CN106313063A - 一种机电控制大承载码垛机器人 - Google Patents
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Abstract
一种机电控制大承载码垛机器人,第一连杆一端连接在机架上,第一连杆另一端与第二连杆一端连接,第二连杆另一端连接在末端执行器上,第三连杆一端连接在末端执行器上,第三连杆另一端套装在滑块中,第一伸缩杆一端连接在机架上,另一端连接在第一连杆上,第二伸缩杆一端连接在机架上,另一端连接在第三连杆上,第三伸缩杆一端连接在机架上,另一端连接在滑块上,第四伸缩杆一端连接在滑块上,另一端连接在第二连杆上。具有较高的可靠性,容易控制,操作精度高,各零部件加工装配要求低,保养维护成本低,工作效率大大提高,能够大幅节省人力。
Description
技术领域
本发明涉及机械领域,具体是一种机电控制大承载码垛机器人。
背景技术
工业自动化就是以工业生产中的各种参数为控制目的,实现各种过程控制,在整个工业生产中,尽量减少人力操作的技术。工业机器人属于工业自动化产品的一个重要方面,工业机器人是自动执行工作的机器装置,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器,工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。
在很多产品的生产过程中,用机器人来完成一些生产工序,不仅能提高生产效率,降低成本,更能提高产品质量。例如在唇膏生产过程中,要把唇膏和外壳从拖盘中取出,再把唇膏整洁准确地装入壳内,并盖好盖及拧紧,最后把成品唇膏放入另一拖盘中。还有在许多手机生产过程中,在一个托盘上整齐地放置一些装有手机外壳、印刷电路板、用塑料袋包装好的显示部件。机器手爪把它们一个一个地抓取到传送带上,以便进行下一步处理,并在最后把已经空的托盘搬到空托盘摞上。这类码垛机器人被广泛应用在医药、包装、仪表装配、继电器生产等众多行业。
然而,目前的码垛机器人存在故障率较高,可靠性差,易造成较大的关节误差,对机器人的精度影响较大,由于这诸多缺点,现有机器人结构很难兼顾作业灵活性及高精度的特性,很难满足大工作空间、高精度、高可靠性的作业要求。
发明内容
本发明针对现有技术的不足,提供一种机电控制大承载码垛机器人。
为了实现上述目的,本发明采用了以下技术方案:
包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第四伸缩杆、末端执行器、滑块和机架,
第一连杆一端通过转动副一连接在机架上,第一连杆另一端通过转动副二与第二连杆一端连接,第二连杆另一端通过转动副三连接在末端执行器上,
第三连杆一端通过转动副四连接在末端执行器上,第三连杆另一端套装在滑块中,
第一伸缩杆一端通过转动副五连接在机架上,另一端通过转动副六连接在第一连杆上,
第二伸缩杆一端通过转动副七连接在机架上,另一端通过转动副八连接在第三连杆上,
第三伸缩杆一端通过转动副九连接在机架上,另一端通过转动副十连接在滑块上,
第四伸缩杆一端通过转动副十一连接在滑块上,另一端通过转动副十二连接在第二连杆上。
与现有技术相比较,本发明具备的有益效果:
具有较高的可靠性,容易控制,操作精度高,各零部件加工装配要求低,保养维护成本低,工作效率大大提高,能够大幅节省人力,机构容易实现自动化、数控化控制,而且噪音低,无污染,可以很好的满足挖掘作业。
附图说明
图1为本发明所述的机电控制大承载码垛机器人的结构示意图。
具体实施方式
下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。
实施例1
一种机电控制大承载码垛机器人,包括第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第一伸缩杆4、第二伸缩杆5、第三伸缩杆6、第四伸缩杆7、末端执行器8、滑块9和机架10,
第一连杆1一端通过转动副一11连接在机架10上,第一连杆1另一端通过转动副二12与第二连杆2一端连接,第二连杆2另一端通过转动副三13连接在末端执行器8上,
第三连杆3一端通过转动副四14连接在末端执行器8上,第三连杆3另一端套装在滑块9中,
第一伸缩杆4一端通过转动副五15连接在机架10上,另一端通过转动副六16连接在第一连杆1上,
第二伸缩杆5一端通过转动副七17连接在机架10上,另一端通过转动副八18连接在第三连杆3上,转动副八18位于滑块9与转动副四14之间,
第三伸缩杆6一端通过转动副九19连接在机架10上,另一端通过转动副十20连接在滑块9上,
第四伸缩杆7一端通过转动副十一21连接在滑块9上,另一端通过转动副十二22连接在第二连杆2上。
转动副十二22、转动副九19和转动副七17由伺服电机控制转动,先确定上述转动副的角度,再确定第二伸缩杆5、第三伸缩杆6和第四伸缩杆7的长度。
由液压伸缩杆提供推力,配合多连杆连杆机构传动,其中第三连杆3有一个自由端,滑块9起到支撑第三连杆3自由端的作用,第四伸缩杆7用于调节第二连杆2的方向同时也对第二连杆2起到支撑作用,第一伸缩杆4和第四伸缩杆7互相配合能够灵活第一连杆1和第二连杆2的角度,将末端执行器8移动至目标位置,再由第二伸缩杆5对末端执行器8提供动力完成末端执行器8的动作。
Claims (1)
1.一种机电控制大承载码垛机器人,其特征在于,包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第四伸缩杆、末端执行器、滑块和机架,
第一连杆一端通过转动副一连接在机架上,第一连杆另一端通过转动副二与第二连杆一端连接,第二连杆另一端通过转动副三连接在末端执行器上,
第三连杆一端通过转动副四连接在末端执行器上,第三连杆另一端套装在滑块中,
第一伸缩杆一端通过转动副五连接在机架上,另一端通过转动副六连接在第一连杆上,
第二伸缩杆一端通过转动副七连接在机架上,另一端通过转动副八连接在第三连杆上,
第三伸缩杆一端通过转动副九连接在机架上,另一端通过转动副十连接在滑块上,
第四伸缩杆一端通过转动副十一连接在滑块上,另一端通过转动副十二连接在第二连杆上。
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