CN221160369U - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手，涉及机械手技术领域，包括底座，所述底座的外部设有夹紧机构，夹紧机构包括与滑环固定连接的第二伺服电机，第二伺服电机的输出轴固定连接有第一螺纹杆，第一螺纹杆的外表面螺纹连接有螺纹环，本实用新型能够通过设置第二伺服电机，第二伺服电机带动夹紧机构内整体部件进行联动，从而使夹紧架进行收缩与打开，便于对工件进行夹紧搬运，提升在对工件搬运时的稳定性，通过后续装置的相互配合，便于使夹紧搬运装置进行各种角度的调节使用，从而便于根据不同的需求调节夹紧搬运装置对工件进行搬运，亦能根据各种刁钻角度和不规则工件进行调节夹紧搬运，夹紧效果好使用范围广。

Description

一种机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体是一种机械手。

背景技术

机械手是根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

而机械手多用于工业中，在车床进行加工时需要工作人员对加工工件进行上下料填充，但费时费力亦有安全隐患，因此多数车床均配置有机械手对工件搬运和填充。

现有的一种输送效果好的车床机械手中参考专利文件CN211415208U，该专利文件中提出的装置，通过连接槽内设置有弧形夹板，使两侧弧形夹板相互夹紧从而对工件进行夹紧搬运，通过缓冲垫与压缩弹簧便于对工件夹紧搬运时起到缓冲作用，夹紧效果良好实用性高，但在车床工件搬运时的实际运用中，该装置对横向时的工件夹紧搬运良好，但在面对多角度或不规则工件进行搬运时，需要搬运整体夹紧装置对工件进行夹紧搬运，较为费时费力，从而需要根据多种情况对机械手的夹紧使用；为此，我们提供了一种机械手解决以上问题。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了弥补现有技术的不足，提供了一种机械手，便于根据多种角度或者不规则的工件进行多角度夹紧搬运，从而提升机械手的使用效果和适用范围，避免因工件角度刁钻无法夹紧搬运的情况，提升工作效率和减少人力损耗。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手，包括底座，所述底座的外部设有夹紧机构，夹紧机构包括与滑环固定连接的第二伺服电机，第二伺服电机的输出轴固定连接有第一螺纹杆，第一螺纹杆的外表面螺纹连接有螺纹环，螺纹环外表面的预留槽通过销轴转动连接有环形阵列的传动杆，所述第一螺纹杆的下端转动连接有转盘，转盘外表面的预留槽通过销轴转动连接有环形阵列的夹紧架，每个所述夹紧架外表面的预留孔均通过销轴转动连接有传动块，且传动块的上表面与传动杆远离螺纹环的一端固定连接。

进一步的，所述底座的上表面固定连接有固定柱，所述固定柱的内壁滑动连接有第一伺服电机，所述固定柱的外表面开设有第一滑槽，且第一伺服电机的输出轴与第一滑槽的内壁滑动连接，便于对夹紧搬运装置进行旋转调节，从而便于根据车床工件的位置调节夹紧装置对工件进行搬运，提升装置的使用范围。

进一步的，所述第一伺服电机的输出轴固定连接有第一转板，且第一转板远离第一滑槽的一侧面固定连接有两组相对称的第一滑杆，每个所述第一滑杆远离第一转板的一端固定连接有第二转板，每个第一滑杆的外表面均滑动连接有滑环，每个所述滑环相互靠近的一侧面固定连接有第二伺服电机，便于使夹紧搬运装置实现横向运动，从而进一步提升装置的使用范围和便于对多种位置的工件夹紧搬运。

进一步的，所述第一转板远离第一伺服电机的一侧面安装连接有电动推杆，且电动推杆的输出端与第二伺服电机的外表面固定连接，便于推动第二伺服电机进行横向运动，从而实现夹紧搬运装置横向运动的自动化，提升装置的使用效果和减少工作人员的工作量，提升使用效果和实用性。

进一步的，所述第二伺服电机的底面固定连接有环形阵列的固定杆，且固定杆远离第二伺服电机的一端与转盘的上表面固定连接，所述第一螺纹杆的下端固定连接有限位板，每个所述夹紧架相互靠近的一侧面均固定连接有橡胶条，便于对转盘进行固定，从而使螺纹环进行稳定升降，进一步提升夹紧架对工件的夹紧搬运效果。

进一步的，所述固定柱的内壁固定连接有第三伺服电机，且第三伺服电机的底面与底座的上表面固定连接，所述第三伺服电机的输出轴固定连接有第二螺纹杆，且第二螺纹杆的外表面螺纹连接有螺纹管，所述螺纹管远离第二螺纹杆的一端与第一伺服电机的底面固定连接，便于对夹紧搬运装置进行竖向调节，从而进一步提升装置的使用效果和适用范围，便于对处于不同高度的工件进行搬运。

进一步的，所述固定柱的正面与后侧面均开设有第二滑槽，所述第一伺服电机的正面与后侧面均固定连接有第二滑杆。且第二滑杆的外表面与第二滑槽的内壁滑动连接，能够进一步提升第一伺服电机在竖向运动时的稳定性，亦能对其进行限位运动，提升装置的使用效果和减少使用时所产生的晃动。

