CN220945436U - 自主移动设备及作业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施方式提供一种自主移动设备及作业机器人，自主移动设备包括机架以及顶升件，顶升件包括第一支承体、第二支承体和转接体，第一支承体和第二支承体均可转动地连接于机架，转接体连接于第一支承体和第二支承体，转接体、第一支承体和第二支承体为一体成型结构。如此，转接体、第一支承体和第二支承体为一体成型结构有助简化顶升件的结构，有助于减少顶升件的零件的数量，有助于简化顶升件的安装步骤，从而有助于提高顶升件的生产效率。

Description

自主移动设备及作业机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种自主移动设备及作业机器人。

背景技术

作业机器人的顶升件可以带动作业机器人的执行机构进行高度调节，以保证执行机构工作时处于合适的高度位置。

相关技术的顶升件的零件结构复杂且顶升件的零件的数量繁多，导致顶升件的安装步骤较为繁琐。

实用新型内容

本实用新型实施方式提出了一种自主移动设备及作业机器人，以改善上述至少一个问题。

本实用新型实施方式通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本实用新型实施方式提供一种自主移动设备，自主移动设备包括机架以及顶升件，顶升件包括第一支承体、第二支承体和转接体，第一支承体和第二支承体均可转动地连接于机架，转接体连接于第一支承体和第二支承体，转接体、第一支承体和第二支承体为一体成型结构。

在一些实施方式中，转接体包括相背的第一表面和第二表面，第一支承体和第二支承体均连接于第一表面，自主移动设备还包括连杆组件，连杆组件可转动地连接于机架并位于第二表面的一侧。

在一些实施方式中，第一支承体和第一表面的连接处设有加强部，和/或，第二支承体和第一表面的连接处设有加强部。

在一些实施方式中，转接体设有第一电机安装缺口和第二电机安装缺口，第一电机安装缺口和第二电机安装缺口间隔。

在一些实施方式中，第一电机安装缺口呈弧状，第二电机安装缺口呈弧状。

在一些实施方式中，自主移动设备还包括直线驱动件，直线驱动件连接于连杆组件和机架，连杆组件被配置为在直线驱动件的驱动下带动顶升件俯仰活动。

在一些实施方式中，机架包括支撑横梁和安装座，直线驱动件可转动地连接于支撑横梁，安装座包括安装座体、第一安装体和第二安装体，顶升件可转动地连接于第一安装体，连杆组件可转动地连接于第二安装体，安装座体、第一安装体和第二安装体为一体成型结构。

在一些实施方式中，自主移动设备还包括机身和电控盒，电控盒和机架均安装于机身，电控盒电连接于直线驱动件，电控盒设有直线驱动件避让缺口。

第二方面，本实用新型实施方式还提供一种作业机器人，作业机器人包括除雪设备以及上述任一实施方式提供的自主移动设备，除雪设备包括执行机构，执行机构连接于顶升件。

在一些实施方式中，第一支承体和第二支承体均设有安装部，顶升件还包括卡接体，卡接体可拆卸地安装于安装部，执行机构连接于卡接体。

本实用新型实施方式提供的自主移动设备及作业机器人，自主移动设备包括机架以及顶升件，顶升件包括第一支承体、第二支承体和转接体，第一支承体和第二支承体均可转动地连接于机架，转接体连接于第一支承体和第二支承体，转接体、第一支承体和第二支承体为一体成型结构。如此，转接体、第一支承体和第二支承体为一体成型结构有助简化顶升件的结构，有助于减少顶升件的零件的数量，有助于简化顶升件的安装步骤，从而有助于提高顶升件的生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本实用新型实施方式提供的作业机器人的结构示意图。

