CN221135924U - 柔性机器人抓具 - Google Patents

Abstract

本申请涉及工业机器人技术领域，具体为柔性机器人抓具，包括若干个沿抓具连接座周向分布的第二连接杆，其特征在于：第二连接杆的下端设有连接块，连接块的下端面且靠近连接座轴线的位置设有第一夹板，连接块的下端面且远离连接座轴线的位置设有第二夹板，第一夹板和第二夹板之间设有若干个沿第一夹板长度方向均匀分布的横板，第二夹板的外侧且靠近第二夹板下端的位置设有翘板。本申请设置翘板，实现了在柔性机器人抓具抓取工件后，在工件的下方组成防护层，降低了工件在随机器人抓具移动过程中，工件意外从抓具的下端掉落的可能，提高了抓具抓取工件的稳定性。

Description

柔性机器人抓具

技术领域

本申请涉及工业机器人技术领域，具体为柔性机器人抓具。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

柔性机器人作为工业机器人的一种，在生产制造的过程中，通过机器人与工件的柔性接触，降低机器人对工件的机械损伤，提高工件生产制造的质量和效率。

针对上述相关技术，本申请发明人在实现本申请发明技术方案的过程中，发现至少存在以下技术问题：一般柔性机器人的抓具在对生产线上的工件进行抓取、搬运的过程中，抓具的夹爪仅仅包裹在工件的四周，难以对工件的下方进行防护，部分工件的表面光滑，且重心位于工件的下端，抓具在抓取后，容易出现工件滑落的现象，导致抓具的抓取失败，导致工件在抓具的移动过程中掉落，造成工件的损伤，影响柔性机器人的生产效率。

实用新型内容

本申请的目的在于提供柔性机器人抓具，解决了一般柔性机器人的抓具在对生产线上的工件进行抓取、搬运的过程中，抓具的夹爪仅仅包裹在工件的四周，难以对工件的下方进行防护，而部分工件的表面光滑，重心位于工件的下端，抓具在抓取后，容易出现工件滑落的现象，导致抓具的抓取失败，导致工件在抓具的移动过程中掉落，造成工件的损伤，影响柔性机器人生产效率的问题，实现了在柔性机器人抓具抓取工件后，在工件的下方组成防护层，降低了工件在随机器人抓具移动过程中，工件意外从抓具的下端掉落的可能，提高了抓具抓取工件的稳定性。

本申请提供了柔性机器人抓具，包括若干个沿抓具连接座周向分布的第二连接杆，所述第二连接杆的下端设有连接块，所述连接块的下端面且靠近连接座轴线的位置设有第一夹板，所述连接块的下端面且远离连接座轴线的位置设有第二夹板，所述第一夹板和第二夹板之间设有若干个沿第一夹板长度方向均匀分布的横板，所述第二夹板的外侧且靠近第二夹板下端的位置设有翘板，所述翘板的外侧设有与第二夹板固定连接的支座，所述翘板靠近第二夹板的一侧表面设有插杆，所述插杆的一端贯穿第二夹板后与第一夹板固定连接。

进一步的，所述翘板的内部插接有延伸板，所述延伸板插接于翘板内部的一端设有关于延伸板对称分布的滑块，所述翘板的内部且靠近滑块的位置开设有滑槽，所述滑块与滑槽滑动连接。

进一步的，所述滑块的外侧设有弹力绳，所述弹力绳的一端与滑块固定连接，所述弹力绳的另一端与翘板固定连接。

进一步的，所述延伸板靠近第二夹板的位置设有若干个与延伸板相互垂直的辅助板，所述延伸板远离翘板的一端设有磁体。

进一步的，所述第二连接杆的上端设有第一连接杆，所述第一连接杆的上端与连接座转动连接，所述连接座的上端设有与机器人固定连接的气缸，所述气缸的内部设有推杆，所述推杆远离气缸的一端与第二连接杆转动连接。

