CN102069494B - 机械手 - Google Patents

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Abstract

一种机械手，其包括驱动件、滑杆及可滑动地套设于滑杆上的套筒，驱动件驱动套筒相对滑杆滑动，滑杆的一端设有膨胀部，套筒靠近膨胀部的一端设有至少两个膨胀片，该套筒还包括设于与该膨胀部相对一端的连接部，该连接部与该驱动件的伸缩轴固定连接，该驱动件驱动该套筒朝向该膨胀部的一端滑动使该至少两个膨胀片受到膨胀部挤压时，至少两个膨胀片的连接端朝外弯折变形，且至少两个膨胀片与膨胀部分离时恢复形变。上述机械手通过套筒的膨胀片夹持于工件的近似圆孔内而抓取工件，其不受工件的形状的限制，因此，上述机械手可适用于外表面较小、且具有近似圆孔结构的工件。

Description

机械手
技术领域
本发明涉及一种机械手，特别涉及一种用于抓取具有近似圆孔结构的工件的机械手。
背景技术
机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，机械手是机器人的一个重要分支。机械手在抓取具有近似圆孔的工件时，通常是模拟人手的抓取动作，通过机械手手指配合机械手手掌从外部夹持住工件的外表面，从而实现对工件的抓取及卸料。
然而，上述机械手仅仅适用于矩形、圆形等形状的工件，对于其它外表面较小，且具有近似圆孔结构的工件却而无法顺利抓取，例如，杆状、环状等工件。
发明内容
鉴于上述状况，有必要提供一种可适用于外表面较小、且具有近似圆孔结构的工件的机械手。
一种机械手，其包括驱动件、滑杆及可滑动地套设于滑杆上的套筒，驱动件驱动套筒相对滑杆滑动，滑杆的一端设有膨胀部，套筒靠近膨胀部的一端设有至少两个膨胀片，该套筒还包括设于与该膨胀部相对一端的连接部，该连接部与该驱动件的伸缩轴固定连接，该驱动件驱动该套筒朝向该膨胀部的一端滑动使该至少两个膨胀片受到膨胀部挤压时，至少两个膨胀片的连接端朝外弯折变形，且至少两个膨胀片与膨胀部分离时恢复形变。
上述机械手通过套筒的膨胀片夹持于工件的近似圆孔内而抓取工件，其不受工件的形状的限制，因此，上述机械手可适用于外表面较小、且具有近似圆孔结构的工件。
附图说明
图1是本发明的机械手的立体图。
图2是图1所示的机械手的立体分解图。
图3是图1所示的机械手工作时的状态示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施方式对本发明的机械手作进一步详细说明。
请参阅图1，本发明较佳实施方式的机械手100包括一个连接轴10、一个滑杆20、一个套筒30、两个驱动件40、多个固定夹50及一个连接轴承60。滑杆20与连接轴10共轴固定连接。套筒30可滑动地套设于滑杆20上。驱动件40驱动套筒30相对于滑杆20滑动。固定夹50固定连接驱动件40与连接轴10。连接轴承60固定于连接轴10远离滑杆20的一端。
请参阅图2，连接轴10的两端分别形成一个环形的固定槽11。连接轴10远离连接轴承60的一端开设有销孔13，且端面上开设有收容孔(未图示)。
滑杆20包括设于其一端的膨胀部21。具体在实施方式中，膨胀部21为从滑杆20的一端沿其轴向向外延伸的圆台部，其大头端为自由端。滑杆20另一端设有销孔23。销孔23插有固定销24。滑杆20的一端容置于连接轴10的收容孔内时，固定销24穿设连接轴10的销孔13及滑杆20的销孔23，从而将连接轴10与滑杆20固定连接起来。
套筒30的一端分别设有两个连接部31，另一端设有多个膨胀片32。该两个连接部31对称设于套筒30的外侧壁上。具体在实施方式中，套筒30由弹性钢制成，其在一端形成有多个等间隔设置的切口34，切口34之间的部分形成多个间隔的膨胀片32。
驱动件40为伸缩气缸、马达等，具体在实施方式中，驱动件40为伸缩气缸。驱动件40具有伸缩轴41。
每个固定夹50包括一个第一弧形部51及两个第二弧形部53。第一弧形部51形成于其中部。两个第二弧形部53分别形成于其两端。
请同时参阅图1及图2，组装机械手100时，首先，将套筒30套设于滑杆20上，且使套筒30的膨胀片32朝向滑杆20的膨胀部21的一端。然后，将滑杆20的一端收容于连接轴10的收容孔内，将固定销24对应插入连接轴10的销孔13与滑杆20的销孔23内，从而将滑杆20与连接轴10固定连接起来。接着，利用固定夹50将两个驱动件40与连接轴10固定连接起来，连接轴10夹持于固定夹50的第一弧形部51，驱动件40夹持于固定夹50的第二弧形部53。接着，将两个驱动件40的伸缩轴41对应连接套筒30的两个连接部31。最后，将连接轴承60固定于连接轴10远离滑杆20的一端。
请同时参阅图2及图3，利用机械手100抓取具有近似圆孔的工件(未图示)时，首先，机械手100的套筒30的膨胀片随着滑杆20伸入工件的近似圆孔中，然后，驱动件40驱动套筒30朝向滑杆20的膨胀部21的一端滑动，套筒30的膨胀片32受膨胀部21挤压，使膨胀片32的连接端朝外弯折变形，从而使弹性形变的膨胀片32夹持在近似圆孔中。
机械手100卸下工件时，驱动件40驱动套筒30朝向连接轴10滑动，套筒30的膨胀片32与滑杆20的膨胀部21分离而恢复形变，从而使膨胀片32从工件的近似圆孔中脱落。
本发明的机械手100通过套筒30的膨胀片32夹持于工件的近似圆孔内而抓取工件，其不受工件的形状的限制，因此，该机械手100可适用于外表面较小、且具有近似圆孔结构的工件。
可以理解，套筒30的膨胀片32与套筒30的筒体的材质可不一样，其可通过焊接等方式固定于套筒30的筒体上。滑杆20的膨胀部21不限于圆台部，其也可为其它结构，例如，其可为设于滑杆20的侧壁上的楔形凸起，或者固定于滑杆20的一端的棱锥台。
另外，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。

