CN113048381A - 一种模块式滑轨基座 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种模块式滑轨基座，包括底架，底架顶部设有若干模块板，模块板底部设有至少一个铰接的第一连杆和第一驱动机构，第一驱动机构用于驱动模块板平行于底架、且绕第一连杆与底架的铰接位往复偏转；模块板顶部的支撑架底部设有第一滚珠螺母，第一滚珠螺母两端设有轴套，轴套与模块板之间设有平行第一丝杠往复移动、且用于驱动支撑架在模块板上绕轴套往复偏转的第二驱动机构，支撑架顶部设有滑轨和第二丝杠，滑轨的滑块上设有基板，通过模块板和支撑板在底架上的装配形成模块式滑轨结构，模块板与底架的相对调节、模块板的角度调节、基板在支撑架上的位置调节，利于提高多空位机械执行机构的安装与作业灵活性、适用性和作业效率。

Description

一种模块式滑轨基座
技术领域
本发明涉及一种模块式滑轨基座，属于机械安装座技术领域。
背景技术
随着现代机械自动化和智能化技术的快速发展，智能液压起重设备、登高作业平台、工程机器人、机械手等产品被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工、船舶等领域，通过精准按固定程序抓取、搬运物件或操作工具等作业、替代繁重拉动实现生产或作业的机械化和自动化。机械执行机构通过与基座连接固定在运载车辆或指定工位上，现有技术中的基座一般为设有连接孔槽的固定式结构，导致机械执行机构特别是多工位执行作业时，位置无法快速定位调节，仅依赖机械执行机构自身的角度调节导致作业范围有限，从而影响特别是多空位机械执行机构的安装和作业灵活性、适用性，导致作业效率降低。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种模块式滑轨基座，通过模块板和支撑板在底架上的装配形成模块式滑轨结构，模块板与底架的相对调节、模块板的角度调节、基板在支撑架上的位置调节，利于提高多空位机械执行机构的安装与作业灵活性、适用性和作业效率。
本发明是通过如下的技术方案予以实现的：
一种模块式滑轨基座，包括底架，其中，所述底架顶部设有若干间隔分布的模块板，所述模块板底部设有至少一个铰接的第一连杆和第一驱动机构，所述第一连杆端部与底架铰接，所述第一驱动机构用于驱动模块板平行于底架、且绕第一连杆与底架的铰接位往复偏转；
所述模块板顶部设有支撑架，所述支撑架底部设有第一滚珠螺母，所述第一滚珠螺母内设有配合且垂直设置在模块板上的第一丝杠，相邻模块板的第一丝杠端部同轴相连，至少一个第一丝杠同轴连接有第一丝杠电机；
所述第一滚珠螺母两端设有套设在第一丝杠外部的轴套，所述轴套与模块板之间设有第二驱动机构，所述第二驱动机构平行第一丝杠往复移动、且用于驱动支撑架在模块板上绕轴套往复偏转；
所述第一驱动机构包括至少一组连接板、第二连杆和第一液压缸，所述连接板与模块板之间设有位于第一连杆一侧、与第一连杆在模块板上的铰接位共面的第一轴体，所述第二连杆一端与连接板铰接、另一端与底架铰接，所述第一液压缸和第一液压缸的液压杆端部均设有第一铰接座，所述第一液压缸的第一铰接座与底架之间设有平行第一轴体的第二轴体，第一液压缸的液压杆的第一铰接座与连接板之间设有平行第二轴体的第三轴体；
所述第二驱动机构包括第三连杆、第四连杆和第二液压缸，所述第三连杆一端与支撑架侧底部铰接、另一端套设在轴套外部，第三连杆与支撑架的铰接位上铰接有第五连杆，所述第五连杆端部铰接有第六连杆，所述第六连杆端部与模块板之间设有垂直的第四轴体；
所述第四连杆与第三连杆对向设置，第四连杆一端与支撑架侧底部铰接、另一端套设在轴套外部，所述第二液压缸和第二液压缸的液压杆端部均设有第二铰接座，第二液压缸的第二铰接座与模块板之前上设有第五轴体，第二液压缸的液压杆的第二铰接座铰接于第四连杆与支撑架的铰接位；
