CN111844129A - 机器人的维护装置以及机器人的维护方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人的维护装置以及机器人的维护方法，能够使作业空间小型化，并且能够安全地进行机器人的设置场所中的臂部与基座的分离。该机器人的维护装置具备：一对平行的轨道(20)，其以相对于机器人(R)能够拆装的方式设置于预定方向的两侧；以及多个滑块(30)，多个滑块(30)在一对轨道(20)上分别各安装有至少一个，各滑块(30)支撑机器人的臂部(2)或减速器(10)，且使所支撑的臂部(2)或减速器(10)沿着轨道(20)移动。

Description

机器人的维护装置以及机器人的维护方法

技术领域

本发明涉及机器人的维护装置以及机器人的维护方法。

背景技术

以往，已知一种用于在工厂等支撑重量物的千斤顶装置，该千斤顶装置具备：可动工作台，其以能够移动的方式设置于沿X方向延伸的X方向轨道；Y方向轨道，其以沿Y方向延伸的方式设置于可动工作台；以及单一的千斤顶，其以能够移动的方式支撑于Y方向轨道。这种千斤顶装置例如记载于专利文献1中。

另外，作为更换与多关节型机器人一起使用的重量物即夹具的装置，已知如下装置：其具备：夹具搬运装置，其穿过多关节型机器人的正下方；以及升降装置，其配置于多关节型机器人的背面侧，并且能够将夹具搬运装置上的夹具向上方移动。这种装置公开于专利文献2中。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-003179号公报

专利文献2：日本特开2000-210834号公报

发明内容

发明要解决的问题

在进行多关节型机器人的维护时，将该机器人的基座部和臂部分离，对配置于基座部与臂部之间的减速器进行修理、更换等维护。臂部大多为几百千克至一千几百千克，具有其以上的重量的臂部也较多。另外，臂部具有复杂的形状，根据机器人的种类、安装于机器人上的工具等装备品的种类等，其形状、重心位置各种各样。

因此，在基座部与臂部之间的减速器的维护需要很多的工时。尤其，还存在如下情况：在机器人的设置场所中进行上述维护时，在机器人的设置场所中不具有用于作业的足够的空间。另外，也存在工厂中没有用于抬起臂部的桥式起重机的情况，还存在不能将用于抬起臂部的门型夹具等设置于机器人的周围的情况。

在没有桥式起重机的情况下，有时在工厂的顶梁上安装链滑车等而吊起臂部。将臂部从基座部分离时，优选将臂部向正上方抬起，但顶梁未配置于机器人的正上方的情况下，不能进行这种作业。另外，由于在使用门型夹具的情况下，吊起的臂部难以沿水平方向移动，因此不能对减速器进行作业。

鉴于上述情况，期望一种机器人的维护装置，其能够使作业空间小型化，并且能够安全地进行机器人的设置场所中的臂部与基座的分离。

用于解决问题的方案

本发明的第一方案的机器人的维护装置具备：一对平行的轨道，其以相对于机器人能够拆装的方式设置于预定方向的两侧；以及多个滑块，所述多个滑块在所述一对轨道上分别各安装有至少一个，所述各滑块用于支撑所述机器人的臂部或减速器，且使所支撑的所述臂部或所述减速器沿着所述轨道移动。

本发明的第二方案的机器人的维护方法包括以下步骤：将一对平行的轨道相对于机器人固定在预定方向的两侧；以及利用滑块支撑所述机器人的臂部或减速器，且使所支撑的所述臂部或所述减速器沿着所述轨道移动，其中所述滑块在所述一对轨道上各安装有至少一个。

附图说明

图1是一个实施方式的机器人的维护装置的立体图。

图2是本实施方式的维护装置的侧视图。

图3是图2的III-III剖视图。

图4是图2的IV-IV剖视图。

图5是本实施方式的维护装置的机器人侧部件的俯视图。

图6是本实施方式的维护装置的立体图。

图7是表示本实施方式的变形例的维护装置的侧视图。

附图标记说明：

R：机器人

1：基座部

1a：螺纹孔

2：臂部

10：减速器

11：第一臂部件

11a：螺纹孔

12：第二臂部件

13：第三臂部件

14：第四臂部件

15：第五臂部件

16：第六臂部件

20：轨道

21：移动部

22：加强支架

23：轨道固定部件

24：调整螺栓(调整部件)

