料杆；4311、吸盘结构；4311-1、吸盘电机；4311-2、输出杆；4311-3、吸盘轮；4311-4、固定螺杆；4311-5、吸盘一；4311-6、吸盘二；4311-7、挡板。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

如图1所示，一种六工位机器人减速器性能测试机，包括机架1。机架1上设置有用于输送减速器的输送装置2、用于测试减速器的检测装置3以及用于移出检测完成的减速器的收料装置4。

其中，输送装置2、检测装置3以及收料装置4均通过PLC系统进行全自动化控制。

输送装置2包括用于输送减速器的运输机构21以及用于将减速器搬运至检测装置3的移动机构22。

如图2所示，运输机构21包括固定设置于机架1上的传送架2101。传送架2101上设置有传送带2102。传送架2101于传送带2102一端设置有传送电机2103。传送电机2103驱动传送带2102工作移动。传送架2101于传送带2102另一端设置有用于限位的限位块2104。将减速器放置在传送带2102上。传送电机2103保持工作状态，传送带2102移动带动减速器移动。减速器在传送带2102的作用下移动至限位块2104的位置处停止移动。

如图3所示，移动机构22包括与机架1固定连接的固定架2201。固定架2201上设有移动轨道2202。移动轨道2202上滑移连接有滑移板2203。滑移板2203能够在移动轨道2202上横向移动。滑移板2203一侧固定连接有活塞杆一2204，活塞杆一2204末端设置有气缸（未示出）。通过气缸带动活塞杆一2204移动，从而带动滑移板2203移动。

同时，滑移板2203上设置有滑移轨道2205。滑移轨道2205上滑移连接有安装板2206。安装板2206可在滑移轨道2205上纵向移动。安装板2206顶部固定连接有活塞杆二2207。活塞杆二2207连接有与上述相同的气缸（未示出）。气缸工作带动活塞杆二2207纵向移动，从而带动安装板2206纵向移动。

安装板2206底部固定连接有夹持气缸2208。夹持气缸2208底部设置有两个夹持块2209。夹持块2209能够夹持减速器，使得减速器与夹持气缸2208同时移动。

其中，输送装置2还包括多个工位移动机构23。如图5与图6所示，工位移动机构23包括多个推动板。推动板底部固定连接有两根固定轴2302，固定轴2302底部连接有升降气缸2303。另外，升降气缸2303底部固定连接有移动板2304。移动板2304在外力作用下移动，能够带动推动板移动，处于推动板一侧的减速器能够在推动板的推动作用下进入到检测装置3中进行检测。

多个移动板2304共同固定连接有固定架2201，固定架2201底部固定连接有卡接块2306。卡接块2306配合有卡接轨道2307。卡接轨道2307固定连接有底板2308。底板2308的底部固定连接有推板2309。推板2309一侧固定连接有推动气缸2310。

在推动气缸2310的作用下，推板2309带动底板2308移动。底板2308带动固定架2201移动，从而使得推动板移动。推动板带动处于推动板一侧的减速器移动，从而将减速器进入到检测装置3中进行检测。

工作过程1：

当传送带2102运输减速器到达限位块2104的位置处时，在气缸的作用下，活塞杆一2204移动，从而带动滑移板2203移动。滑移板2203移动至减速器的正上方后，活塞杆二2207向下移动，使得安装板2206下移。安装板2206上的夹持块2209到达减速器的位置处后，在夹持气缸2208的作用下，夹持块2209夹持减速器。之后，活塞杆二2207反向移动，带动夹持好的减速器上移离开限位块2104。活塞杆一2204反向移动带动滑移板2203移动至检测机构的位置处，夹持气缸2208将夹持块2209脱离减速器，完成减速器的运输。同时，推动板（未示出）在底部推动电机的作用下带动减速器进入到检测装置3中进行检测。

