CN106272351A - 一种多功能的码垛机器人 - Google Patents

Abstract

一种多功能的码垛机器人，第一连杆一端通过转动副一连接在机架上，第一连杆另一端通过转动副二与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过转动副三连接在末端执行器上，第三连杆一端通过转动副四连接在末端执行器上，第三连杆另一端套装在滑块中，第一伸缩杆一端通过转动副五连接在机架上，另一端通过转动副六连接在第一连杆上，第二伸缩杆一端通过转动副七连接在机架上，另一端通过转动副八连接在第三连杆上，第三伸缩杆一端通过转动副九连接在机架上，另一端通过转动副十连接在第二连杆上，第四伸缩杆一端通过转动副十一连接在滑块上，另一端连接在第二连杆上。具有较高的可靠性，容易控制，操作精度高，各零部件加工装配要求低，保养维护成本低。

Description

一种多功能的码垛机器人

技术领域

本发明涉及机械领域，具体是一种多功能的码垛机器人。

背景技术

工业自动化就是以工业生产中的各种参数为控制目的，实现各种过程控制，在整个工业生产中，尽量减少人力操作的技术。工业机器人属于工业自动化产品的一个重要方面，工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。

在很多产品的生产过程中，用机器人来完成一些生产工序，不仅能提高生产效率，降低成本，更能提高产品质量。例如在唇膏生产过程中，要把唇膏和外壳从拖盘中取出，再把唇膏整洁准确地装入壳内，并盖好盖及拧紧，最后把成品唇膏放入另一拖盘中。还有在许多手机生产过程中，在一个托盘上整齐地放置一些装有手机外壳、印刷电路板、用塑料袋包装好的显示部件。机器手爪把它们一个一个地抓取到传送带上，以便进行下一步处理，并在最后把已经空的托盘搬到空托盘摞上。这类码垛机器人被广泛应用在医药、包装、仪表装配、继电器生产等众多行业。

然而，目前的码垛机器人存在故障率较高，可靠性差，易造成较大的关节误差，对机器人的精度影响较大，由于这诸多缺点，现有机器人结构很难兼顾作业灵活性及高精度的特性，很难满足大工作空间、高精度、高可靠性的作业要求。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种多功能的码垛机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

多功能的码垛机器人，包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第四伸缩杆、末端执行器、滑块和机架，

第一连杆一端通过转动副一连接在机架上，第一连杆另一端通过转动副二与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过转动副三连接在末端执行器上，

第三连杆一端通过转动副四连接在末端执行器上，第三连杆另一端套装在滑块中，

第一伸缩杆一端通过转动副五连接在机架上，另一端通过转动副六连接在第一连杆上，

第二伸缩杆一端通过转动副七连接在机架上，另一端通过转动副八连接在第三连杆上，

第三伸缩杆一端通过转动副九连接在机架上，另一端通过转动副十连接在第二连杆上，

第四伸缩杆一端通过转动副十一连接在滑块上，另一端通过转动副十二连接在第二连杆上。

与现有技术相比较，本发明具备的有益效果：

具有较高的可靠性，容易控制，操作精度高，各零部件加工装配要求低，保养维护成本低，工作效率大大提高，能够大幅节省人力，机构容易实现自动化、数控化控制，而且噪音低，无污染，可以很好的满足挖掘作业。

附图说明

图1为本发明所述的多功能的码垛机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。

实施例1

多功能的码垛机器人，包括第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第一伸缩杆4、第二伸缩杆5、第三伸缩杆6、第四伸缩杆7、末端执行器8、滑块9和机架10，

第一连杆1一端通过转动副一11连接在机架10上，第一连杆1另一端通过转动副二12与第二连杆2一端连接，第二连杆2另一端通过转动副三13连接在末端执行器8上，

第三连杆3一端通过转动副四14连接在末端执行器8上，第三连杆3另一端套装在滑块9中，

第一伸缩杆4一端通过转动副五15连接在机架10上，另一端通过转动副六16连接在第一连杆上，

第二伸缩杆5一端通过转动副七17连接在机架10上，另一端通过转动副八18连接在第三连杆上，转动副八18位于滑块9与转动副四14之间，

第三伸缩杆6一端通过转动副九19连接在机架10上，另一端通过转动副十20连接在第二连杆2上，

第四伸缩杆7一端通过转动副十一21连接在滑块9上，另一端通过转动副十二22连接在第二连杆2上。

转动副十二22、转动副九19和转动副七17由伺服电机控制转动，先确定上述转动副的角度，再确定第二伸缩杆5、第三伸缩杆6和第四伸缩杆7的长度。

由液压伸缩杆提供推力，配合多连杆连杆机构传动，其中第三连杆3有一个自由端，滑块9通过第四伸缩杆7悬挂在第二连杆上，起到支撑第三连杆3自由端的作用，第四伸缩杆7用于调节第三连杆3的方向同时也对第二连杆2起到支撑作用，第一伸缩杆4和第三伸缩杆6互相配合能够灵活调节第一连杆1和第二连杆2的角度将末端执行器8移动至目标位置，再由第二伸缩杆5对末端执行器8提供动力完成末端执行器8的动作。

Claims (1)

1.一种多功能的码垛机器人，其特征在于，包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第四伸缩杆、末端执行器、滑块和机架，

第一连杆一端通过转动副一连接在机架上，第一连杆另一端通过转动副二与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过转动副三连接在末端执行器上，

第三连杆一端通过转动副四连接在末端执行器上，第三连杆另一端套装在滑块中，

第一伸缩杆一端通过转动副五连接在机架上，另一端通过转动副六连接在第一连杆上，

第二伸缩杆一端通过转动副七连接在机架上，另一端通过转动副八连接在第三连杆上，

第三伸缩杆一端通过转动副九连接在机架上，另一端通过转动副十连接在第二连杆上，

第四伸缩杆一端通过转动副十一连接在滑块上，另一端通过转动副十二连接在第二连杆上。