30：滑块

31：安装板

40：千斤顶

42：轴

43：上端部

50：支撑部件

50a：内螺纹孔(调节器)

51：脚部件

60：机器人侧部件

61：被固定部

62：延伸设置部

62a：安装孔

62b：支撑安装孔

70：制动器

80：支架

90：悬挂机构

B：螺栓

具体实施方式

以下利用附图对一个实施方式的机器人的维护装置进行说明。

如图1所示，本实施方式的机器人的维护装置用于垂直多关节型机器人R。有时也能够在水平多关节型机器人等其他种类的机器人中使用本实施方式的维护装置。

如图1所示，本实施方式的机器人R具有基座部1以及臂部2，在臂部2的前端部安装有任意的工具。

如图1、图2等所示，臂部2具有第一臂部件11，该第一臂部件11以能够围绕沿上下方向延伸的第一轴线J1旋转的方式支撑于基座部1，该基座部1固定于预定的设置面。此外，在图1以及图2中，第一臂部件11从基座部1拆下。臂部2具备：第二臂部件12，其基端侧以能够围绕沿水平方向延伸的第二轴线J2摆动的方式支撑于第一臂部件11；以及第三臂部件13，其基端侧以能够围绕沿水平方向延伸的第三轴线J3摆动的方式支撑于第二臂部件12的前端侧。

另外，臂部2具备：第四臂部件14，其以能够围绕沿第三臂部件13的长度方向延伸的第四轴线J4旋转的方式支撑于第三臂部件13；第五臂部件15，其以能够围绕沿与第四轴线J4正交的方向延伸的第五轴线J5摆动的方式支撑于第四臂部件14；以及第六臂部件16，其以能够围绕第六轴线J6旋转的方式支撑于第五臂部件15。

另外，臂部2具备分别驱动第一～第六臂部件11～16的多个伺服马达。作为各伺服马达，能够利用旋转马达、直动马达等各种伺服马达。此外，本实施方式的机器人R是六轴多关节型机器人，但还可以是六轴以外的多关节型机器人。

如图1以及图2所示，第一臂部件11利用多个螺栓安装于第一臂部件11的驱动用的减速器10。在图1以及图2中，第一臂部件11已从减速器10拆下。在使用机器人R时，第一臂部件11利用多个螺栓固定于减速器10的输出轴，臂部2根据减速器10的输出轴的旋转而围绕第一轴线J1旋转。

本实施方式的维护装置具备：互相平行的一对轨道20，其以相对于机器人R能够拆装的方式固定于预定方向的两侧；以及滑块30，其分别在一对轨道20上各安装有两个。

在一个例子中，一对轨道20以能够拆装的方式安装于机器人R的宽度方向的两侧。如图2所示，本实施方式的机器人R的基座部1具有：后端部1b，其设置有用于连接机器人R用的电缆的连接器；以及前端部1c，其配置于基座部1的与后端部1b相反的一侧。在本实施方式中，后端部1b与前端部1c对置的水平方向是机器人R的前后方向，与前后方向正交的水平方向是机器人R的宽度方向。

如图1以及图2所示，各轨道20具有：移动部21，其沿机器人R的前后方向延伸，且供滑块30进行移动；以及加强支架22，其固定有移动部21。

作为移动部21能够使用公知的直线导轨的轨道。在本实施方式中，移动部21是金属制，在移动部21在机器人R的宽度方向的两侧分别形成有移动槽21a。

加强支架22是铁等的金属制。如图3以及图4所示，作为加强支架22能够使用截面为大致H型的梁材，这种梁材有时称为H型钢等。移动部21利用多个螺栓、多个铆钉、焊接等固定于加强支架22的上端面。

在加强支架22的下端部形成有向机器人R的宽度方向的两侧延伸的一对凸缘部22a。

如图3以及图4所示，一对加强支架22分别经由轨道固定部件23安装于机器人R的基座部1。在本实施方式中，轨道固定部件23是沿水平方向延伸的板状部件，轨道固定部件23在机器人R的前后方向上具有长边。轨道固定部件23是金属制，轨道固定部件23在机器人R的宽度方向上的外侧部形成有多个内螺纹孔23a。多个内螺纹孔23a在机器人R的前后方向上隔开间隔而配置，各内螺纹孔23a沿上下方向贯穿轨道固定部件23。轨道固定部件23在机器人R的宽度方向上的外侧部也可以说是轨道固定部件23的配置于与基座部1相反的一侧的部分。