如图4所示，检测装置3包括六个减速器的位置检测机构31、速度及加速度检测机构32以及扭矩检测机构33。

位置检测机构31包括多个内孔探针3101。内孔探针3101用于测试减速器耐压值以及润滑度，确定减速器的内在性能。

速度及加速度检测机构32包括两个裂纹探针3201，两个裂纹探针3201均分别连接有加速度振动量传感器3202。通过减速器的振动量数据进行收集，并通过计算计量出速度以及加速度。

如图6所示，扭矩检测机构33包括伺服电机3301。底板2308一侧设置有固定座3302。伺服电机3301安装于固定座3302上。其中，伺服电机3301的输出轴3303穿过固定座3302并固定连接有安装座3304。安装座3304与固定架2201固定连接。其中，输出轴3303上设置有扭矩传感器3305。

当伺服电机3301工作时，输出轴3303转动。输出轴3303转动带动安装座3304转动，从而带动固定架2201转动，固定架2201带动减速器转动。同时，扭矩传感器3305测试出其扭矩数据。

如图4所示，检测装置3还包括下压气缸3401。下压气缸3401顶部设置有活塞杆三3402。活塞杆三3402顶部固定连接有顶板3403。顶板3403固定连接有滑移杆3404。下压气缸3401的底部固定连接有滑移架3405。当下压气缸3401工作时，活塞杆三3402对下压气缸3401存在反作用力，顶板3403固定连接的滑移杆3404与机架1固定连接，使得顶板3403处于固定状态。因此，下压气缸3401在其反作用力的作用下下移。同时，滑动架下移。滑动架底部与位置检测机构31、速度及加速度检测机构32连接。因此，滑动架下移时，使得位置检测机构31、速度及加速度检测机构32与减速器抵接，从而测试减速器的相关性能。

工作过程2：

当输送装置2将减速器输送至检测装置3处时，在下压气缸3401的带动下，内控探针与裂纹探针3201与减速器抵接。同时，伺服电机3301带动其输出轴3303转动测试其扭矩数据。通过上述过程，对减速器的性能进行全面的测试，并输出数据。

如图7与图8所示，收料装置4包括与输送装置2相同的移动机构22。收料装置4包括设置于移动机构22一侧的输送架41。输送架41中部设置有收料斜板42。其中，输送架41一侧设置有用于带动减速器移动的收料机构43。

收料机构43包括设置于输送架41一侧的固定杆4301。固定杆4301中部设置有横槽4302。横槽4302内设置有齿轮4304杆4303。齿轮4304杆4303啮合有齿轮4304。对应齿轮4304中部的位置处，固定螺杆4311-4与输送架41一侧设置有相互连通的滑移槽4305。齿轮4304中部固定套接有驱动杆4306。驱动杆4306固定连接有转动电机4307。通过转动电机4307带动驱动杆4306转动，由于齿轮4304杆4303固定设置，因此使得转动电机4307在齿轮4304杆4303方向上移动。

优化的，转动电机4307底部设置有滑块（未示出）。对应滑块的位置处，固定螺杆4311-4固定连接有支撑板4308，支撑板4308设置有滑槽4309。滑块在滑槽4309中移动，对转动电机4307的移动路径形成限定。驱动杆4306穿过输送架41通过轴承连接有收料杆4310。收料杆4310一端设置有用于与减速器连接的吸盘结构4311。

吸盘机构包括吸盘电机4311-1。吸盘电机4311-1位于收料杆4310底部与收料杆4310固定连接。吸盘电机4311-1的输出杆4311-2中部空心并螺纹连接有吸盘轮4311-3。吸盘轮4311-3中部卡接有固定螺杆4311-4。固定螺杆4311-4末端设置有吸盘一4311-5，吸盘一4311-5与固定螺杆4311-4之间叠放有吸盘二4311-6。吸盘二4311-6与固定螺杆4311-4之间设置有与固定螺杆4311-4螺纹连接的挡板4311-7。挡板4311-7与吸盘电机4311-1固定连接。