与现有技术相比，该机械手具备如下有益效果：

1、本实用新型通过设置第二伺服电机，第二伺服电机带动夹紧机构内整体部件进行联动，从而使夹紧架进行收缩与打开，便于对工件进行夹紧搬运，提升在对工件搬运时的稳定性，通过后续装置的相互配合，便于使夹紧搬运装置进行各种角度的调节使用，从而便于根据不同的需求调节夹紧搬运装置对工件进行搬运，亦能根据各种刁钻角度和不规则工件进行调节夹紧搬运，夹紧效果好使用范围广。

2、本实用新型通过设置第一伺服电机，便于对夹紧搬运装置进行旋转调节，从而根据工件的位置不同进行调节夹紧搬运装置，而第三伺服电机的设置，进而提升夹紧搬运装置的适用范围和装置的使用效果，通过设置电动推杆，便于推动第二伺服电机继续拧自动化运动，使其在第一滑杆表面稳定滑动，提升装置的使用效果，通过设置固定杆，能够更好的使螺纹环进行稳定升降，避免在运动时跟随第一螺纹杆进行转动，便于后续对工件进行夹紧搬运，通过设置第二滑杆，进一步提升装置在竖向运动时的稳定性，减少装置在运动时的摩擦损耗。

附图说明

图1为本实用新型立体结构的主视图；

图2为本实用新型立体结构的剖视图；

图3为本实用新型夹紧机构的正视图；

图4为本实用新型A处的放大示意图。

图中：1、底座；2、固定柱；3、第一伺服电机；4、第一滑槽；5、第一转板；6、第一滑杆；7、第二转板；8、滑环；9、夹紧机构；901、第二伺服电机；902、第一螺纹杆；903、螺纹环；904、传动杆；905、转盘；906、夹紧架；907、传动块；10、电动推杆；11、固定杆；12、限位板；13、橡胶条；14、第三伺服电机；15、第二螺纹杆；16、螺纹管；17、第二滑槽；18、第二滑杆。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如背景技术中所描述的，该装置对横向时的工件夹紧搬运良好，但在面对多角度或不规则工件进行搬运时，需要搬运整体夹紧装置对工件进行夹紧搬运，较为费时费力，为此本实施例提供了一种机械手，该装置便于根据多种角度或者不规则的工件进行多角度夹紧搬运，从而提升机械手的使用效果和适用范围，避免因工件角度刁钻无法夹紧搬运的情况，提升工作效率和减少人力损耗。

参见图1至图4，本实施方式提出了一种机械手，包括底座1，底座1的上表面固定连接有固定柱2，固定柱2的内壁滑动连接有第一伺服电机3，固定柱2的外表面开设有第一滑槽4，且第一伺服电机3的输出轴与第一滑槽4的内壁滑动连接，便于对夹紧搬运装置进行旋转调节，从而便于根据车床工件的位置调节夹紧装置对工件进行搬运，避免因工件角度刁钻和表面不规则导致无法夹紧搬运的情况，提升装置的使用范围。

第一伺服电机3的输出轴固定连接有第一转板5，且第一转板5远离第一滑槽4的一侧面固定连接有两组相对称的第一滑杆6，每个第一滑杆6远离第一转板5的一端固定连接有第二转板7，每个第一滑杆6的外表面均滑动连接有滑环8，每个滑环8相互靠近的一侧面固定连接有第二伺服电机901，便于使夹紧搬运装置实现横向运动，从而进一步提升装置的使用范围和便于对多种位置的工件夹紧搬运，避免了工件位置不同导致机械手夹紧不到的情况。

底座1的外部设有夹紧机构9，夹紧机构9包括与滑环8固定连接的第二伺服电机901，第一转板5远离第一伺服电机3的一侧面安装连接有电动推杆10，且电动推杆10的输出端与第二伺服电机901的外表面固定连接，便于推动第二伺服电机901进行横向运动，提升装置的使用效果和减少工作人员的工作量，有效减少了工作人员在更换工件时的危险性，提升使用效果和实用性。

第二伺服电机901的输出轴固定连接有第一螺纹杆902，所述第二伺服电机901的底面固定连接有环形阵列的固定杆11，且固定杆11远离第二伺服电机901的一端与转盘905的上表面固定连接，第一螺纹杆902的下端固定连接有限位板12，每个夹紧架906相互靠近的一侧面均固定连接有橡胶条13，便于对转盘905进行固定，从而使螺纹环903进行稳定升降，进一步提升夹紧架906对工件的夹紧搬运效果，避免螺纹环903跟随第一螺纹杆902进行转动影响夹紧效果的情况，提升夹紧架906的使用效果，同时便于对转盘905进行限位阻挡，避免在使用时发生掉落的情况。