轨道固定部件23在机器人R的宽度方向上的中间部还形成有多个内螺纹孔23b。多个内螺纹孔23b在机器人R的前后方向上隔开间隔而配置，各内螺纹孔23b沿上下方向贯穿轨道固定部件23。

轨道固定部件23在机器人R的宽度方向上的内侧部形成有多个贯穿孔23c。多个贯穿孔23c在机器人R的前后方向上隔开间隔而配置，各贯穿孔23c沿上下方向贯穿轨道固定部件23。

如图3以及图4所示，固定用螺栓23d分别沿上下方向插通多个贯穿孔23c，且各固定用螺栓23d拧入设置于基座部1的螺纹孔1a中。由此，一对轨道固定部件23分别固定于基座部1的宽度方向的两侧。

螺纹孔1a用于在设置机器人R时等利用叉车、链滑车等抬起机器人R。此时，吊环螺栓、叉车用凹槽等利用螺纹孔1a固定于基座部1。即，螺纹孔1a是通常设置于基座部1的螺纹孔。

如图1～图4所示，多个螺栓B沿上下方向插通加强支架22的凸缘部22a，多个螺栓B与内螺纹孔23a或内螺纹孔23b螺纹结合。由此，轨道20的下端部固定于轨道固定部件23的上表面。此外，在加强支架22的凸缘部22a上设置有供螺栓B插通的贯穿孔、切口等。

另外，如图1、图2、以及图4所示，作为调整部件的调整螺栓24与几个内螺纹孔23a螺纹结合。若使各调整螺栓24向预定方向旋转，则各调整螺栓24的下端与设置面抵接。各调整螺栓24的下端也可以与基座部1的下端部的上表面抵接。

可以在轨道20固定于固定部件23之后将轨道固定部件23固定于基座部1，也可以在轨道固定部件23固定于基座部1之后将轨道20固定于轨道固定部件23。

如上所述，在所述轨道20固定于基座部1之后，利用各调整螺栓24调整轨道20的倾斜量。具体而言，在各调整螺栓24与基座部1的下端部或设置面抵接的状态下，通过适当拧入各调整螺栓24来调整轨道20的倾斜量。在一个例子中，利用各调整螺栓24进行调整，以使得各轨道20的上表面成为水平。

作为滑块30能够使用公知的直线导轨的滑块。在本实施方式中，在滑块内排列有多个金属球，金属球在轨道20的移动槽21a上滚动。

如图1、图2、以及图4所示，各滑块30在其上端侧具有安装板31。在各安装板31上利用螺栓等固定有小型千斤顶40的下端。千斤顶40是液压千斤顶等公知的千斤顶。千斤顶40具备操作杆41，通过操作杆41的向上下方向的操作，使得千斤顶40的上端部的轴42向上方移动。通过千斤顶40的其他操作部的操作或操作杆41的向其他方向的操作，使得千斤顶40的轴42向下方移动。

另一方面，如图1～图3所示，本实施方式的维护装置具备固定于机器人R的臂部2的机器人侧部件60。在本实施方式中，一对机器人侧部件60利用多个螺栓B固定于臂部2在机器人R的宽度方向上的两侧面。在一个例子中，各机器人侧部件60固定于第一臂部件11的侧面。

在第一臂部件11的侧面形成有多个螺纹孔11a。螺纹孔11a用于利用叉车、链滑车等抬起臂部2。此时，吊环螺栓、叉车用凹槽等利用螺纹孔11a固定于第一臂部件11。即，螺纹孔11a是通常设置于第一臂部件11的螺纹孔。此外，也可以在臂部2在机器人R的宽度方向上的两侧面分别安装多个机器人侧部件60。

各机器人侧部件60具有：被固定部61，其利用多个螺栓B固定于臂部2；以及延伸设置部62，其从被固定部61的上端相对于机器人R朝向水平方向的外侧延伸。如图5所示，在延伸设置部62上形成有多个安装孔62a，该安装孔62a用于将千斤顶40的轴42的上端部43固定于延伸设置部62。另外，在延伸设置部62上形成有多个支柱安装孔62b，该支柱安装孔62b用于将后述的支柱部件50的上端部固定于延伸设置部62。各安装孔62a以及各支柱安装孔62b是在机器人R的宽度方向上长的长孔。

