CN205134401U - 多自由度连杆式码垛臂 - Google Patents

Abstract

多自由度连杆式码垛臂，该码垛臂的杆一下端连接在工作平台上，杆一上端与杆二一端连接，杆二另一端连接在执行器上，杆三下端连接在滑块上，滑块安装在工作平台上的滑槽中，杆三上端连接在滑套一上，滑套一套在杆一上，伸缩杆一下端连接在工作平台上，伸缩杆一上端连接在滑套三上，滑套三套在杆二上，伸缩杆二一端连接在滑套二上，滑套二套在伸缩杆一上，伸缩杆二另一端连接在执行器上，工作平台安装在小车上。本实用新型具有传统液压机机构工作空间大、挖掘力大、受力好等优点的同时，还降低了主动杆和可控电机的数量，而且降低了机架传动系统的复杂性。

Description

多自由度连杆式码垛臂

技术领域

本实用新型涉及机械领域，具体是一种多自由度连杆式码垛臂。

背景技术

装载机是一种广泛应用于道路、港口、矿山、铁路等建设工程的土石方施工机械，它主要用于铲装土壤、砂石等散装物料，也可对矿石、硬土等作轻度铲挖作业。换种不同的辅助工作装置还可进行推土、起重和其他物料的装卸作业。装载机是应用最为广泛的工程机械，随着社会经济的发展，装载机在城市市政工程、垃圾清理、建筑工程等场合的应用越来越多。现有装载机主要由动臂抬升机构和铲斗翻转机构两部分组成，分别通过动臂油缸和铲斗油缸来控制完成作业动作，虽然液压系统结构紧凑，但是液压系统易受油温过热影响，机械效率低、传动稳定性差，而且液压系统可靠性差，维护、保养复杂且成本较高。

随着机构学及机电一体化的发展，用机械传动方式驱动装载机构作业已经变为可能。机械传动效率高，而且现有的机电一体化技术已经可以克服机械传动容易过载破坏等缺点。但是现有的多自由度可控式装载机构，大多只是对现有液压装载机构进行简单改进，利用二连杆机构替换液压装载机构中的液压系统，缺乏对杆件传动与液压缸传动动态性能差异的考虑，造成机构刚性差，抗过载能力小，运动学以及动力学性能差等缺点，难以满足实际作业需要，虽然解决了液压系统存在的一些不足，但很难适用于装载机设计生产。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的不足，提供一种多自由度连杆式码垛臂，克服传统液压挖掘机维修保养成本高、作业噪音大、液压元件成本高、反应不够灵敏等缺点。

为了实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：

多自由度连杆式码垛臂，包括杆一、杆二、杆三、伸缩杆一、伸缩杆二、滑套一、滑套二、滑套三、滑块、执行器以及工作平台，

杆一下端通过转动副一连接在工作平台上，杆一上端通过转动副二与杆二一端连接，杆二另一端通过转动副三连接在执行器上，

杆三下端通过转动副四连接在滑块上，滑块安装在工作平台上的滑槽中，杆三上端通过转动副五连接在滑套一上，滑套一套在杆一上，

伸缩杆一下端通过转动副六连接在工作平台上，伸缩杆一上端连转动副七接在滑套三上，滑套三套在杆二上，

伸缩杆二一端通过转动副八连接在滑套二上，滑套二套在伸缩杆一上，伸缩杆二另一端通过转动副九连接在执行器上，

工作平台通过转动副十安装在小车上。

与现有技术相比较，本实用新型具备的有益效果：

具有传统液压机机构工作空间大、挖掘力大、受力好等优点的同时，还降低了主动杆的使用数量，降低了可控电机数量，不仅大大降低了可控挖掘机构的造价，而且降低了机架传动系统的复杂性，更加适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。回转机构可灵活控制工作方向。主动件驱动方式灵活多变，可选用伺服电机驱动，混合驱动等驱动形式，不仅环保，而且易于实现远程控制，降低工人劳动强度等优点。

附图说明

图1为本实用新型所述的多自由度连杆式码垛臂的结构示意图。

具体实施方式

下面通过实施例对本实用新型的技术方案作进一步阐述。

实施例1

多自由度连杆式码垛臂，包括杆一11、杆二12、杆三13、伸缩杆一31、伸缩杆二32、滑套一21、滑套二22、滑套三23、滑块24、执行器25以及工作平台26，

杆一11下端通过转动副一1连接在工作平台上，杆一11上端通过转动副二2与杆二12一端连接，杆二12另一端通过转动副三3连接在执行器上，

杆三13下端通过转动副四4连接在滑块上，滑块安装在工作平台上的滑槽中，杆三13上端通过转动副五5连接在滑套一上，滑套一套在杆一11上，

伸缩杆一31下端通过转动副六6连接在工作平台上，伸缩杆一31上端连转动副七7接在滑套三上，滑套三套在杆二12上，

伸缩杆二32一端通过转动副八8连接在滑套二上，滑套二套在伸缩杆一31上，伸缩杆二32另一端通过转动副九9连接在执行器上，

工作平台通过转动副十安装在小车上。

Claims (1)

1.多自由度连杆式码垛臂，其特征在于，包括杆一、杆二、杆三、伸缩杆一、伸缩杆二、滑套一、滑套二、滑套三、滑块、执行器以及工作平台，

杆一下端通过转动副一连接在工作平台上，杆一上端通过转动副二与杆二一端连接，杆二另一端通过转动副三连接在执行器上，

杆三下端通过转动副四连接在滑块上，滑块安装在工作平台上的滑槽中，杆三上端通过转动副五连接在滑套一上，滑套一套在杆一上，

伸缩杆一下端通过转动副六连接在工作平台上，伸缩杆一上端连转动副七接在滑套三上，滑套三套在杆二上，

伸缩杆二一端通过转动副八连接在滑套二上，滑套二套在伸缩杆一上，伸缩杆二另一端通过转动副九连接在执行器上，

工作平台通过转动副十安装在小车上。