CN105598366A - 一种铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪，包括用于夹取工件的夹持部；用于将夹持部上顶以使夹持部闭合的顶持部；用于推动顶持部上升的驱动部，驱动部具有驱动端；夹持部连接于驱动部，并与驱动部形成一容置空间，顶持部及驱动端位于容置空间内；驱动端连接顶持部，与顶持部连动。将夹爪安装于传统机械臂装置上并用于沾浆工序中，沾浆工序实现自动化，利用自动化沾浆方式代替传统人工沾浆方式，从而提高沾浆效率。在优选实施例中，夹爪具有精密结构，巧妙利用气缸活塞杆的推动作用控制夹爪的张开及闭合动作，进行工件的抓取。将本发明中的夹爪安装于机械臂装置上，配合机械臂装置，实现360度旋转，灵活度和抓取力度都能很好控制。

Description

一种铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪

技术领域

本发明属于脱蜡铸造行业壳模沾浆工艺机械化应用领域，具体地说，涉及一种铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪。

背景技术

脱蜡铸造工艺中，包括型壳沾浆工序，传统的型壳沾浆工序，通常采用人工沾浆的方式，传统的人工沾浆方式存在效率不高同时浪费大量人力的缺陷；同时，本行业内，用于其他工序中的夹爪与机械臂装置配合，一般荷重≤5KG，但仅具备取放工件之作用，其抓取或而有力而灵活度不佳，或而灵活而力度不足，因而，该类型夹爪不能用于沾浆工序中。

发明内容

有鉴于此，本发明所要解决的技术问题是提供一种铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪，配合使用机械臂装置，有助于代替人工沾浆，提高沾浆效率。

为了解决上述技术问题，本发明公开了一种铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪，包括：

用于夹取工件的夹持部；

用于将夹持部上顶以使夹持部闭合的顶持部；

用于推动顶持部上升的驱动部，驱动部具有驱动端；

夹持部连接于驱动部，并与驱动部形成一容置空间，顶持部及驱动端位于容置空间内；驱动端连接顶持部，与顶持部连动。

在其中一优选实施例中，还包括用于将夹持部内推以使夹持部张开的弹性部；弹性部分设于夹持部两侧。

在另一优选实施例中，夹持部包括前端夹持部、夹爪固定座和尾端杠杆部；前端夹持部连接在尾端杠杆部的顶端，并穿过夹爪固定座；夹爪固定座的前半部转动连接尾端杠杆部，夹爪固定座的后半部连接于驱动部，夹爪固定座的后半部与驱动部间形成容置空间；驱动端连动顶持部上顶尾端杠杆部；弹性部分设于尾端杠杆部两侧。

在另一优选实施例中，前端夹持部包括两个夹爪；尾端杠杆部包括两个对称设置的夹爪摆杆，两个夹爪摆杆的末端旋转连接，并在旋转末端形成一顶持空间；两个夹爪分别固定于两个夹爪摆杆的顶端并穿过夹爪固定座；两个夹爪摆杆在中间部位与夹爪固定座的前半部转动连接；顶持部的顶端位于顶持空间内，驱动端连动顶持部上顶两个夹爪摆杆；弹性部分设于两个夹爪摆杆末端的两侧。

在另一优选实施例中，夹爪固定座包括一底座及对称固定在底座外侧面的两个夹爪固定部；两个夹爪分别固定于两个夹爪摆杆的顶端，并对应穿过两个夹爪固定部；两个夹爪摆杆在中间部位与两个夹爪固定部分别旋转连接；底座与驱动部连接。

在另一优选实施例中，顶持部为具有两个相交斜面的斜顶，斜顶底部连接驱动端，斜顶的斜面交接端位于顶持空间内。

在另一优选实施例中，弹性部包括两个弹簧基座及两个卡簧销，两个弹簧基座分别通过两个卡簧捎分设于夹持部两侧。

在另一优选实施例中，驱动部包括一骨架油封后固定座、一气缸本体、两个骨架油封、一导气环、两个轴承、一活塞环、一活塞杆、一骨架油封前固定座、两个850形圈、一个600形圈和一个气缸盖；

