CN105773654A - 一种可伸缩取放料关节 - Google Patents

Abstract

一种可伸缩取放料关节，第一铲斗和第二铲斗的根部安装在一起，大臂下端连接在底座上，第一伸缩杆一端连接在底座上，第一伸缩杆另一端与三角连接板的第一角连接，三角连接板的第二角连接在大臂上，三角连接板的第三角与第二伸缩杆的一端连接，第二伸缩杆的另一端连接在转动副一的转轴上，第一滑套套装在第二伸缩杆上并通过转动副七连接在大臂上端。本取放料关节克服了机器人手臂重量大、刚性差、惯量大、关节误差累计等问题，能应用在焊接、喷涂、搬运、装卸、装配、码垛等复杂作业中。

Description

一种可伸缩取放料关节

技术领域

本发明涉及机械领域，具体是一种可伸缩取放料关节。

背景技术

由机械臂进行物体的拣取的需求正在增长。拣取是指从杂乱堆积的多个物体中依次把持一个物体并运送到指定的场所。在对杂乱堆积的物体进行拣取的情况下，用于设置各个零件供给器的空间上的成本、用于操作各个零件供给器的时间上的成本有时变多。

传统的机械臂具有结构简单、成本低、工作空间大等优点，但是，相对而言串联机器人刚度低，不能应用于高速，大承载的场合；码垛导致机器人手臂重量大、刚性差、惯量大、关节误差累计等问题，机构动力学性能较差，难以满足高速搬运码垛的要求。随着电机技术的发展和控制技术的提高，可控机械式机构为工程机械提供了广阔的发展空间，也在使用性能上提出了新的更高要求。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种可伸缩取放料关节。

为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种可伸缩取放料关节，包括第一铲斗、第二铲斗、大臂、底座、第一伸缩杆、三角连接板、第二伸缩杆、第一滑套、第一连杆、第三伸缩杆、第二连杆、第二滑套、第三连杆、第四伸缩杆、第四连杆、第三滑套以及行走机构，

第一铲斗和第二铲斗的根部通过转动副一安装在一起，

大臂下端通过转动副二连接在底座上，第一伸缩杆一端通过转动副三连接在底座上，第一伸缩杆另一端通过转动副四与三角连接板的第一角连接，三角连接板的第二角通过转动副五连接在大臂上，三角连接板的第三角通过转动副六与第二伸缩杆的一端连接，第二伸缩杆的另一端连接在转动副一的转轴上，第一滑套套装在第二伸缩杆上并通过转动副七连接在大臂上端，

第一连杆一端通过转动副八连接在第二伸缩杆的后半段上，第一连杆另一端通过转动副九与第三伸缩杆一端连接，第三伸缩杆另一端通过转动副十连接在第一铲斗背部，第二连杆一端通过转动副十一连接在第二伸缩杆的前半段上，第二连杆另一端通过转动副十二连接在第二滑套上，第二滑套套装在第三伸缩杆上，

第三连杆一端通过转动副十三连接在第二伸缩杆的后半段上，第三连杆另一端通过转动副十四与第四伸缩杆一端连接，第四伸缩杆另一端通过转动副十五连接在第二铲斗背部，第四连杆一端通过转动副十六连接在第二伸缩杆的前半段上，第四连杆另一端通过转动副十七连接在第三滑套上，第三滑套套装在第四伸缩杆上，

底座通过转动副十八连接在行走机构上。

与现有技术相比较，本发明具备的有益效果：

本发明具有无累积误差、精度较高、结构紧凑、承载能力大、刚度高且末端执行器惯性小等特点，驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好，具有工作空间大、刚度高、承载能力强、惯量小和末端执行器精度高等优点，能应用在焊接、喷涂、搬运、装卸、装配、码垛等复杂作业中，有效的的提高劳动效率，在产品质量和稳定性方面有很大提高。不仅具有工作空间大、动作灵活、可靠性高，同时还具有制造成本低，维护保养简单等优点。