当减速器经过六个工位的检测装置3进行检测之后，对减速器进行收料。收料装置4上设置的相同的移动机构22带动不符合标准的减速器移动至工位外，而符合标准的减速器会通过收料机构43进入到收料斜板42中完成收料。当减速器符合标准时，转动电机4307工作。转动电机4307带动驱动杆4306转动。驱动杆4306带动齿轮4304转动。由于齿轮4304杆4303处于固定状态。使得齿轮4304转动带动转动电机4307在齿轮4304杆4303的方向上移动。转动电机4307移动时，其中滑移槽4305的设置是为了防止转动电机4307卡死，使得转动电机4307能够顺利移动。转动电机4307通过底部滑块在滑槽4309中滑移，使得转动电机4307的重量能够附着在支撑板4308上，减少转动电机4307移动的难度以及减少驱动杆4306的扭矩，防止驱动杆4306断裂。转动电机4307移动至减速器的位置处，通过其吸盘结构4311对减速器进行附着固定，之后，转动电机4307反向工作，使得转动其带动减速器移动，将处于工位中的减速器带出，完成收料。

当转动电机4307移动至减速器位置处并使得吸盘一4311-5与减速器抵接时，吸盘电机4311-1工作。吸盘电机4311-1带动吸盘轮4311-3转动，从而使得固定螺杆4311-4转动，固定螺杆4311-4转动时使得固定螺杆4311-4旋入到挡板4311-7产生相对位移，从而使得吸盘一4311-5中部向着收料杆4310方向移动扩张，内部空间增加，而空气量不变，使得内部气压降低，吸盘一4311-5紧紧吸附在减速器一侧。在转动电机4307移动时，带动吸附好的减速器移动，完成收料。

Claims (7)

1.一种六工位机器人减速器性能测试机，其特征是：包括机架(1)，所述机架(1)上设置有用于输送减速器的输送装置(2)、用于测试减速器的检测装置(3)、用于移出检测完成的减速器的收料装置(4)；

所述输送装置(2)、检测装置(3)以及收料装置(4)均通过PLC系统进行控制；

所述检测装置(3)包括六个减速器位置检测机构(31)、速度及加速度检测机构(32)、扭矩检测机构(33)；

所述位置检测机构(31)还包括多个内孔探针(3101)，多个所述内孔探针(3101)用于测试减速器耐压值以及润滑度；

所述速度及加速度检测机构(32)包括两个裂纹探针(3201)，两个所述裂纹探针(3201)连接有加速度振动量传感器(3202)，采集减速器振动量信号；

所述扭矩检测机构(33)包括伺服电机(3301)，所述伺服电机(3301)连接有扭矩传感器(3305)，用于采集扭矩数据；

所述收料装置(4)包括与输送装置(2)相同的移动机构(22)，所述收料装置(4)还包括设置于移动机构(22)一侧的输送架(41)，所述输送架(41)中部设置有收料斜板(42)，所述输送架(41)一侧设置有用于带动减速器的收料机构(43)；

所述收料机构(43)包括设置于输送架(41)一侧的固定杆(4301)，所述固定螺杆(4311-4)中部设置有横槽(4302)，所述固定螺杆(4311-4)于横槽(4302)内设置有齿轮杆(4304)，所述齿轮杆(4304)啮合有齿轮(4304)，所述齿轮(4304)固定套接有驱动杆(4306)，所述驱动杆(4306)穿过输送架(41)通过轴承连接有收料杆(4310)，所述收料杆(4310)一端设置有用于移动减速器的吸盘结构(4311)；

所述吸盘结构(4311)包括两个相互叠放的吸盘一(4311-5)与吸盘二(4311-6)，所述吸盘一(4311-5)中部固定连接有固定螺杆(4311-4)，所述固定螺杆(4311-4)穿过吸盘二(4311-6)并固定套接有吸盘轮(4311-3)，所述吸盘轮(4311-3)连接有吸盘电机(4311-1)。

