CN112828488B - 智能激光机器人自动控制生产系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种智能激光机器人自动控制生产系统，包括吊装装置、激光机器人切割装置、位于激光机器人切割装置的相对的两端的装配式构件转移装置，以及机器人焊接装置；第一个装配式构件转移装置、激光机器人切割装置、第二个装配式构件转移装置，以及机器人焊接装置沿吊装装置的长度方向依次设置；机器人焊接装置包括焊接导向机构、焊接滑动平台、焊接组件、焊接滑动驱动组件，以及焊接落料机构；焊接滑动平台上设有焊接滑动导轨，焊接组件滑动安装于焊接滑动导轨上；焊接落料机构包括一侧的焊接落料气缸、焊接落料推板，以及焊接落料倾斜杆。在装配式构件的生产过程中，人工参与度较低，实现了生产的自动化，提升了生产的效率。

Description

智能激光机器人自动控制生产系统

技术领域

本申请涉及自动化生产领域，尤其涉及一种智能激光机器人自动控制生产系统。

背景技术

装配式构件，作为装配式建筑的组成部件，通常采用自动化生产流水线的方式进行生产。装配式构件，例如钢条，在装配形成装配式建筑时，利用螺栓等部件进行连接。因此，装配式构件生产时，需要在装配式构件上切割或者钻出预设的孔，或其他便于后续装配的结构。在切割或钻孔后，为了加强装配式构件的强度，需要在装配式构件的预设位置焊接加强结构。

现有的装配式构件在生产时，自动化程度低，生产效率低，人工参与度高，使得生产的成本高。

发明内容

本申请的目的在于提供一种智能激光机器人自动控制生产系统，旨在解决现有技术中，装配式构件生产的效率低的问题。

为达此目的，本申请实施例采用以下技术方案：

智能激光机器人自动控制生产系统，包括吊装装置、激光机器人切割装置、位于所述激光机器人切割装置的相对的两端的装配式构件转移装置，以及位于其中一个所述装配式构件转移装置的远离所述激光机器人切割装置的一端的机器人焊接装置；第一个所述装配式构件转移装置、所述激光机器人切割装置、第二个所述装配式构件转移装置，以及所述机器人焊接装置沿所述吊装装置的长度方向依次设置；所述机器人焊接装置包括焊接导向机构、与所述焊接导向平行设置的焊接滑动平台、滑动安装于所述焊接滑动平台的焊接组件、用于驱动所述焊接组件移动的焊接滑动驱动组件，以及设于所述焊接导向机构的焊接落料机构；所述焊接滑动平台上设有焊接滑动导轨，所述焊接组件滑动安装于所述焊接滑动导轨上；所述焊接落料机构包括安装于所述焊接导向机构的靠近所述焊接滑动平台的一侧的焊接落料气缸、安装于所述焊接落料气缸的活塞杆的焊接落料推板，以及安装于所述焊接导向机构的远离所述焊接滑动平台的一侧的焊接落料倾斜杆。

在一个实施例中，所述装配式构件转移装置包括转移中部导向机构、位于所述转移中部导向机构的至少一侧的转移辅助导向机构，以及设于所述转移中部导向机构与所述转移辅助导向机构之间的转移托举机构；所述转移托举机构包括转移托举支架、安装于所述转移托举支架的转移托举升降气缸、安装于所述转移托举升降气缸的活塞杆的转移托举升降板、滑动安装于所述转移托举升降板的转移托举横移板，以及用于驱动所述转移托举横移板移动的转移托举横移驱动组件。

在一个实施例中，所述转移托举横移驱动组件包括所述转移托举横移驱动电机、转动安装于所述转移托举升降板且与所述转移托举横移驱动电机相连的转移托举横移丝杠轴，以及安装于所述转移托举横移丝杠轴的转移托举横移丝杠螺母；所述转移托举横移板与所述转移托举横移丝杠螺母相连。