在千斤顶40的轴42的上端部43例如设置有内螺纹孔。如图1、图2、图5等所示，通过插通了延伸设置部62的安装孔62a的多个螺栓B与上端部43的内螺纹孔螺纹结合，使得千斤顶40的轴42的上端部43固定于机器人侧部件60。

支柱部件50由金属、强化塑料等构成，并且如图1～图3所示是沿上下方向延伸的棒状部件或筒状部件。在支柱部件50的下端形成有沿上下方向延伸的内螺纹孔50a，内螺纹孔50a能够与脚部件51的外螺纹部51c螺纹结合。脚部件51具有下端侧的大径部51a和轴部51b，轴部51b从大径部51a向上方延伸。在本实施方式中，在轴部51b的上端部形成有外螺纹部51c。大径部51a的下表面从上方与滑块30的一部分的上表面抵接。在各滑块30的上表面固定有从上方覆盖大径部51a的罩部件32。罩部件32从上方与大径部51a的上表面抵接，由此，脚部件51被安装于滑块30，利用罩部件32防止了脚部件51的倾倒。在支柱部件50的上端还形成有沿上下方向延伸的内螺纹孔50b。如图1、图2、图3、图5等所示，通过插通了延伸设置部62的支柱安装孔62b的螺栓B与内螺纹孔50b螺纹结合，使得支柱部件50的上端固定于机器人侧部件60。

如图1～图3所示，在各滑块30上设置有制动器70。制动器70能够利使用设置于公知的直线导轨的滑块上的制动器。制动器70具有杆71和制动器机构72，制动器机构72根据杆71的旋转在机器人R的宽度方向上夹住移动部21。

对利用上述的维护装置抬起机器人R的臂部2的情况的顺序简单地进行说明。首先，作业人员如上所述将一对轨道20固定于机器人R的基座部1。在各轨道20上各安装有两个滑块30。另一方面，一对机器人侧部件60利用螺栓B固定于臂部2。在利用各调整螺栓24调整各轨道20的倾斜之后，作业人员利用多个螺栓B将各千斤顶40的上端部43固定于机器人侧部件60。此时，各轨道20的两个滑块30在机器人R的前后方向上相互隔开间隔而配置。

此外，优选地，如图1以及图2所示，作业人员利用后端侧梁部件25将一对轨道20的后端彼此相互固定，利用前端侧梁部件26将一对轨道20的前端彼此相互固定。由此，一对轨道20被加强，能够更安全地进行后述的作业。

接着，作业人员将固定着第一臂部件11与减速器10的螺栓拆下，解除第一臂部件11与减速器10的连接。接着，作业人员通过将各千斤顶40的操作杆41沿上下方向操作，而提升臂部2。此时，利用制动器70限制各滑块30的移动。在臂部2上升至预定的高度之后，作业人员将多个支柱部件50的下端安装于滑块30。具体而言，将脚部件51的外螺纹部51c与各支柱部件50的下端的内螺纹孔50a螺纹结合，使大径部51a的下表面从上方与滑块30的一部分的上表面抵接，并且利用罩部件32从上方固定。

接着，作业人员调整各支柱部件50的下端的内螺纹孔50a与脚部件51的外螺纹部51c的螺纹结合量。该螺纹结合量的调整用于使各支柱部件50的高度适合于各千斤顶40的提升量。另外，各支柱部件50用于维持机器人侧部件60相对于滑块30的高度。因此，各支柱部件50的下端的内螺纹孔50a也作为用于调整机器人侧部件60相对于滑块30的高度的调节器而发挥功能。

接着，作业人员将各支柱部件50的上端如上所述安装于机器人侧部件60。此外，优选地，所述预定的高度是减速器10的上端与臂部2的下端在上下方向上相隔几厘米至几十厘米的高度。

接着，作业人员伴随着制动器70的操作，使四个滑块30沿着轨道20移动，由此如图2所示，使臂部2沿轨道20的延伸设置方向移动。由此，对减速器10的作业变得容易。

此外，如图6所示，也可以在一对轨道20上再各设置一个滑块30。在该情况下，利用滑块30支撑支架80，从支架80的上端部悬挂链滑车等悬挂机构90。悬挂机构90具备悬挂用的链91，在该链91的下端悬挂有减速器10。

支架80由金属等构成，并且具有：一对上下方向延伸设置部80a，其下端分别固定于一对滑块30；以及梁部80b，其两端固定于一对上下方向延伸设置部80a的上端。该一对滑块30上也可以设置制动器70。