2.根据权利要求1所述的一种六工位机器人减速器性能测试机，其特征是：所述输送装置(2)包括用于输送减速器的运输机构(21)以及用于将减速器搬运至检测装置(3)的移动机构(22)；

所述运输机构(21)包括传送架(2101)，所述传送架(2101)一侧设置有传送电机(2103)，所述传送架(2101)上设置有传送带(2102)，所述传送架(2101)一侧于传送带(2102)末端设有用于限制减速器位置的限位块(2104)。

3.根据权利要求2所述的一种六工位机器人减速器性能测试机，其特征是：所述移动机构(22)包括固定架(2201)，所述固定架(2201)上设置有移动轨道(2202)，所述移动轨道(2202)上滑移连接有滑移板(2203)，所述滑移板(2203)一侧设置有用于驱动滑移板(2203)横向移动的活塞杆一(2204)，所述活塞杆一(2204)连接有气缸，所述滑移板(2203)滑移连接有安装板(2206)，所述安装板(2206)上固定连接有夹持气缸(2208)，所述夹持气缸(2208)底部设置有夹持块(2209)，所述滑移板(2203)顶部设置有用于驱动滑移板(2203)纵向移动的活塞杆二(2207)，所述活塞杆二(2207)连接有气缸。

4.根据权利要求2所述的一种六工位机器人减速器性能测试机，其特征是：所述输送装置(2)还包括工位移动机构(23)，所述工位移动机构(23)包括多个推动板，所述推动板连接有固定轴(2302)，所述固定轴(2302)连接有升降气缸(2303)，所述升降气缸(2303)底部固定连接有移动板(2304)。

5.根据权利要求4所述的一种六工位机器人减速器性能测试机，其特征是：所述工位移动机构(23)还包括固定架(2201)，多个所述移动板(2304)共同设置于固定架(2201)上，所述固定架(2201)底部固定连接有卡接块(2306)，所述卡接块(2306)配合设置有卡接轨道(2307)，所述卡接轨道(2307)底部固定连接有底板(2308)，所述底板(2308)一侧设置有固定座(3302)，所述伺服电机(3301)与扭矩传感器(3305)安装于固定座(3302)上，所述伺服电机(3301)的输出轴(3303)穿过固定座(3302)并固定连接有安装座(3304)，所述安装座(3304)与固定架(2201)固定连接，所述底板(2308)固定连接有推板(2309)，所述推板(2309)一侧固定连接有推动气缸(2310)。

6.根据权利要求1所述的一种六工位机器人减速器性能测试机，其特征是：所述检测装置(3)还包括下压气缸(3401)，所述下压气缸(3401)顶部设置有活塞杆三(3402)，所述活塞杆三(3402)顶部固定连接有顶板(3403)，所述顶板(3403)底部固定连接有滑移杆(3404)，所述下压气缸(3401)底部固定连接有滑移架(3405)，所述滑移杆(3404)与滑移架(3405)之间滑移连接，所述滑移架(3405)底部与位置检测机构(31)、速度及加速度检测机构(32)连接。

7.根据权利要求6所述的一种六工位机器人减速器性能测试机，其特征是：所述收料机构(43)包括设置于输送架(41)一侧的固定杆(4301)，所述固定螺杆(4311-4)中部设置有横槽(4302)，所述固定螺杆(4311-4)于横槽(4302)内设置有齿轮杆(4304)，所述齿轮杆(4304)啮合有齿轮(4304)，所述齿轮(4304)固定套接有驱动杆(4306)，所述驱动杆(4306)固定连接有转动电机(4307)，所述输送架(41)与固定螺杆(4311-4)一侧设置有相互连通的滑移槽(4305)，所述固定螺杆(4311-4)一侧底部设置有支撑板(4308)，所述支撑板(4308)于转动电机(4307)的位置处设置有滑槽(4309)，所述转动电机(4307)底部设置有与滑槽(4309)相配合的滑块。

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