在一个实施例中，所述转移中部导向机构包括转移中部导向支架，以及转动安装于所述转移中部导向支架的多个转移中部导向辊(所述转移中部导向机构还包括安装于所述转移中部导向支架的防侧翻框架；所述防侧翻框架包括安装于所述转移中部导向支架的防侧翻底板，以及分别安装于所述防侧翻底板的相对的两端的防侧翻立板；两块所述防侧翻立板相对且间隔设置；所述转移辅助导向机构包括转移辅助导向支架，以及转动安装于所述转移辅助导向支架的多个转移辅助导向辊；所述转移辅助导向机构还包括安装于所述转移辅助导向支架远离所述转移中部导向机构的一端的转移辅助导向限位杆；所述转移辅助导向机构还包括转动安装于所述转移辅助导向限位杆上的转移辅助导向限位轮；所述装配式构件转移装置还包括设于所述转移中部导向机构与所述转移辅助导向机构之间的转移横向导向机构；所述转移横向导向机构包括转移横向导向支架，以及转动安装于所述转移横向导向支架的多个转移横向导向辊；所述装配式构件转移装置还包括与所述转移中部导向机构相对设置的校直机，所述校直机具有多个校直压轮)。

在一个实施例中，所述激光机器人切割装置包括切割滑动平台、滑动安装于所述切割滑动平台的激光切割组件、用于驱动所述激光切割组件移动的切割滑动驱动组件、位于所述切割滑动平台的至少一侧的切割固定平台，以及设于所述切割固定平台的多个切割固定夹具。

在一个实施例中，所述切割固定夹具包括安装于所述切割固定平台的夹具底板、滑动安装于所述夹具底板且相对设置的两块夹具夹板，以及用于驱动所述夹具夹板滑动的夹具驱动件。

在一个实施例中，所述切割固定夹具还包括设于所述夹具底板的夹具导轨，所述夹具夹板滑动安装于所述夹具导轨上，所述夹具驱动件为气缸(所述切割固定夹具还包括设于所述夹具底板的夹具导辊；所述切割固定平台上设有切割固定导轨，所述夹具底板滑动安装于所述切割固定导轨上；所述激光切割组件包括滑动安装于所述切割滑动平台的激光切割底板、安装于所述激光切割底板的激光切割机械手，以及安装于所述激光切割机械手的激光切割头；所述切割滑动平台的两侧均设有所述切割固定平台，所述激光切割组件还包括用于驱动所述激光切割机械手转动的激光切割转动驱动机构；所述激光切割转动驱动机构包括激光切割转动驱动电机，以及与所述激光切割转动驱动电机相连的激光切割转动减速箱；所述激光切割机械手与所述激光切割转动减速箱相连；所述切割滑动平台上设有切割滑动导轨，所述激光切割底板滑动安装于所述切割滑动导轨上；所述切割滑动驱动组件包括设于所述切割滑动平台的切割滑动驱动齿条、设于所述激光切割底板的切割滑动驱动电机，以及设于所述切割滑动驱动电机且与所述切割滑动驱动齿条啮合的切割滑动驱动齿轮)。

在一个实施例中，所述焊接组件包括滑动安装于所述焊接滑动导轨的焊接底板、安装于所述焊接底板的焊接机械手，以及安装于所述焊接机械手的焊接头。

在一个实施例中，所述焊接滑动驱动组件包括设于所述焊接滑动平台的焊接滑动驱动齿条、设于所述焊接底板的焊接滑动驱动电机，以及安装于所述焊接滑动驱动电机且与所述焊接滑动驱动齿条啮合的焊接滑动驱动齿轮。

在一个实施例中，所述焊接滑动平台上设有相对且间隔设置的两个焊接保护罩，所述焊接底板的相对的两端的至少部分位置插设于所述焊接保护罩内(所述焊接机械手与所述焊接底板可拆卸连接，所述焊接机械手的自由度大于或等于三自由度；所述焊接落料机构包括安装于所述焊接导向机构的靠近所述焊接滑动平台的一侧的焊接落料气缸，以及安装于所述焊接落料气缸的活塞杆的焊接落料推板；所述焊接落料机构还包括安装于所述焊接导向机构的远离所述焊接滑动平台的一侧的焊接落料倾斜杆；所述焊接落料机构还包括安装于所述焊接落料倾斜杆的远离所述焊接导向机构的一端的焊接落料挡板；所述机器人焊接装置还包括与所述焊接导向机构相对设置的锯床；所述焊接导向机构包括焊接导向支架，以及滑动安装于所述焊接导向支架上的焊接导向辊)。