若支架80支撑在一对滑块30上，并且悬挂机构90从支架80的上端部悬挂，则能够使利用悬挂机构90悬挂的减速器沿着轨道20移动。该结构能够实现减速器10的维护、更换等的容易化。

在上述实施方式中，轨道20分别安装于机器人R的基座部1的宽度方向的两侧。因此，能够减小一对轨道20的相互间隔。另外，轨道20相对于基座部1的位置稳定。

另外，在上述实施方式中，在一对轨道20上分别设置有滑块30，利用滑块30支撑臂部2或减速器10，利用滑块30使臂部2或减速器10沿着轨道20移动。因此，作业空间成为沿着轨道20的范围，变得紧凑。另外，由于轨道20相对于基座部1的位置稳定，因此提高了作业的效率以及安全性。

另外，在上述实施方式中，一对轨道20以能够拆装的方式固定于机器人R的基座部1。因此，在机器人R的周围的设置面不具有设置轨道20的空间的情况下，也能够稳定地固定轨道20。

另外，在上述实施方式中，各轨道20经由轨道固定部件23固定于基座部1。在轨道固定部件23的与基座部1相反的一侧的部分设置有内螺纹孔23a，在内螺纹孔23a中螺纹结合有调整螺栓24。由于调整螺栓24与基座部1或设置面抵接，因此能够利用调整螺栓24调整轨道固定部件23以及轨道20的倾斜。该结构有益于使滑块30顺滑地移动，并且安全地进行作业。

其中，各种机器人R其重心位置分别不同。另外，机器人R能够采取各种姿态。在上述实施方式中，在多个滑块30上分别具备千斤顶40。该结构能够根据抬起的臂部2的重心位置、姿态等，相应调整多个千斤顶40各自的提升量。该结构有益于作业的容易化，也有利于作业的安全性的提高。

另外，在上述实施方式中，使用固定于臂部2的机器人侧部件60，各千斤顶40的上端部43固定于机器人侧部件60，因此，不论机器人R的种类如何，都能够利用千斤顶40稳定地提升臂部2。

另外，在机器人侧部件60中用于安装上端部43的安装孔62a是在一对轨道20的宽度方向上长的长孔。因此，虽然难以完全消除轨道20的倾斜，但在轨道20的倾斜的允许范围内，能够将千斤顶40的上端部43容易且切实地固定于机器人侧部件60。

维护装置具备多个支柱部件50，该多个支柱部件50在利用多个千斤顶40顶起臂部2之后分别安装于多个滑块30，各支柱部件50的下端安装于滑块30，各支柱部件50的上端安装于机器人侧部件60。因此，臂部2切实地支撑于各滑块30。

此外，在上述实施方式中，在各滑块30上，千斤顶40与支柱部件50沿轨道20的延伸设置方向排列。该结构有利于提高对施加于臂部2的沿轨道20的延伸设置方向的力的阻力。

另外，各支柱部件50具有用于变更机器人侧部件60相对于滑块30的高度的内螺纹孔50a。各种机器人R其重心位置分别不同。另外，机器人R能够采取各种姿态，但该结构有利于安全地进行适合于各种机器人R的作业。

另外，在上述实施方式中，在多个轨道20上分别各设置有两个滑块30。另外，在上述实施方式中，在各轨道20上，在两个滑块30相互分离的状态下，进行臂部2的顶起。

由于能够根据臂部2的形状适当调整两个滑块30之间的间隔，因此该结构有利于使臂部2的支撑以及臂部2的沿着轨道20的移动稳定。

此外，千斤顶40不必非固定于滑块30。例如，千斤顶40的下端部也可以以能够拆装的方式安装于轨道20。例如，能够在将多个千斤顶40安装于轨道20之后，将千斤顶40的上端部43安装于机器人侧部件60，利用多个千斤顶40提升臂部2。而且，能够在将多个支撑部件50的下端分别固定于对应的滑块30，并将多个支柱部件的上端固定于机器人侧部件60之后，将千斤顶40从机器人侧部件60以及轨道20拆下。在该情况下，臂部2利用多个支柱部件50支撑于滑块30，能够以与上述相同的方式使臂部2沿着轨道20移动。