本申请提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

由于采用了翘板，在触手对工件进抓取后，翘板的下端向工件的方向聚拢，在工件的下方组成保护层，解决了一般柔性机器人的抓具在对生产线上的工件进行抓取、搬运的过程中，抓具的夹爪仅仅包裹在工件的四周，难以对工件的下方进行防护，而部分工件的表面光滑，重心位于工件的下端，抓具在抓取后，容易出现工件滑落的现象，导致抓具的抓取失败，导致工件在抓具的移动过程中掉落，造成工件的损伤，影响柔性机器人生产效率的问题，实现了在柔性机器人抓具抓取工件后，在工件的下方组成防护层，降低了工件在随机器人抓具移动过程中，工件意外从抓具的下端掉落的可能，提高了抓具抓取工件的稳定性，保证了工件生产制造的质量。

附图说明

图1为本申请实施例中的整体结构示意图；

图2为本申请实施例中触手的结构示意图；

图3为本申请实施例中翘板与触手的连接示意图；

图4为本申请实施例中翘板的内部结构示意图；

图中：1、气缸；2、连接座；3、第一连接杆；4、推杆；5、第二连接杆；6、触手；61、连接块；62、连接孔；63、第一夹板；64、第二夹板；65、横板；66、防滑纹；7、翘板；71、支座；72、插杆；73、延伸板；74、辅助板；75、磁体；76、滑槽；77、滑块；78、弹力绳。

具体实施方式

本申请公开了柔性机器人抓具，设置翘板7，在由连接块61、第一夹板63和第二夹板64组成的触手6的表面设置支座71，在支座71的内部安装与支座71转动连接的翘板7，将延伸板73插接于翘板7的内部，通过滑块77在滑槽76内部的移动，实现延伸板73在翘板7内部的伸缩，在抓具的触手6对工件进行抓取时，第一夹板63被工件挤压向第二夹板64的位置靠拢，进而使插杆72向外移动，令多个翘板7向工件的方向聚拢，多个延伸板73在工件的下方聚合，对工件作进一步的保护。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图1-4以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

参考图1至图2，本申请公开了柔性机器人抓具，包括气缸1、连接座2、第一连接杆3、推杆4、第二连接杆5、触手6、翘板7、支座71、插杆72、延伸板73、辅助板74、磁体75、滑块77和弹力绳78。气缸1固定安装在柔性机器人生产线的一端。连接座2固定安装在气缸1的下端。多个第一连接杆3沿连接座2的周向均匀分布，并且转动安装在连接座2的外侧且靠近边缘的位置。推杆4插接于气缸1的内部，并且多个第一连接杆3分散在推杆4的周围。第二连接杆5转动安装在第一连接杆3的下端，第二连接杆5呈L形，第二连接杆5内部且靠近转角的位置与推杆4转动连接。触手6固定安装在第二连接杆5远离第一连接杆3的一端。

触手6包括连接块61、第一夹板63、第二夹板64、横板65和防滑纹66。连接块61固定安装在第二连接杆5远离第一连接杆3的一端，连接块61的表面开设有供第二连接杆5卡合的连接孔62。第一夹板63固定安装在连接块61靠近推杆4的位置。第二夹板64固定安装在连接块61远离推杆4的位置。第一夹板63和第二夹板64的下端固定连接。连接块61、第一夹板63和第二夹板64组成中空的三角形框架。第一夹板63和第二夹板64之间固定安装着若干个横板65，若干个横板65沿第二夹板64的长度方向均匀分布。防滑纹66固定安装在第一夹板63靠近推杆4的一侧。

支座71固定安装在第二夹板64远离第一夹板63的一侧。翘板7转动安装在支座71的内部，翘板7与支座71转动连接。插杆72固定安装在翘板7靠近连接块61的一端。插杆72远离翘板7的一端贯穿第二夹板64后与第一夹板63固定连接。延伸板73插接于翘板7的内部。滑块77固定安装在延伸板73插接于翘板7内部的一端，并且滑块77分为两块，两块滑块77关于延伸板73对称分布。翘板7的内部且靠近滑块77的位置开设有滑槽76，滑块77在滑槽76的内部滑动。弹力绳78固定安装在滑块77的外侧，弹力绳78远离滑块77的一端与翘板7固定连接。辅助板74固定安装在延伸板73靠近第二夹板64的一侧，并且辅助板74有若干个，若干个辅助板74沿延伸板73的长度方向均匀分布。磁体75固定安装在延伸板73远离翘板7的一端，多个延伸板73端部的磁体75相互吸引。