图2示出了图1的作业机器人的部分结构示意图。

图3示出了本实用新型实施方式提供的自主移动设备的顶升件的结构示意图。

图4示出了图1的作业机器人的部分结构与第一电机和第二电机的结构示意图。

图5示出了图1的作业机器人的部分结构及电控盒安装于机身的结构示意图。

附图标号说明：

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。

请参阅图1，本实用新型实施方式提供一种作业机器人1000，作业机器人1000包括除雪设备200和自主移动设备100，除雪设备200安装于自主移动设备100。

自主移动设备100可以包括控制组件和驱动组件，例如自主移动设备100可以包括机身20(见图5)，机身20上可以安装有驱动组件例如驱动轮或者驱动履带等结构，控制组件可以包括电路板等部件，控制组件可以控制驱动组件移动，从而实现自主移动设备100在水平面上的移动。如此，自主移动设备100可以搭载除雪设备200移动以使除雪设备200在预定区域内作业。

在一些实施方式中，除雪设备200可以包括执行机构300，则自主移动设备100可以带动执行机构300移动，自主移动设备100可以调节执行机构300离地的高度，有助于满足对执行机构300的高度调节需求，有助于保证执行机构300在合适的位置作业。

请一并参阅图2和图3，在一些实施方式中，自主移动设备100包括机架11以及顶升件12，顶升件12可转动地连接于机架11，执行机构300连接于顶升件12，则顶升件12可以带动执行机构300移动以调节执行机构300离地的高度，有助于满足对执行机构300的高度调节需求。

如此，自主移动设备100可以满足执行机构300在高度方向上的调节，从而有助于保证执行机构300在合适的位置作业，有助于提高作业机器人1000的作业效率。

在一些实施方式中，顶升件12包括第一支承体121、第二支承体122和转接体123，第一支承体121和第二支承体122均可转动地连接于机架11，转接体123连接于第一支承体121和第二支承体122，转接体123、第一支承体121和第二支承体122为一体成型结构，如此有助于简化顶升件12的结构，方便对顶升件12的制造。

示例性地，转接体123、第一支承体121和第二支承体122可以通过压铸工艺成为一个整体，如此有助于简化顶升件12的加工工艺，有助于节约制造的成本，有助于提高顶升件12的生产效率。

在其他实施方式中，转接体123、第一支承体121和第二支承体122也可以通过浇铸、3D打印等工艺成为一个整体，具体可以根据实际情况进行设置。

如此，转接体123、第一支承体121和第二支承体122为一体成型结构有助简化顶升件12的结构，有助于减少顶升件12的零件的数量，有助于简化顶升件12的安装步骤，从而有助于提高顶升件12的生产效率。

在一些实施方式中，转接体123可以包括相背的第一表面1231和第二表面1232，第一支承体121和第二支承体122均连接于第一表面1231，自主移动设备100还可以包括连杆组件13，连杆组件13可转动地连接于机架11并位于第二表面1232的一侧，则连杆组件13的动作有助于满足顶升件12的调节需求，有助于保证自主移动设备100的正常工作。

由于第一支承体121和第二支承体122连接于第一表面1231，连杆组件13位于第二表面1232的一侧，则第一支承体121和第二支承体122不会阻挡连杆组件13的运动，有助于提高连杆组件13运动的顺畅性。如此，通过排布第一支承体121、第二支承体122与连杆组件13的位置，有助于提高自主移动设备100的紧凑性。

在一些实施方式中，第一支承体121和第一表面1231的连接处设有加强部124，和/或，第二支承体122和第一表面1231的连接处设有加强部124。如此，加强部124有助于提高顶升件12的强度，有助于提高顶升件12的稳定性。

示例性地，第一支承体121和第一表面1231的连接处可以设有加强部124，则加强部124有助于提高第一支承体121和转接体123间的稳定性，有助于降低第一支承体121和转接体123连接处强度不足变形的风险。

又例如，第二支承体122和第一表面1231的连接处可以设有加强部124，则加强部124有助于提高第二支承体122和转接体123间的稳定性，有助于降低第二支承体122和转接体123连接处强度不足变形的风险。

再例如，第一支承体121和第一表面1231的连接处可以设有加强部124，第二支承体122和第一表面1231的连接处也可以设有加强部124，如此有助于提高第一支承体121和转接体123间的稳定性，有助于提高第二支承体122和转接体123间的稳定性，从而有助于提高顶升件12整体的稳定性。