此外，在上述实施方式中，如图7所示，也可以使用将各轨道20的两个滑块30相互连接的连接部件33。若使用连接部件33，则臂部2更稳定地支撑于滑块30。

另外，在上述实施方式中，一对轨道20可以配置于机器人R的前后方向的两侧，也可以在其他方向上配置于机器人R的两侧。

在上述实施方式中，示出了千斤顶40的上端部43以及支柱部件50的上端安装于机器人侧部件60的结构。作为另一个例子，也可以将千斤顶40的上端部43利用螺纹孔11a固定于第一臂部件11的侧面等，还可以将支柱部件50的上端利用螺纹孔11a固定于第一臂部件11的侧面等。

在上述实施方式中，轨道20固定于基座部1。作为另一个例子，一对轨道20中的一个轨道或全部有时也设置于基座部1的设置面。在该情况下，优选地，将一对轨道20的前端利用前端侧梁部件26相互固定。或者，也可以将一对轨道20的后端利用后端侧梁部件25相互固定。另外，若设置于设置面的轨道20的一部分与基座部1连接，则轨道20相对于基座部1的位置稳定。

Claims (13)

1.一种机器人的维护装置，其特征在于，具备：

一对平行的轨道，其以相对于机器人能够拆装的方式设置于预定方向的两侧；以及

多个滑块，

所述多个滑块在所述一对轨道上分别各安装有至少一个，

所述各滑块用于支撑所述机器人的臂部或减速器，且使所支撑的所述臂部或所述减速器沿着所述轨道移动。

2.根据权利要求1所述的机器人的维护装置，其特征在于，

所述一对轨道以能够拆装的方式安装于所述机器人的基座部。

3.根据权利要求2所述的机器人的维护装置，其特征在于，

所述机器人的维护装置具备固定所述一对轨道的下端部的一对轨道固定部件，

所述各轨道经由所述轨道固定部件固定于所述基座部，

在所述各轨道固定部件的与所述基座部相反的一侧的部分，设置有沿上下方向贯穿所述各轨道固定部件的内螺纹孔，

在所述内螺纹孔中螺纹结合有调整部件，该调整部件的下端与所述基座部或设置有所述基座部的设置面抵接。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人的维护装置，其特征在于，

所述机器人的维护装置具备由所述多个滑块分别支撑的多个千斤顶，

所述多个千斤顶将所述臂部或所述减速器顶起。

5.根据权利要求4所述的机器人的维护装置，其特征在于，

所述机器人的维护装置具备固定于所述机器人的所述臂部的机器人侧部件，

所述各千斤顶的下端支撑于所述滑块，所述各千斤顶的上端固定于所述机器人侧部件。

6.根据权利要求5所述的机器人的维护装置，其特征在于，

在所述机器人侧部件上设置有用于固定所述千斤顶的上端的安装孔，

所述安装孔是在所述预定方向上长的长孔。

7.根据权利要求5或6所述的机器人的维护装置，其特征在于，

所述机器人的维护装置具备多个支柱部件，所述多个支柱部件在利用所述多个千斤顶顶起所述臂部之后分别安装于所述多个滑块，

所述各支柱部件的下端安装于所述滑块，所述各支柱部件的上端安装于所述机器人侧部件。

8.根据权利要求7所述的机器人的维护装置，其特征在于，

所述各支柱部件具有调节器，所述调节器用于变更所述机器人侧部件相对于所述滑块的高度。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人的维护装置，其特征在于，

所述多个轨道分别具备两个所述滑块。

10.根据权利要求4至8中任一项所述的机器人的维护装置，其特征在于，

所述多个轨道分别具备两个所述滑块，

在两个所述滑块在所述轨道的长度方向上相互分离的状态下，利用所述多个千斤顶顶起所述臂部。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的机器人的维护装置，其特征在于，

所述机器人的维护装置具备制动器，所述制动器分别设置于所述多个滑块，且限制所述滑块相对于所述轨道的移动。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的机器人的维护装置，其特征在于，

所述机器人的维护装置具备：

支架，其由分别安装于所述一对轨道的一对所述滑块支撑；以及

悬挂机构，其从所述支架的上端部悬挂，

所述悬挂机构用于悬挂所述减速器。

13.一种机器人的维护方法，其特征在于，包括以下步骤：

将一对平行的轨道相对于机器人固定在预定方向的两侧；以及

利用滑块支撑所述机器人的臂部或减速器，且使所支撑的所述臂部或所述减速器沿着所述轨道移动，其中所述滑块在所述一对轨道上各安装有至少一个。

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