工作时，气缸1的上半部充气，推杆4向下移动，此时第一连接杆3和第二连接杆5联动转动，使与第二连接杆5连接的触手6向外张开，多个触手6张开后，抓具通过机械臂移动至工件的上方，并且移动至贴近工件的位置，此时延伸板73受到工作台的推力，延伸板73缩入翘板7的内部，抓取时，气缸1的下半部充气，推杆4收入气缸1的内部，同理通过第一连接杆3和第二连接杆5的联动，多个触手6向工件的方向聚拢，第一夹板63接触工件后产生形变，此时第一夹板63的外侧贴合工件的表面，并且由于第一夹板63的形变，第一夹板63和第二夹板64之间的插杆72向第二夹板64的位置移动，插杆72推动翘板7转动，在翘板7以支座71为支点转动时，翘板7的下端同样向工件的方向靠拢，此时抓具在机械臂的引导下移动，延伸板73在弹力绳78的牵引下向翘板7外移动，由于此时翘板7的下端比翘板7的上端更加贴近工件的表面，此时延伸板73位于工件的下方，延伸板73表面的辅助板74与工件的表面贴合，多个延伸板73下端的磁体75相互吸引，增加延伸板73聚拢的程度。

本申请实施例的工作原理：在抓具抓取工件前，气缸1驱动多个触手6张开，在抓具抓取工件时，延伸板73的下端与工作台接触且收缩至翘板7的内部，此时气缸1驱动多个触手6聚拢对工件进行抓取，第一夹板63接触工件后被挤压，促使插杆72向第二夹板64的方向移动，翘板7的下端向工件的方向转动，抓具抬起后，延伸板73向外伸出，多个延伸板73前端的磁体75相互吸引，增加延伸板73的聚合程度，对工件进行承托。

尽管已经示出和描述了本申请的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本申请的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.柔性机器人抓具，包括若干个沿抓具连接座(2)周向分布的第二连接杆(5)，其特征在于：所述第二连接杆(5)的下端设有连接块(61)，所述连接块(61)的下端面且靠近连接座(2)轴线的位置设有第一夹板(63)，所述连接块(61)的下端面且远离连接座(2)轴线的位置设有第二夹板(64)，所述第一夹板(63)和第二夹板(64)之间设有若干个沿第一夹板(63)长度方向均匀分布的横板(65)，所述第二夹板(64)的外侧且靠近第二夹板(64)下端的位置设有翘板(7)，所述翘板(7)的外侧设有与第二夹板(64)固定连接的支座(71)，所述翘板(7)靠近第二夹板(64)的一侧表面设有插杆(72)，所述插杆(72)的一端贯穿第二夹板(64)后与第一夹板(63)固定连接。

2.根据权利要求1所述的柔性机器人抓具，其特征在于：所述翘板(7)的内部插接有延伸板(73)，所述延伸板(73)插接于翘板(7)内部的一端设有关于延伸板(73)对称分布的滑块(77)，所述翘板(7)的内部且靠近滑块(77)的位置开设有滑槽(76)，所述滑块(77)与滑槽(76)滑动连接。

3.根据权利要求2所述的柔性机器人抓具，其特征在于：所述滑块(77)的外侧设有弹力绳(78)，所述弹力绳(78)的一端与滑块(77)固定连接，所述弹力绳(78)的另一端与翘板(7)固定连接。

4.根据权利要求2所述的柔性机器人抓具，其特征在于：所述延伸板(73)靠近第二夹板(64)的位置设有若干个与延伸板(73)相互垂直的辅助板(74)，所述延伸板(73)远离翘板(7)的一端设有磁体(75)。

5.根据权利要求1所述的柔性机器人抓具，其特征在于：所述第二连接杆(5)的上端设有第一连接杆(3)，所述第一连接杆(3)的上端与连接座(2)转动连接，所述连接座(2)的上端设有与机器人固定连接的气缸(1)，所述气缸(1)的内部设有推杆(4)，所述推杆(4)远离气缸(1)的一端与第二连接杆(5)转动连接。