其中，加强部124可以为加强筋、加强板等加强结构，加强部124的数量可以为一个或多个，例如在第一支承体121和第一表面1231的连接处设有加强部124的情况下，加强部124的数量可以为一个、两个、三个或其他数量，具体可以根据实际情况进行设置。当加强部124的数量为一个时，加强部124沿顶升件12的高度方向可以具有一定的尺寸，以保证加强部124具有足够的强度。

请一并参阅图3和图4，在一些实施方式中，转接体123可以设有第一电机安装缺口1233和第二电机安装缺口1234，第一电机安装缺口1233和第二电机安装缺口1234间隔。如此，自主移动设备100的第一电机15可以位于第一电机安装缺口1233内，自主移动设备100的第二电机16可以位于第二电机安装缺口1234内，有助于降低转接体123与第一电机15和第二电机16碰撞的风险，有助于提高转接体123移动的顺畅性，从而有助于保证自主移动设备100的正常工作。

此外，第一电机安装缺口1233和第二电机安装缺口1234有助于降低顶升件12的重量，有助于节约制造的成本。

在一些实施方式中，第一电机安装缺口1233呈弧状，如此有助于减小第一电机安装缺口1233处应力的集中，有助于提高转接体123的刚度。

第二电机安装缺口1234呈弧状，如此有助于减小第二电机安装缺口1234处应力的集中，有助于提高转接体123的刚度。

如此，第一电机安装缺口1233和第二电机安装缺口1234在节约顶升件12制造成本的情况下，有助于提高转接体123整体的刚度，有助于保证顶升件12的正常工作。

请重新参阅图2，在一些实施方式中，自主移动设备100还可以包括直线驱动件14，直线驱动件14连接于连杆组件13和机架11，连杆组件13被配置为在直线驱动件14的驱动下带动顶升件12俯仰活动。

如此，直线驱动件14可以通过驱动连杆组件13动作，以使得顶升件12可以带动执行机构300动作，从而有助于满足执行机构300的调节需求。

示例性地，直线驱动件14可以包括具有开口141的壳体142和通过开口141直线运动的活动件143，活动件143可以具有驱动端1431，驱动端1431与连杆组件13传动相连，以带动连杆组件13活动，从而有助于满足执行机构300的调节需求。

如此，直线驱动件14可以通过驱动端1431带动连杆组件13动作，以带动顶升件12活动，从而有助于满足对执行机构300的调节需求。

其中，驱动端1431的所在位置始终位于开口141的所在位置的上方，或者，或者驱动端1431的所在位置始终与开口141的所在位置处于同一高度位置。如此有助于降低活动件143移动时外界的杂物例如尘土、泥沙颗粒、雪水等进入壳体142内损坏直线驱动件14的风险，有助于降低进入壳体142内的雪水导致直线驱动件14内部的润滑油和齿轮在低温环境下冻结的风险，从而有助于保证直线驱动件14的正常工作，同时也有助于提高直线驱动件14的使用寿命。

在一些实施方式中，直线驱动件14可以为推杆，例如当直线驱动件14为推杆时，推杆的外壳为壳体142，螺杆为活动件143，其电机作为驱动单元，此时直线驱动件14还可以包括齿轮组件，电机的驱动与齿轮组件传动连接，驱动端1431连接于齿轮组件，此时电机的驱动可以驱动齿轮组件动作，以使得驱动端1431可以带动螺杆相对推杆的外壳移动。

如此，通过限制驱动端1431的所在位置始终位于开口141的所在位置的上方或者驱动端1431的所在位置始终与开口141的所在位置处于同一高度位置，有助于降低螺杆移动时外界的杂物例如尘土、泥沙颗粒、雪水等进入壳体142内损坏直线驱动件14的风险，有助于降低进入壳体142内的雪水导致推杆的齿轮组件在低温环境下冻结的风险。