附图说明

图1为本发明所述的可伸缩取放料关节的结构示意图一。

图2为本发明所述的可伸缩取放料关节的结构示意图二。

具体实施方式

下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。

实施例1

一种可伸缩取放料关节，包括第一铲斗18、第二铲斗19、大臂20、底座21、第一伸缩杆22、三角连接板23、第二伸缩杆24、第一滑套25、第一连杆26、第三伸缩杆27、第二连杆28、第二滑套29、第三连杆30、第四伸缩杆31、第四连杆32、第三滑套33以及行走机构，

第一铲斗18和第二铲斗19的根部通过转动副一1安装在一起，

大臂20下端通过转动副二2连接在底座21上，第一伸缩杆22一端通过转动副三3连接在底座21上，第一伸缩杆22另一端通过转动副四4与三角连接板23的第一角连接，三角连接板23的第二角通过转动副五5连接在大臂20上，三角连接板23的第三角通过转动副六6与第二伸缩杆24的一端连接，第二伸缩杆24的另一端连接在转动副一1的转轴上，第一滑套25套装在第二伸缩杆24上并通过转动副七7连接在大臂20上端，

第一连杆26一端通过转动副八8连接在第二伸缩杆24的后半段上，第一连杆26另一端通过转动副九9与第三伸缩杆27一端连接，第三伸缩杆27另一端通过转动副十10连接在第一铲斗18背部，第二连杆28一端通过转动副十一11连接在第二伸缩杆24的前半段上，第二连杆28另一端通过转动副十二12连接在第二滑套29上，第二滑套29套装在第三伸缩杆27上，

第三连杆30一端通过转动副十三13连接在第二伸缩杆24的后半段上，第三连杆30另一端通过转动副十四14与第四伸缩杆31一端连接，第四伸缩杆31另一端通过转动副十五15连接在第二铲斗19背部，第四连杆32一端通过转动副十六16连接在第二伸缩杆24的前半段上，第四连杆32另一端通过转动副十七17连接在第三滑套33上，第三滑套33套装在第四伸缩杆31上，

底座21通过转动副十八连接在行走机构上。

Claims (1)

1.一种可伸缩取放料关节，其特征在于，包括第一铲斗、第二铲斗、大臂、底座、第一伸缩杆、三角连接板、第二伸缩杆、第一滑套、第一连杆、第三伸缩杆、第二连杆、第二滑套、第三连杆、第四伸缩杆、第四连杆、第三滑套以及行走机构，

第一铲斗和第二铲斗的根部通过转动副一安装在一起，

大臂下端通过转动副二连接在底座上，第一伸缩杆一端通过转动副三连接在底座上，第一伸缩杆另一端通过转动副四与三角连接板的第一角连接，三角连接板的第二角通过转动副五连接在大臂上，三角连接板的第三角通过转动副六与第二伸缩杆的一端连接，第二伸缩杆的另一端连接在转动副一的转轴上，第一滑套套装在第二伸缩杆上并通过转动副七连接在大臂上端，

第一连杆一端通过转动副八连接在第二伸缩杆的后半段上，第一连杆另一端通过转动副九与第三伸缩杆一端连接，第三伸缩杆另一端通过转动副十连接在第一铲斗背部，第二连杆一端通过转动副十一连接在第二伸缩杆的前半段上，第二连杆另一端通过转动副十二连接在第二滑套上，第二滑套套装在第三伸缩杆上，

第三连杆一端通过转动副十三连接在第二伸缩杆的后半段上，第三连杆另一端通过转动副十四与第四伸缩杆一端连接，第四伸缩杆另一端通过转动副十五连接在第二铲斗背部，第四连杆一端通过转动副十六连接在第二伸缩杆的前半段上，第四连杆另一端通过转动副十七连接在第三滑套上，第三滑套套装在第四伸缩杆上，

底座通过转动副十八连接在行走机构上。