CN220994261U - 一种二次定位抱夹夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种二次定位抱夹夹具，包括型材框架、与型材框架连接的丝杆机构和夹持机构，夹持机构分别设于型材框架底部的相对两侧，丝杆机构驱动夹持机构相互靠近或远离，夹持机构的至少一个夹爪与丝杆机构之间设有二次定位机构。通过二次定位机构进行二次夹紧，在保证夹取位置的同时，提高了夹持力，稳定性较好，结构简单，调试方便，可避免直接加大夹紧力对产品表面进行冲击，防止了因夹紧力过大而造成应力集中变形的问题。该二次定位抱夹夹具，配合机器人能够代替人工高强度作业，提高智能化程度并保证夹取的牢固性，适用范围更加广泛，结构简单，运行效率高，降低成本的同时达到增效的目的。

Description

一种二次定位抱夹夹具

技术领域

本实用新型涉及夹具技术领域，特别是一种二次定位抱夹夹具。

背景技术

现有的柜机空调生产线中，需要将柜机模具进行翻转，以便进行装配，现有的作业流程是人工进行翻转，劳动强度大，智能化程度低。而传统夹具存在夹持力小和稳定性较差的问题。

为适应新的生产模式，提高智能化程度并保证夹取的牢固性，本实用新型提出一种二次定位抱夹夹具，配合机器人能够代替人工高强度作业。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺点，本实用新型提供一种二次定位抱夹夹具，旨在解决人工翻转作业存在劳动强度大和智能化程度低的问题、及传统夹具存在夹持力小和稳定性差的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种二次定位抱夹夹具，包括型材框架、与型材框架连接的丝杆机构和夹持机构，夹持机构分别设于型材框架底部的相对两侧，丝杆机构驱动夹持机构相互靠近或远离，夹持机构的至少一个夹爪与丝杆机构之间设有二次定位机构。

作为本实用新型的进一步改进：所述丝杆机构包括伺服电机、与伺服电机连接的伺服丝杆以及与伺服丝杆螺纹连接的两个丝杆螺母。

作为本实用新型的进一步改进：所述型材框架的底部的安装有两条直线导轨，夹持机构的顶部安装有与直线滑轨适配的滑块，夹持机构通过滑块与直线导轨滑动连接；所述二次定位机构的顶部安装有与直线滑轨适配的滑块，二次定位机构通过滑块与直线导轨滑动连接。

作为本实用新型的进一步改进：所述夹持机构的内侧安装有仿形夹指，所述仿形夹指通过旋转轴与夹持机构过度配合连接，仿形夹指在外力作用下通过旋转轴实现与夹持机构的相对转动。

作为本实用新型的进一步改进：所述夹持机构包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪分别设于型材框架底部的相对两侧。

作为本实用新型的进一步改进：所述仿形夹指包括第一上仿形夹指、第一下仿形夹指、第二上仿形夹指和第二下仿形夹指，所述第一上仿形夹指和第一下仿形夹指通过旋转轴与第一夹爪过度配合连接，所述第二上仿形夹指和第二下仿形夹指通过旋转轴与第二夹爪过度配合连接。

作为本实用新型的进一步改进：所述型材框架的顶端设有用于与机器人连接的机器人法兰连接板。

作为本实用新型的进一步改进：所述第一夹爪与丝杆机构之间设有二次定位机构，两个丝杠螺母分别固定于二次定位机构和第二夹爪上，所述二次定位机构设有二次定位气缸，所述第一夹爪通过二次定位气缸与二次定位机构连接。

作为本实用新型的进一步改进：一个所述丝杠螺母通过丝杆螺母安装座与二次定位机构固定连接，另一个丝杠螺母通过丝杆螺母安装座与第二夹爪固定连接。

作为本实用新型的进一步改进：所述第一夹爪和第二夹爪与丝杆机构之间均设有二次定位机构，所述二次定位机构包括二次定位机构A和二次定位机构B，两个丝杠螺母分别固定于二次定位机构A和二次定位机构B上。