在其他实施方式中，直线驱动件14也可以为气缸、液压缸、丝杆机等，具体可以根据实际情况进行设置。

在一些实施方式中，机架11可以包括支撑横梁111和安装座112，直线驱动件14可转动地连接于支撑横梁111，例如支撑横梁111可以安装于机身20内且连接于直线驱动件14的活动件143的一侧，由于活动件143的一侧连接于支撑横梁111，此时活动件143的另一侧可以带动连杆组件13动作，以使得顶升件12可以带动执行机构300进行动作，有助于满足执行机构300的高度调节需求，从而有助于保证执行机构300可以处于合适的高度位置。

在一些实施方式中，安装座112包括安装座体1121、第一安装体1122和第二安装体1123，顶升件12可转动地连接于第一安装体1122，连杆组件13可转动地连接于第二安装体1123，安装座体1121、第一安装体1122和第二安装体1123为一体成型结构，如此有助于简化安装座112的结构，方便对安装座112的制造。

示例性地，安装座体1121、第一安装体1122和第二安装体1123可以通过压铸工艺成为一个整体，如此有助于简化安装座112的加工工艺，有助于节约制造的成本，有助于提高安装座112的生产效率。

在其他实施方式中，安装座体1121、第一安装体1122和第二安装体1123也可以通过浇铸、3D打印等工艺成为一个整体，具体可以根据实际情况进行设置。

如此，安装座体1121、第一安装体1122和第二安装体1123为一体成型结构有助简化安装座112的结构，有助于减少安装座112的零件的数量，有助于简化安装座112的安装步骤，从而有助于提高安装座112的生产效率。

请参阅图5，在一些实施方式中，自主移动设备100还可以包括机身20和电控盒30，电控盒30和机架11均安装于机身20，电控盒30电连接于直线驱动件14，电控盒30设有直线驱动件避让缺口31。

如此，电控盒30可以通过直线驱动件避让缺口31避让直线驱动件14，有助于提高直线驱动件14移动的顺畅性，有助于降低直线驱动件14与电控盒30碰撞的风险，从而有助于保证自主移动设备100的正常工作。

请重新参阅图1、图2和图3，在一些实施方式中，第一支承体121和第二支承体122均设有安装部125，顶升件12还可以包括卡接体126，卡接体126可拆卸地安装于安装部125，执行机构300连接于卡接体126。

示例性地，安装部125可以为通孔结构，卡接体126可以为卡钩结构，卡接体126的卡钩外露于安装部125。卡接体126的数量可以为两个，两个卡接体126分别安装于第一支承体121和第二支承体122的安装部125，则执行机构300可以连接于两个卡接体126的卡钩，如此有助于提高执行机构300连接于顶升件12的稳固性，从而有助于提高执行机构300移动的稳定性。

其中，第一支承体121可以设有多个安装部125，例如第一支承体121可以设有两个、三个、四个或其他数量的安装部125，第二支承体122可以设有多个安装部125，例如第二支承体122可以设有两个、三个、四个或其他数量的安装部125，如此有助于增大执行机构300与顶升件12的连接面积，从而有助于更好地提高执行机构300连接于顶升件12的稳固性。

此外，由于卡接体126可拆卸地安装于安装部125，如此有助于方便对卡接体126的安装与更换，有助于提高卡接体126与执行机构300的适配度。如此，可以根据实际情况更换对应的卡接体126进行工作，有助于提高作业机器人1000的适配性。

作业机器人1000的具体结构参照上述实施方式，由于作业机器人1000采用了上述所有实施方式的全部技术方案，因此至少具有上述实施方式的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

在一些实施方式中，作业机器人1000还可以包括控制器，控制器与自主移动设备100和制执行机构300电连接，以控制执行机构300在一定范围内进行高度调节，控制自主移动设备100在既定路线移动或者在既定区域内移动。如此，控制器可以控制自主移动设备100在既定路线移动或者在既定区域内移动控制除雪机构在合适的高度范围内除雪，有助于提高作业机器人1000除雪的智能性，有助于提高作业机器人1000除雪的效率。