所述第二液压缸与第一驱动机构位于底架同侧，所述第五连杆、第六连杆与第二连杆位于底架同侧，所述模块板呈U形结构且设有对应五连杆、第六连杆设置的让位凹口；
所述支撑架顶部设有至少一个垂直第一丝杠的滑轨和第二丝杠，所述滑轨上设有滑动配合的滑块，所述滑块上设有基板，所述基板上设有与第二丝杠螺纹螺纹配合的第二滚珠螺母，所述第二丝杠同轴连接有与支撑架固定的第二丝杠电机，所述基板和底架上均设有若干安装孔。
本发明的有益效果为：
(1)第一驱动机构的第一液压缸的液压杆伸缩，推动或拉动通过第三轴体连接的连接板，第一轴体推动或拉动模块板，模块板在第二连杆的限位作用下，实现驱动模块板平行于底架，并绕第一连杆与底架的铰接位往复偏转，使液压杆伸长时模块板相对于底架错位上升，满足基座上机械执行机构的整体上升、第二驱动机构的执行让位需求；液压杆收缩时模块板相对于底架错位下降，满足基座上机械执行机构的整体下降、模块板与底架的交叠以减小整体宽度，避免与运载车辆装配时侧凸出而影响行驶；
(2)第二驱动机构的第二液压缸的液压杆伸缩，推动或拉动第四连杆一端绕与支撑架的铰接位偏转、另一端绕轴套偏转，限位下第三连杆一端绕与支撑架的铰接位偏转、另一端绕轴套偏转，第三连杆通过铰接带动第五连杆一端，第六连杆两端分别绕第五连杆的铰接位、第四轴体相应偏转限位，实现支撑架在模块板上绕轴套往复偏转，改变基本板上机械执行机构的执行角度，以便扩大作业范围；
(3)通过第一丝杠电机带动第一丝杠正向或反向旋转，第一滚珠螺母在与第一丝杠的配合过程中，第二驱动机构整体沿第四轴体、第五轴体相应位移起到导向限位作用，改变支撑架在第一丝杠上的位置进行执行位置快速调节；
(4)第二丝杠电机带动第二丝杠在轴承座上正向或反向旋转，使基板在滑块导向限位作用下，改变基板上机械执行结构在支撑架上的位置，综上，通过模块板和支撑板在底架上的装配形成模块式滑轨结构，可依据工位需求快速装配对应数量，通过模块板与底架的相对调节、模块板的角度调节、基板在支撑架上的位置调节，利于提高多空位机械执行机构的安装与作业灵活性、适用性和作业效率。
附图说明
图1为本发明前俯视立体图。
图2为本发明前仰视立体图。
图3为本发明后仰视立体图。
图4为本发明前视结构图。
图5为本发明后视立体图。
图6为本发明侧视结构图。
图中标记：底架1，模块板2，第一连杆3和第一驱动机构4，支撑架5，第一滚珠螺母6，第一丝杠7，第一丝杠电机8，轴套10，第二驱动机构9，连接板41、第二连杆42和第一液压缸43，第一轴体11，第一铰接座12，第二轴体13，第三轴体14，连接座15，第三连杆91、第四连杆92和第二液压缸93，第五连杆16，第六连杆17，第四轴体18，第二铰接座19，第五轴体20，让位凹口21，滑轨22和第二丝杠23，滑块24，第二滚珠螺母25，第二丝杠电机26，安装孔27，轴承座28，基板29。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。
一种模块式滑轨基座，包括底架1，其中，所述底架1顶部设有若干间隔分布的模块板2，所述模块板2底部设有至少一个铰接的第一连杆3和第一驱动机构4，所述第一连杆3端部与底架1铰接，所述第一驱动机构4用于驱动模块板2平行于底架1、且绕第一连杆3与底架1的铰接位往复偏转；
所述模块板2顶部设有支撑架5，所述支撑架5底部设有第一滚珠螺母6，所述第一滚珠螺母6内设有配合且垂直设置在模块板2上的第一丝杠7，相邻模块板2的第一丝杠7端部同轴相连，至少一个第一丝杠7同轴连接有第一丝杠电机8；
所述第一滚珠螺母6两端设有套设在第一丝杠7外部的轴套10，所述轴套10与模块板2之间设有第二驱动机构9，所述第二驱动机构9平行第一丝杠7往复移动、且用于驱动支撑架5在模块板2上绕轴套10往复偏转；