作为本实用新型的进一步改进：所述二次定位机构A设有二次定位气缸A，所述第一夹爪通过二次定位气缸A与二次定位机构A连接；所述二次定位机构B设有二次定位气缸B，所述第二夹爪通过二次定位气缸B与二次定位机构B连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型通过二次定位机构进行二次夹紧，在保证夹取位置的同时，提高了夹持力，稳定性较好，结构简单，调试方便，可避免直接加大夹紧力对产品表面进行冲击，防止了因夹紧力过大而造成应力集中变形的问题。该二次定位抱夹夹具，配合机器人能够代替人工高强度作业，提高智能化程度并保证夹取的牢固性，适用范围更加广泛，结构简单，运行效率高，降低成本的同时达到增效的目的。

2.本实用新型通过第一夹爪、第二夹爪两端配备有两对仿形夹指，通过旋转轴与夹爪过度配合连接，仿形夹指在一定外力的作用下可以实现一定角度转动，减少对产品对中过程不精确的问题；仿形夹指由于产品外形挤压，会慢慢调整角度，以匹配产品外形，直至基本包裹住产品外形，同时在二次定位气缸作用下可以增加一定夹持力。

附图说明

图1为实施案例一的动作姿态一的结构示意图。

图2为实施案例一的动作姿态二的结构示意图。

图3为实施案例一的仰视图。

图4为实施案例一的侧视图。

图5为实施案例一的俯视图。

附图标记：1、型材框架；2、机器人法兰连接板；3、夹持机构；4、二次定位机构；5、伺服电机；6、伺服丝杆；7、丝杆螺母；8、直线导轨；9、滑块；10、仿形夹指；11、第一夹爪；12、第二夹爪；13、第一上仿形夹指；14、第一下仿形夹指；15、第二上仿形夹指；16、第二下仿形夹指；17、丝杆螺母安装座；18、二次定位气缸；19、旋转轴。

具体实施方式

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，有关术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。现结合附图说明与实施例对本实用新型进一步说明：

实施案例一：

请参阅图1-5，一种二次定位抱夹夹具，包括型材框架1、与型材框架1连接的丝杆机构和夹持机构3，夹持机构3分别设于型材框架1底部的相对两侧，丝杆机构驱动夹持机构3相互靠近或远离，夹持机构3的至少一个夹爪与丝杆机构之间设有二次定位机构4。

所述丝杆机构包括伺服电机5、与伺服电机5连接的伺服丝杆6以及与伺服丝杆6螺纹连接的两个丝杆螺母7；所述型材框架1的底部的安装有两条直线导轨8，夹持机构3的顶部安装有与直线滑轨适配的滑块9，夹持机构3通过滑块9与直线导轨8滑动连接；所述二次定位机构4的顶部安装有与直线滑轨适配的滑块9，二次定位机构4通过滑块9与直线导轨8滑动连接。

所述夹持机构3的内侧安装有仿形夹指10，所述仿形夹指10通过旋转轴19与夹持机构3过度配合连接，仿形夹指10在外力作用下通过旋转轴19实现与夹持机构3的相对转动。

所述夹持机构3包括第一夹爪11和第二夹爪12，所述第一夹爪11和第二夹爪12分别设于型材框架1底部的相对两侧。

所述仿形夹指10包括第一上仿形夹指13、第一下仿形夹指14、第二上仿形夹指15和第二下仿形夹指16，所述第一上仿形夹指13和第一下仿形夹指14通过旋转轴19与第一夹爪11过度配合连接，所述第二上仿形夹指15和第二下仿形夹指16通过旋转轴19与第二夹爪12过度配合连接。

第一夹爪11、第二夹爪12两端配备有两对仿形夹指10，通过旋转轴19与夹爪过度配合连接，仿形夹指10在一定外力的作用下可以实现一定角度转动。

所述型材框架1的顶端设有机器人法兰连接板2。二次定位抱夹夹具通过机器人法兰连接板2与机器人连接。

所述第一夹爪11与丝杆机构之间设有二次定位机构4，两个丝杠螺母分别固定于二次定位机构4和第二夹爪12上，所述二次定位机构4设有二次定位气缸18，所述第一夹爪11通过二次定位气缸18与二次定位机构4连接。