Claims (7)

1.一种机械手，其包括驱动件，其特征在于：该机械手还包括滑杆及可滑动地套设于该滑杆上的套筒，该驱动件驱动该套筒相对该滑杆滑动，该滑杆的一端设有膨胀部，该套筒靠近该膨胀部的一端设有至少两个膨胀片，该套筒还包括设于与该膨胀部相对一端的连接部，该连接部与该驱动件的伸缩轴固定连接，该驱动件驱动该套筒朝向该膨胀部的一端滑动使该至少两个膨胀片受到该膨胀部挤压时，该至少两个膨胀片的连接端朝外弯折变形，且该至少两个膨胀片与该膨胀部分离时恢复形变。
2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：该膨胀部为从该滑杆端部延伸的圆台部，该圆台部的自由端为大头部。
3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：该至少两个膨胀片从该套筒一端延伸且等间隔设置。
4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：该机械手还包括与该滑杆共轴连接的连接轴。
5.如权利要求4所述的机械手，其特征在于：该连接轴的一端的端面上开设有收容孔，该滑杆与膨胀部相对的一端收容于该收容孔内。
6.如权利要求4所述的机械手，其特征在于：该机械手还包括多个固定夹，该多个固定夹将该驱动件固定于该连接轴上。
7.如权利要求6所述的机械手，其特征在于：该固定夹包括形成于其中部的第一弧形部及形成于其两端的第二弧形部，该连接轴夹持于该第一弧形部，该驱动件夹持于该第二弧形部。
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