所述第一驱动机构4包括至少一组连接板41、第二连杆42和第一液压缸43，所述连接板41与模块板2之间设有位于第一连杆3一侧、与第一连杆3在模块板2上的铰接位共面的第一轴体11，所述第二连杆42一端与连接板41铰接、另一端与底架1铰接，所述第一液压缸43和第一液压缸43的液压杆端部均设有第一铰接座12，所述第一液压缸43的第一铰接座12与底架1之间设有平行第一轴体11的第二轴体13，第一液压缸43的液压杆的第一铰接座12与连接板41之间设有平行第二轴体13的第三轴体14；
所述连接板41呈三角形结构，所述底架1上设有至少一个呈Y形结构的连接座15，所述第一连杆3有两个且位于连接座15外侧，所述第二连杆42端部对应设置在连接座15内部；
所述第二驱动机构9包括第三连杆91、第四连杆92和第二液压缸93，所述第三连杆91一端与支撑架5侧底部铰接、另一端套设在轴套10外部，第三连杆91与支撑架5的铰接位上铰接有第五连杆16，所述第五连杆16端部铰接有第六连杆17，所述第六连杆17端部与模块板2之间设有垂直的第四轴体18；
所述第四连杆92与第三连杆91对向设置，第四连杆92一端与支撑架5侧底部铰接、另一端套设在轴套10外部，所述第二液压缸93和第二液压缸93的液压杆端部均设有第二铰接座19，第二液压缸93的第二铰接座19与模块板2之前上设有第五轴体20，第二液压缸93的液压杆的第二铰接座19铰接于第四连杆92与支撑架5的铰接位；
所述第三连杆91和第四连杆92错位设置，所述第五连杆16与第三连杆91错位设置，所述第六连杆17位于第五连杆16外部，相邻模块板2的第四轴体18端部同轴连接，相邻模块板2的第五轴体20端部同轴连接；
所述第二液压缸93与第一驱动机构4位于底架1同侧，所述第五连杆16、第六连杆17与第二连杆42位于底架1同侧，所述模块板2呈U形结构且设有对应五连杆、第六连杆17设置的让位凹口21；
所述支撑架5顶部设有至少一个垂直第一丝杠7的滑轨22和第二丝杠23，所述滑轨22上设有滑动配合的滑块24，所述滑块24上设有基板29，所述基板29上设有与第二丝杠23螺纹螺纹配合的第二滚珠螺母25，所述第二丝杠23同轴连接有与支撑架5固定的第二丝杠电机26，所述基板29和底架1上均设有若干安装孔27；
所述滑轨22呈T形结构且位于支撑架5两侧，所述滑块24至少为两个，所述第二丝杆位于两侧滑轨22之间、且与支撑架5之间设有轴承座28，所述基板29呈H形结构。
本发明的工作原理为：
参见附图，将智能液压起重设备、登高作业平台、工程机器人、机械手等机械执行机构与基板29的安装孔27固定连接，以便多工位安装同时作业，将底架1的安装孔27与运载车辆或其他固定件连接，将第一丝杠电机8和第二丝杠电机26与电控系统连接，将第一液压缸43和第二液压缸93与液压系统连接进行执行控制；
第一驱动机构4的第一液压缸43的液压杆伸缩，推动或拉动通过第三轴体14连接的连接板41，连接板41与模块板2之间通过第一轴体11推动或拉动模块板2，第一轴体11与第一连杆3在模块板2上的铰接位共面，保证模块板2在第二连杆42的限位作用下，实现驱动模块板2平行于底架1，并绕第一连杆3与底架1的铰接位往复偏转，为第二驱动机构9的执行让位；
第一驱动机构4执行时，第一液压缸43的第一铰接座12绕与底架1之间的第二轴体13相应偏转，第一液压缸43的液压杆的第一铰接座12绕与连接板41的第三轴体14相应偏转，第一连杆3绕与模板块和底架1之间的铰接位相应偏转，第二连杆42绕与连接板41和底架1的铰接位相应偏转，适应角度变化，连接板41呈三角形结构，Y形连接座15连接第一连杆3和第二连杆42，整体结构紧凑、安装支撑稳定；