其中，一个丝杠螺母通过丝杆螺母安装座17与二次定位机构4固定连接，另一个丝杠螺母通过丝杆螺母安装座17与第二夹爪12固定连接。

伺服丝杠的两个丝杠螺母分别固定在二次定位机构4和第二夹爪12上，作为伺服丝杠直接驱动对象，第一夹爪11通过二次定位机构4上的二次定位气缸18进行连接，作为二次定位机构4的从动对象。

通过二次定位机构4进行二次夹紧，可避免直接加大夹紧力对产品表面进行冲击，避免了因夹紧力过大而造成应力集中变形的问题。

该二次定位抱夹夹具的主体由型材框架1搭建，采用伺服丝杠驱动方式；型材框架1的底部安装有两条直线导轨8，直线导轨8上分别连接第一夹爪11、第二夹爪12以及二次定位机构4。

二次定位抱夹夹具的作业流程由图1的动作姿态一转变到图2的动作姿态二，即将产品从平放状态转换到竖直摆放。当产品从流水线上平躺流动到作业区后，机器人带动二次定位抱夹夹具对准产品大致中心位置，伺服丝杆6开始动作，丝杆螺母7带动二次定位机构4、第二夹爪12往中间靠拢，第一夹爪11在二次定位气缸18的带动也往中间靠拢，第一夹爪11、第二夹爪12的仿形夹指10由于产品外形挤压，会慢慢调整角度，以匹配产品外形，直至基本包裹住产品外形，此时二次定位气缸18动作，使得第一夹爪11在二次定位气缸18作用下，继续往中间靠拢，直至两侧夹指完全包裹住产品，同时增加一定夹持力，此时完成夹持。机器人带动二次定位抱夹夹具、产品进行姿态变化，当产品竖起摆正后，二次定位气缸18收回，确定产品稳定无晃动后，伺服电机5反转，丝杆螺母7带动二次定位机构4、第一夹爪11、第二夹爪12向两侧移动，此时产品完成下料。

该二次定位抱夹夹具，针对现有作业流程的存在的问题以及传统夹具的问题进行再设计，减少对产品对中过程不精确的问题；增加二次定位，即保证夹取位置的同时，提高了夹持力，结构简单，调试方便。该二次定位抱夹夹具，配合机器人能够代替人工高强度作业，提高智能化程度并保证夹取的牢固性。

该二次定位抱夹夹具，解决传统人工作业的工艺流程，减少劳动力，提高智能化水平；解决传统夹具存在对中过程不精确、夹持力小和稳定性较差的问题，避免了传统夹具的局限性，适用范围更加广泛，结构简单，运行效率高，降低成本的同时达到增效的目的。

实施案例二：

与实施案例一的区别在于：所述第一夹爪11和第二夹爪12与丝杆机构之间均设有二次定位机构4，所述二次定位机构4包括二次定位机构A和二次定位机构B，两个丝杠螺母7分别固定于二次定位机构A和二次定位机构B上。所述二次定位机构A设有二次定位气缸A，所述第一夹爪11通过二次定位气缸A与二次定位机构A连接；所述二次定位机构B设有二次定位气缸B，所述第二夹爪12通过二次定位气缸B与二次定位机构B连接。

当需要将产品从平放状态转换到竖直摆放时，机器人带动二次定位抱夹夹具对准产品大致中心位置，伺服丝杆开始动作，丝杆螺母带动二次定位机构A、二次定位机构B往中间靠拢，第一夹爪和第二夹爪在二次定位气缸A和二次定位机构B的带动下也往中间靠拢，第一夹爪、第二夹爪的仿形夹指由于产品外形挤压，会慢慢调整角度，以匹配产品外形，直至基本包裹住产品外形，此时二次定位气缸动作，使得第一夹爪和第二夹爪在二次定位气缸A和二次定位气缸B的作用下，继续往中间靠拢，直至两侧夹指完全包裹住产品，同时增加一定夹持力，此时完成夹持。机器人带动二次定位抱夹夹具、产品进行姿态变化，当产品竖起摆正后，二次定位气缸A和二次定位机构B收回，确定产品稳定无晃动后，伺服电机反转，丝杆螺母带动二次定位机构、二次定位机构B向两侧移动，进而带动第一夹爪、第二夹爪向两侧移动，此时产品完成下料。