骨架油封后固定座连接于气缸本体末端；

其中一个骨架油封、导气环及其中一轴承依次套于气缸本体外表面，气缸本体外表面螺纹连接导气环内表面，活塞环通过该轴承连接气缸本体前端；

活塞杆一端通过另一轴承连接活塞环；活塞杆的另一端依次穿过骨架油封前固定座、其中一850形圈、骨架油封，另一850形圈、600形圈及气缸盖连接于顶持部。

与现有技术相比，本发明可以获得包括以下技术效果：将夹爪安装于传统机械臂装置上并用于沾浆工序中，沾浆工序实现自动化，利用自动化沾浆方式代替传统人工沾浆方式，从而提高沾浆效率。在优选实施例中，夹爪具有精密结构，巧妙利用气缸活塞杆的推动作用控制夹爪的张开及闭合动作，进行工件的抓取。将本发明中的夹爪安装于机械臂装置上，配合机械臂装置，实现360度旋转，灵活度和抓取力度都能很好控制。

附图说明

图1是本发明实施例中铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪的分解图；

图2是本发明实施例中铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪的结构图之一；

图3是本发明实施例中铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪的结构图之二；

图4是本发明实施例中铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪的侧视图之一；

图5是图4的A-A剖视图；

图6是本发明实施例中铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪的侧视图之二；

图7是图6的B-B剖视图。

1、夹爪固定座；2、夹爪；3、夹爪摆杆；4、卡簧销；5、斜顶；6、弹簧基座；7、气缸盖；8、600形圈；9、骨架油封；10、850形圈；11、骨架油封前固定座；12、活塞杆；13、轴承；14、活塞环；15、导气环；16、气缸本体；17、骨架油封后固定座；101、底座；102、夹爪固定部；31、顶持空间。

具体实施方式

以下将配合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，藉此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。

请参考图1-7，本实施例提供一种铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪，包括：用于夹取工件的夹持部；用于将夹持部上顶以使夹持部闭合的顶持部；用于推动顶持部上升的驱动部，驱动部具有驱动端；夹持部连接于驱动部，并与驱动部形成一容置空间，顶持部及驱动端位于容置空间内；驱动端连接顶持部，与顶持部连动。驱动部连接外界动力源，通过外界动力源连动顶持部。当驱动部接通外界动力源，驱动端带动顶持部上升，顶持部将夹持部上顶，使夹持部闭合夹取工件；当驱动部断开与外界动力源的连接，驱动端下行，带动顶持部下行，夹持部张开，工件脱离夹持部。

在其中一优选实施例中，还包括用于将夹持部内推以使夹持部张开的弹性部；弹性部分设于夹持部两侧。该优先实施方式中，在驱动部断开与外界动力源的连接，驱动端下行，带动顶持部下行时，为了使夹持部能够张开到更加合适的角度，在夹持部的两侧分设弹性部。当驱动部接通外界动力源，驱动端带动顶持部，使顶持部将夹持部上顶时，弹性部同时被夹持部挤压而发生弹性形变，当驱动部断开与外界动力源的连接，驱动端下行，带动顶持部下行时，弹性部凭借其自身弹力将夹持部内推靠拢，使夹持部张开。

在其中一优选实施例中，夹持部包括前端夹持部、夹爪固定座1和尾端杠杆部；前端夹持部连接在尾端杠杆部的顶端，并穿过夹爪固定座1；夹爪固定座1的前半部转动连接尾端杠杆部，使尾端杠杆部能以二者的连接点为中心旋转，夹爪固定座1的后半部连接于驱动部，夹爪固定座1的后半部与驱动部间形成容置空间；驱动端连动顶持部上顶尾端杠杆部；弹性部分设于尾端杠杆部两侧。前端夹持部用于夹取工件，夹爪固定座1用于连接尾端杠杆部及驱动部，当驱动部接通外界动力源，驱动端带动顶持部上升，使顶持部将尾端杠杆部上顶，尾端杠杆部旋转，带动前端夹持部闭合夹住工件，而分设于尾端杠杆部两侧的弹性部则同时被尾端杠杆部挤压而发生弹性形变，当驱动部断开与外界动力源的连接，驱动端下行，带动顶持部下行，弹性部凭借其自身弹力将尾端杠杆部内推靠拢，使前端夹持部张开。