在一些实施方式中，作业机器人1000还可以包括超声测距传感器。作业机器人1000具有路径规划的功能(即障碍物处理能力)，对于小型障碍物，作业机器人1000可以自动跨越，对于中、大型障碍物，作业机器人1000能及时规避，并最大限度的清理障碍物周围的积雪。作业机器人1000的超声测距传感器的发射器发出超声波，超声波与障碍物相遇并被反射，超声测距传感器的接收器可以根据接收到超声波的时间差即可测出障碍物到作业机器人1000的距离，从而使作业机器人1000提前做好避开障碍物的规划，避免与障碍物产生碰撞，有效提高作业机器人1000的安全性能。当然，在其他实施例中，作业机器人1000还可以利用红外测距传感器或激光测距传感器进行避障。

综上，本实用新型实施方式提供的自主移动设备100及作业机器人1000，自主移动设备100包括机架11以及顶升件12，顶升件12包括第一支承体121、第二支承体122和转接体123，第一支承体121和第二支承体122均可转动地连接于机架11，转接体123连接于第一支承体121和第二支承体122，转接体123、第一支承体121和第二支承体122为一体成型结构。如此，转接体123、第一支承体121和第二支承体122为一体成型结构有助简化顶升件12的结构，有助于减少顶升件12的零件的数量，有助于简化顶升件12的安装步骤，从而有助于提高顶升件12的生产效率。

在本实用新型中，除非另有明确的规定或限定，术语“安装”、“连接”等术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接，或传动连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为特指或特殊结构。术语“一些实施方式”的描述意指结合该实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本实用新型中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本实用新型中描述的不同实施方式或示例以及不同实施方式或示例的特征进行结合和组合。

以上实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施方式对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施方式技术方案的精神和范围，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种自主移动设备，其特征在于，包括：

机架；以及

顶升件，所述顶升件包括第一支承体、第二支承体和转接体，所述第一支承体和所述第二支承体均可转动地连接于所述机架，所述转接体连接于所述第一支承体和所述第二支承体，所述转接体、所述第一支承体和所述第二支承体为一体成型结构，所述转接体设有第一电机安装缺口和第二电机安装缺口，所述第一电机安装缺口和所述第二电机安装缺口间隔。

2.根据权利要求1所述的自主移动设备，其特征在于，所述转接体包括相背的第一表面和第二表面，所述第一支承体和所述第二支承体均连接于所述第一表面，所述自主移动设备还包括连杆组件，所述连杆组件可转动地连接于所述机架并位于所述第二表面的一侧。

3.根据权利要求2所述的自主移动设备，其特征在于，所述第一支承体和所述第一表面的连接处设有加强部，和/或，所述第二支承体和所述第一表面的连接处设有加强部。

4.根据权利要求1所述的自主移动设备，其特征在于，所述第一电机安装缺口呈弧状，所述第二电机安装缺口呈弧状。

5.根据权利要求2所述的自主移动设备，其特征在于，所述自主移动设备还包括直线驱动件，所述直线驱动件连接于所述连杆组件和所述机架，所述连杆组件被配置为在所述直线驱动件的驱动下带动所述顶升件俯仰活动。

6.根据权利要求5所述的自主移动设备，其特征在于，所述机架包括支撑横梁和安装座，所述直线驱动件可转动地连接于所述支撑横梁，所述安装座包括安装座体、第一安装体和第二安装体，所述顶升件可转动地连接于所述第一安装体，所述连杆组件可转动地连接于所述第二安装体，所述安装座体、所述第一安装体和所述第二安装体为一体成型结构。

7.根据权利要求5所述的自主移动设备，其特征在于，所述自主移动设备还包括机身和电控盒，所述电控盒和所述机架均安装于所述机身，所述电控盒电连接于所述直线驱动件，所述电控盒设有直线驱动件避让缺口。

8.一种作业机器人，其特征在于，所述作业机器人包括：

除雪设备，所述除雪设备包括执行机构；以及

根据权利要求1至7任一项所述的自主移动设备，所述执行机构连接于所述顶升件。

9.根据权利要求8所述的作业机器人，其特征在于，所述第一支承体和所述第二支承体均设有安装部，所述顶升件还包括卡接体，所述卡接体可拆卸地安装于所述安装部，所述执行机构连接于所述卡接体。