其他结构与实施案例一相同，本实施案例不再赘述。

本实用新型的主要功能：

本实用新型通过二次定位机构进行二次夹紧，在保证夹取位置的同时，提高了夹持力，稳定性较好，结构简单，调试方便，可避免直接加大夹紧力对产品表面进行冲击，防止了因夹紧力过大而造成应力集中变形的问题。该二次定位抱夹夹具，配合机器人能够代替人工高强度作业，提高智能化程度并保证夹取的牢固性，适用范围更加广泛，结构简单，运行效率高，降低成本的同时达到增效的目的。通过第一夹爪、第二夹爪两端配备有两对仿形夹指，通过旋转轴与夹爪过度配合连接，仿形夹指在一定外力的作用下可以实现一定角度转动，减少对产品对中过程不精确的问题；仿形夹指由于产品外形挤压，会慢慢调整角度，以匹配产品外形，直至基本包裹住产品外形，同时在二次定位气缸作用下可以增加一定夹持力。

在本实用新型描述中，需要理解的是，术语“上端面”、“下端面”、“顶部”、“底部”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于本实用新型的描述，因此不能理解为对本实用新型实际使用方向的限制。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (10)

1.一种二次定位抱夹夹具，其特征在于：包括型材框架、与型材框架连接的丝杆机构和夹持机构，夹持机构分别设于型材框架底部的相对两侧，丝杆机构驱动夹持机构相互靠近或远离，夹持机构的至少一个夹爪与丝杆机构之间设有二次定位机构。

2.根据权利要求1所述的一种二次定位抱夹夹具，其特征在于：所述丝杆机构包括伺服电机、与伺服电机连接的伺服丝杆以及与伺服丝杆螺纹连接的两个丝杆螺母。

3.根据权利要求2所述的一种二次定位抱夹夹具，其特征在于：所述型材框架的底部安装有两条直线导轨，夹持机构的顶部安装有与直线滑轨适配的滑块，夹持机构通过滑块与直线导轨滑动连接；所述二次定位机构的顶部安装有与直线滑轨适配的滑块，二次定位机构通过滑块与直线导轨滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种二次定位抱夹夹具，其特征在于：所述夹持机构的内侧安装有仿形夹指，所述仿形夹指通过旋转轴与夹持机构过度配合连接，仿形夹指在外力作用下通过旋转轴实现与夹持机构的相对转动。

5.根据权利要求4所述的一种二次定位抱夹夹具，其特征在于：所述夹持机构包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪分别设于型材框架底部的相对两侧。

6.根据权利要求5所述的一种二次定位抱夹夹具，其特征在于：所述仿形夹指包括第一上仿形夹指、第一下仿形夹指、第二上仿形夹指和第二下仿形夹指，所述第一上仿形夹指和第一下仿形夹指通过旋转轴与第一夹爪过度配合连接，所述第二上仿形夹指和第二下仿形夹指通过旋转轴与第二夹爪过度配合连接。

7.根据权利要求6所述的一种二次定位抱夹夹具，其特征在于：所述型材框架的顶端设有用于与机器人连接的机器人法兰连接板。

8.根据权利要求5或6所述的一种二次定位抱夹夹具，其特征在于：所述第一夹爪与丝杆机构之间设有二次定位机构，两个丝杠螺母分别固定于二次定位机构和第二夹爪上，所述二次定位机构设有二次定位气缸，所述第一夹爪通过二次定位气缸与二次定位机构连接。

9.根据权利要求5或6所述的一种二次定位抱夹夹具，其特征在于：所述第一夹爪和第二夹爪与丝杆机构之间均设有二次定位机构，所述二次定位机构包括二次定位机构A和二次定位机构B，两个丝杠螺母分别固定于二次定位机构A和二次定位机构B上。

10.根据权利要求9所述的一种二次定位抱夹夹具，其特征在于：所述二次定位机构A设有二次定位气缸A，所述第一夹爪通过二次定位气缸A与二次定位机构A连接；所述二次定位机构B设有二次定位气缸B，所述第二夹爪通过二次定位气缸B与二次定位机构B连接。