在其中一优选实施例中，前端夹持部包括两个夹爪2；尾端杠杆部包括两个对称设置的夹爪摆杆3，两个夹爪摆杆3的末端旋转连接，并在旋转末端形成一顶持空间31；两个夹爪2分别固定于两个夹爪摆杆3的顶端并穿过夹爪固定座1；两个夹爪摆杆3在中间部位与夹爪固定座1的前半部转动连接；顶持部的顶端位于顶持空间31内，驱动端连动顶持部上顶两个夹爪摆杆3；弹性部分设于两个夹爪摆杆3末端的两侧。

在其中一优选实施例中，夹爪固定座1包括一底座101及对称固定在底座101外侧面的两个夹爪固定部102；两个夹爪2分别固定于两个夹爪摆杆3的顶端，并对应穿过两个夹爪固定部102；两个夹爪摆杆3在中间部位与两个夹爪固定部102分别旋转连接；底座101与驱动部连接。

在其中一优选实施例中，顶持部为具有两个相交斜面的斜顶5，斜顶5底部连接驱动端，斜顶5的斜面交接端位于顶持空间31内。斜顶5的横截面可以为三角形，也可以为五边形等类似结构。本领域技术人员可以理解的是，这里所说的斜顶5的底部是指与斜面交接端相对的一端或一底面。

在其中一优选实施例中，弹性部包括两个弹簧基座6及两个卡簧销4，两个弹簧基座6分别通过两个卡簧捎4分设于夹持部两侧。优选方式中，弹簧基座6通过卡簧销4设置于夹爪摆杆3的末端。本领域技术人员可以理解的是，这里所说的夹爪摆杆3的末端，是指夹爪摆杆3的靠近顶持空间31的一端。

在其中一优选实施例中，驱动部包括一骨架油封后固定座17、一气缸本体16、两个骨架油封9、一导气环15、两个轴承13、一活塞环14、一活塞杆12、一骨架油封前固定座11、两个850形圈10、一个600形圈8和一个气缸盖7；骨架油封后固定座17连接于气缸本体16末端；其中一个骨架油封9、导气环15及其中一轴承13依次套于气缸本体16外表面，气缸本体16外表面螺纹连接导气环15内表面，活塞环14通过该轴承13连接气缸本体16前端；活塞杆12一端通过另一轴承连接活塞环14；活塞杆14的另一端依次穿过骨架油封前固定座11、其中一850形圈10、骨架油封9、另一850形圈、600形圈8及气缸盖7连接于顶持部。两个850形圈及600形圈用于密封，优选实施例中，活塞杆12的另一端连接于斜顶5的底部。

夹爪工作时，输入6KG气压通过导气环进入气缸本体，根据公式输出力量＝2πr×输入压力＝2×3.14×3cm×6KG/cm2＝113K的理论推力，气压推动活塞环运动，活塞环进而推动活塞杆运动，连接在活塞杆上的斜顶在活塞杆的推动作用下上升，斜顶将夹爪摆杆上顶，使固定在夹爪摆杆顶端的夹爪闭合，同时，弹簧基座内的弹簧被挤压变形，当操作完成后，通过电磁阀控制导气环泄压，活塞环下行，弹簧基座凭借其自身弹力将夹爪摆杆内推靠拢，使固定在夹爪摆杆顶端的夹爪张开。

将夹爪安装于传统机械臂装置上并用于沾浆工序中，沾浆工序实现自动化，利用自动化沾浆方式代替传统人工沾浆方式，从而提高沾浆效率。在优选实施例中，夹爪具有精密结构，巧妙利用气缸本体中活塞杆的推动作用控制夹爪的张开及闭合动作，进行工件的抓取。将本发明中的夹爪安装于机械臂装置上，配合机械臂装置，实现360度旋转，灵活度和抓取力度都能很好控制。