通过第一液压缸43的液压杆伸长，使模块板2相对于底架1错位上升，满足基座上机械执行机构的整体上升、第二驱动机构9的执行让位需求；通过第二液压缸93的液压杆收缩，使模块板2相对于底架1错位下降，满足基座上机械执行机构的整体下降、模块板2与底架1的交叠以减小整体宽度，避免与运载车辆装配时侧凸出而影响行驶；
通过第二驱动机构9的第二液压缸93的液压杆伸缩，推动或拉动第二铰接座19上对应第四连杆92与支撑支撑架5的铰接位，使第四连杆92一端绕与支撑架5的铰接位偏转、另一端绕轴套10偏转，第二液压缸93的第二铰接座19绕第五轴体20偏转，第二液压缸93的液压杆的第二连接座15绕与第四连杆92和支撑架5的铰接位偏转，在第三连杆91的限位作用下，第三连杆91一端绕与支撑架5的铰接位偏转、另一端绕轴套10偏转；
第三连杆91通过铰接带动第五连杆16一端，第五连杆16另一端与第六连杆17的铰接位相对偏转，第六连杆17两端分别与第五连杆16的铰接位、和与模块板2之间的第四轴体18相应偏转限位，使支撑架5在推动或拉动作用下与第一滚珠螺母6绕第一丝杠7偏转，实现支撑架5在模块板2上绕轴套10往复偏转，改变基本板上机械执行机构的执行角度，以便扩大作业范围；
通过第一丝杠电机8带动同轴相连的相邻模块板2的第一丝杠7正向或反向旋转，第一滚珠螺母6在与第一丝杠7的配合过程中，第二驱动机构9整体沿第四轴体18、第五轴体20相应位移起到导向限位作用，将旋转变为沿第一丝杠7的直线运动，改变支撑架5在第一丝杠7上的位置进行执行位置快速调节；
第三连杆91和第四连杆92错位设置，保证支撑架5移动或角度调节时的平衡稳定性，第五连杆16与第三连杆91错位设置，相邻模块板2的第四轴体18端部同轴连接，相邻模块板2的第五轴体20端部同轴连接，可同步运行；
第二液压缸93与第一驱动机构4位于底架1同侧，第五连杆16、第六连杆17与第二连杆42位于底架1同侧，模块板2呈U形结构且设有对应五连杆、第六连杆17设置的让位凹口21，使特别是第一驱动机构4上升执行后，让位凹口21对第五连杆16和第六连杆17的运动让位，满足大偏转角度需求；
由滑块24与支撑架5两侧的滑轨22滑动配合和支撑，第二丝杠电机26带动第二丝杠23在轴承座28上正向或反向旋转，使基板29在滑块24导向限位作用下，由第二滚珠螺母25将旋转变为沿第二丝杠23的往复直线运动，改变基板29上机械执行结构在支撑架5上的位置，垂直第一丝杠7移动，快速调节位置，支撑运行稳定，基板29呈H形方便第二滚珠螺母25设置、紧凑结构，综上，通过模块板2和支撑板在底架1上的装配形成模块式滑轨22结构，可依据工位需求快速装配对应数量，通过模块板2与底架1的相对调节、模块板2的角度调节、基板29在支撑架5上的位置调节，利于提高多空位机械执行机构的安装与作业灵活性、适用性和作业效率。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“若干”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种模块式滑轨基座，包括底架(1)，其特征在于，所述底架(1)顶部设有若干间隔分布的模块板(2)，所述模块板(2)底部设有至少一个铰接的第一连杆(3)和第一驱动机构(4)，所述第一连杆(3)端部与底架(1)铰接，所述第一驱动机构(4)用于驱动模块板(2)平行于底架(1)、且绕第一连杆(3)与底架(1)的铰接位往复偏转；
所述模块板(2)顶部设有支撑架(5)，所述支撑架(5)底部设有第一滚珠螺母(6)，所述第一滚珠螺母(6)内设有配合且垂直设置在模块板(2)上的第一丝杠(7)，相邻模块板(2)的第一丝杠(7)端部同轴相连，至少一个第一丝杠(7)同轴连接有第一丝杠电机(8)；