第一螺纹杆902的外表面螺纹连接有螺纹环903，螺纹环903外表面的预留槽通过销轴转动连接有环形阵列的传动杆904，第一螺纹杆902的下端转动连接有转盘905，转盘905外表面的预留槽通过销轴转动连接有环形阵列的夹紧架906，每个夹紧架906外表面的预留孔均通过销轴转动连接有传动块907，且传动块907的上表面与传动杆904远离螺纹环903的一端固定连接。

通过装置的相互配合，便于带动夹紧架906进行收缩和收放，从而实现对工件的夹紧和搬运，亦能对多种不同角度的工件进行上料和搬运，从而减少工作人员的工作量和避免人工搬运工件导致重大事故的发生，提升安全性和装置的实用性。

固定柱2的内壁固定连接有第三伺服电机14，且第三伺服电机14的底面与底座1的上表面固定连接，第三伺服电机14的输出轴固定连接有第二螺纹杆15，且第二螺纹杆15的外表面螺纹连接有螺纹管16，螺纹管16远离第二螺纹杆15的一端与第一伺服电机3的底面固定连接，便于对夹紧搬运装置进行竖向调节，避免因工件的高度不同影响机械手的搬运效率，因此便于对处于不同高度的工件进行搬运。

固定柱2的正面与后侧面均开设有第二滑槽17，第一伺服电机3的正面与后侧面均固定连接有第二滑杆18。且第二滑杆18的外表面与第二滑槽17的内壁滑动连接，便于对装置在竖向运动时进行限位运动，提升装置的使用效果和减少使用时所产生的晃动，提升装置的使用寿命和实用性。

工作原理：将装置安装至需求位置，当车床需要进行工件填充时，启动第一伺服电机3与第三伺服电机14将夹紧机构9运动至工件处，此时启动第二伺服电机901，第二伺服电机901的输出轴带动第一螺纹杆902进行转动，第一螺纹杆902与螺纹环903发生螺纹关系，从而带动螺纹环903进行升降运动，螺纹环903在运动时推动传动杆904进行运动，传动杆904通过传动块907推动夹紧架906进行收缩，从而对工件进行夹紧，此时重复上述操作，将夹紧后的工件输送至车床加工区域，当车床加工完成后，重复上述填充料物的操作，将加工后的工件通过夹紧机构9搬运取出，实现车床工件的运输和搬运，亦能根据多种角度调节夹紧搬运装置进行工件的搬运，使用范围广使用效果好。

Claims (7)

1.一种机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的外部设有夹紧机构(9)，夹紧机构(9)包括与滑环(8)固定连接的第二伺服电机(901)，第二伺服电机(901)的输出轴固定连接有第一螺纹杆(902)，第一螺纹杆(902)的外表面螺纹连接有螺纹环(903)，螺纹环(903)外表面的预留槽通过销轴转动连接有环形阵列的传动杆(904)，所述第一螺纹杆(902)的下端转动连接有转盘(905)，转盘(905)外表面的预留槽通过销轴转动连接有环形阵列的夹紧架(906)，每个所述夹紧架(906)外表面的预留孔均通过销轴转动连接有传动块(907)，且传动块(907)的上表面与传动杆(904)远离螺纹环(903)的一端固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述底座(1)的上表面固定连接有固定柱(2)，所述固定柱(2)的内壁滑动连接有第一伺服电机(3)，所述固定柱(2)的外表面开设有第一滑槽(4)，且第一伺服电机(3)的输出轴与第一滑槽(4)的内壁滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述第一伺服电机(3)的输出轴固定连接有第一转板(5)，且第一转板(5)远离第一滑槽(4)的一侧面固定连接有两组相对称的第一滑杆(6)，每个所述第一滑杆(6)远离第一转板(5)的一端固定连接有第二转板(7)，每个第一滑杆(6)的外表面均滑动连接有滑环(8)，每个所述滑环(8)相互靠近的一侧面固定连接有第二伺服电机(901)。

4.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述第一转板(5)远离第一伺服电机(3)的一侧面安装连接有电动推杆(10)，且电动推杆(10)的输出端与第二伺服电机(901)的外表面固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述第二伺服电机(901)的底面固定连接有环形阵列的固定杆(11)，且固定杆(11)远离第二伺服电机(901)的一端与转盘(905)的上表面固定连接，所述第一螺纹杆(902)的下端固定连接有限位板(12)，每个所述夹紧架(906)相互靠近的一侧面均固定连接有橡胶条(13)。

6.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述固定柱(2)的内壁固定连接有第三伺服电机(14)，且第三伺服电机(14)的底面与底座(1)的上表面固定连接，所述第三伺服电机(14)的输出轴固定连接有第二螺纹杆(15)，且第二螺纹杆(15)的外表面螺纹连接有螺纹管(16)，所述螺纹管(16)远离第二螺纹杆(15)的一端与第一伺服电机(3)的底面固定连接。

7.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述固定柱(2)的正面与后侧面均开设有第二滑槽(17)，所述第一伺服电机(3)的正面与后侧面均固定连接有第二滑杆(18)，且第二滑杆(18)的外表面与第二滑槽(17)的内壁滑动连接。