上述说明示出并描述了本发明的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (8)

1.一种铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪，其特征在于，包括：

用于夹取工件的夹持部；

用于将所述夹持部上顶以使所述夹持部闭合的顶持部；

用于推动所述顶持部上升的驱动部，所述驱动部具有驱动端；

所述夹持部连接于所述驱动部，并与所述驱动部形成一容置空间，所述顶持部及所述驱动端位于所述容置空间内；所述驱动端连接所述顶持部，与所述顶持部连动。

2.如权利要求1所述的铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪，其特征在于，还包括用于将所述夹持部内推以使所述夹持部张开的弹性部；所述弹性部分设于所述夹持部两侧。

3.如权利要求2所述的铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪，其特征在于，所述夹持部包括前端夹持部、夹爪固定座(1)和尾端杠杆部；所述前端夹持部连接在所述尾端杠杆部的顶端，并穿过所述夹爪固定座(1)；所述夹爪固定座(1)的前半部转动连接所述尾端杠杆部，所述夹爪固定座(1)的后半部连接于所述驱动部，所述夹爪固定座(1)的后半部与所述驱动部间形成所述容置空间；所述驱动端连动所述顶持部上顶所述尾端杠杆部；所述弹性部分设于所述尾端杠杆部两侧。

4.如权利要求3所述的铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪，其特征在于，所述前端夹持部包括两个夹爪(2)；所述尾端杠杆部包括两个对称设置的夹爪摆杆(3)，所述两个夹爪摆杆(3)的末端旋转连接，并在旋转末端形成一顶持空间(31)；所述两个夹爪(2)分别固定于所述两个夹爪摆杆(3)的顶端并穿过所述夹爪固定座(1)；所述两个夹爪摆杆(3)在中间部位与所述夹爪固定座(1)的前半部转动连接；所述顶持部的顶端位于所述顶持空间(31)内，所述驱动端连动所述顶持部上顶所述两个夹爪摆杆(3)；所述弹性部分设于所述两个夹爪摆杆(3)末端的两侧。

5.如权利要求4所述的铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪，其特征在于，所述夹爪固定座(1)包括一底座(101)及对称固定在所述底座(101)外侧面的两个夹爪固定部(102)；两个夹爪(2)分别固定于所述两个夹爪摆杆(3)的顶端，并对应穿过两个夹爪固定部(102)；两个夹爪摆杆(3)在中间部位与两个夹爪固定部(102)分别旋转连接；所述底座(101)与所述驱动部连接。

6.如权利要求1-5任一所述的铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪，其特征在于，所述顶持部为具有两个相交斜面的斜顶(5)，所述斜顶(5)底部连接所述驱动端，所述斜顶(5)的斜面交接端位于所述顶持空间(31)内。

7.如权利要求2-5任一所述的铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪，其特征在于，所述弹性部包括两个弹簧基座(6)及两个卡簧销(4)，所述两个弹簧基座(6)分别通过两个卡簧捎(4)分设于所述夹持部两侧。

8.如权利要求1-5任一所述的铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪，其特征在于：

所述驱动部包括一骨架油封后固定座(17)、一气缸本体(16)、两个骨架油封(9)、一导气环(15)、两个轴承(13)、一活塞环(14)、一活塞杆(12)、一骨架油封前固定座(11)、两个850形圈(10)、一个600形圈(8)和一个气缸盖(7)；

所述骨架油封后固定座(17)连接于所述气缸本体(16)末端；

其中一个所述骨架油封、导气环(15)及其中一轴承依次套于所述气缸本体(16)外表面，所述气缸本体(16)外表面螺纹连接所述导气环(15)内表面，所述活塞环(14)通过该轴承连接所述气缸本体(16)前端；

所述活塞杆(12)一端通过另一轴承连接所述活塞环(14)；所述活塞杆(12)的另一端依次穿过骨架油封前固定座(11)、其中一850形圈、骨架油封，另一850形圈、600形圈(8)及所述气缸盖(7)连接于所述顶持部。