所述第一滚珠螺母(6)两端设有套设在第一丝杠(7)外部的轴套(10)，所述轴套(10)与模块板(2)之间设有第二驱动机构(9)，所述第二驱动机构(9)平行第一丝杠(7)往复移动、且用于驱动支撑架(5)在模块板(2)上绕轴套(10)往复偏转；
所述支撑架(5)顶部设有至少一个垂直第一丝杠(7)的滑轨(22)和第二丝杠(23)，所述滑轨(22)上设有滑动配合的滑块(24)，所述滑块(24)上设有基板(29)，所述基板(29)上设有与第二丝杠(23)螺纹螺纹配合的第二滚珠螺母(25)，所述第二丝杠(23)同轴连接有与支撑架(5)固定的第二丝杠电机(26)，所述基板(29)和底架(1)上均设有若干安装孔(27)。
2.根据权利要求1所述的一种模块式滑轨基座，其特征在于，所述第一驱动机构(4)包括至少一组连接板(41)、第二连杆(42)和第一液压缸(43)，所述连接板(41)与模块板(2)之间设有位于第一连杆(3)一侧、与第一连杆(3)在模块板(2)上的铰接位共面的第一轴体(11)，所述第二连杆(42)一端与连接板(41)铰接、另一端与底架(1)铰接，所述第一液压缸(43)和第一液压缸(43)的液压杆端部均设有第一铰接座(12)，所述第一液压缸(43)的第一铰接座(12)与底架(1)之间设有平行第一轴体(11)的第二轴体(13)，第一液压缸(43)的液压杆的第一铰接座(12)与连接板(41)之间设有平行第二轴体(13)的第三轴体(14)。
3.根据权利要求2所述的一种模块式滑轨基座，其特征在于，所述连接板(41)呈三角形结构，所述底架(1)上设有至少一个呈Y形结构的连接座(15)，所述第一连杆(3)有两个且位于连接座(15)外侧，所述第二连杆(42)端部对应设置在连接座(15)内部。
4.根据权利要求1所述的一种模块式滑轨基座，其特征在于，所述第二驱动机构(9)包括第三连杆(91)、第四连杆(92)和第二液压缸(93)，所述第三连杆(91)一端与支撑架(5)侧底部铰接、另一端套设在轴套(10)外部，第三连杆(91)与支撑架(5)的铰接位上铰接有第五连杆(16)，所述第五连杆(16)端部铰接有第六连杆(17)，所述第六连杆(17)端部与模块板(2)之间设有垂直的第四轴体(18)；
所述第四连杆(92)与第三连杆(91)对向设置，第四连杆(92)一端与支撑架(5)侧底部铰接、另一端套设在轴套(10)外部，所述第二液压缸(93)和第二液压缸(93)的液压杆端部均设有第二铰接座(19)，第二液压缸(93)的第二铰接座(19)与模块板(2)之前上设有第五轴体(20)，第二液压缸(93)的液压杆的第二铰接座(19)铰接于第四连杆(92)与支撑架(5)的铰接位。
5.根据权利要求4所述的一种模块式滑轨基座，其特征在于，所述第三连杆(91)和第四连杆(92)错位设置，所述第五连杆(16)与第三连杆(91)错位设置，所述第六连杆(17)位于第五连杆(16)外部，相邻模块板(2)的第四轴体(18)端部同轴连接，相邻模块板(2)的第五轴体(20)端部同轴连接。
6.根据权利要求4所述的一种模块式滑轨基座，其特征在于，所述第二液压缸(93)与第一驱动机构(4)位于底架(1)同侧，所述第五连杆(16)、第六连杆(17)与第二连杆(42)位于底架(1)同侧，所述模块板(2)呈U形结构且设有对应五连杆、第六连杆(17)设置的让位凹口(21)。
7.根据权利要求1～6任意一项所述的一种模块式滑轨基座，其特征在于，所述滑轨(22)呈T形结构且位于支撑架(5)两侧，所述滑块(24)至少为两个，所述第二丝杆位于两侧滑轨(22)之间、且与支撑架(5)之间设有轴承座(28)，所述基板(29)呈H形结构。
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