本申请实施例的有益效果：装配式构件原料(钢材等材质)被吊装装置吊至第一个装配式构件转移装置上，装配式构件转移装置将装配式构件原料调整位置后，输送至激光机器人切割装置处，激光机器人切割装置对装配式构件原料进行切割，切割出预设的孔等结构。完成切割后，吊装装置将装配式构件转移至第二个装配式构件转移装置上进行位置调整，然后装配式构件继续运动至机器人焊接装置处。机器人焊接装置对装配式构件焊接，并被焊接落料机构从焊接导向机构上推落。也即在装配式构件的生产过程中，人工参与度较低，实现了生产的自动化，提升了生产的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请的实施例中智能激光机器人自动控制生产系统的结构示意图；

图2为本申请的实施例中装配式构件转移装置的结构示意图；

图3为本申请的实施例中转移托举机构的示意图；

图4为本申请的实施例中转移辅助导向机构的示意图；

图5为本申请的实施例中转移横向导向机构的示意图；

图6为本申请的实施例中校直机的结构示意图；

图7为本申请的实施例中激光机器人切割装置的结构示意图；

图8为本申请的实施例中切割固定夹具的结构示意图；

图9为本申请的实施例中激光切割组件的结构示意图；

图10为本申请的实施例中机器人焊接装置的结构示意图；

图11为本申请的实施例中焊接组件的结构示意图；

图12为本申请的实施例中焊接导向机构的示意图；

图中：

1000、吊装装置；2000、装配式构件转移装置；3000、激光机器人切割装置；4000、机器人焊接装置；

1、转移中部导向机构；101、转移中部导向支架；102、转移中部导向辊；103、防侧翻框架；1031、防侧翻底板；1032、防侧翻立板；2、转移辅助导向机构；201、转移辅助导向支架；202、转移辅助导向辊；203、转移辅助导向限位杆；204、转移辅助导向限位轮；3、转移托举机构；301、转移托举支架；302、转移托举升降气缸；303、转移托举升降板；304、转移托举横移板；305、转移托举横移驱动组件；3051、转移托举横移驱动电机；4、转移横向导向机构；401、转移横向导向支架；402、转移横向导向辊；5、校直机；501、校直压轮；6、切割滑动平台；601、切割滑动导轨；7、激光切割组件；701、激光切割底板；702、激光切割机械手；703、激光切割头；704、激光切割转动驱动机构；7041、激光切割转动驱动电机；7042、激光切割转动减速箱；8、切割滑动驱动组件；801、切割滑动驱动齿条；802、切割滑动驱动电机；9、切割固定夹具；901、夹具底板；902、夹具夹板；903、夹具驱动件；904、夹具导轨；905、夹具导辊；10、装配式构件；11、切割固定平台；1101、切割固定导轨；12、焊接导向机构；1201、焊接导向支架；1202、焊接导向辊；13、焊接滑动平台；1301、焊接滑动导轨；1302、焊接保护罩；14、焊接组件；1401、焊接底板；1402、焊接机械手；1403、焊接头；15、焊接滑动驱动组件；1501、焊接滑动驱动齿条；1502、焊接滑动驱动电机；16、焊接落料机构；1601、焊接落料气缸；1602、焊接落料推板；1603、焊接落料倾斜杆；1604、焊接落料挡板；17、锯床。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以下结合具体实施例对本申请的实现进行详细的描述。

如图1-图3所示，本申请实施例提出了一种智能激光机器人自动控制生产系统，包括吊装装置1000、激光机器人切割装置3000、位于激光机器人切割装置3000的相对的两端的装配式构件转移装置2000，以及位于其中一个装配式构件转移装置2000的远离激光机器人切割装置3000的一端的机器人焊接装置4000；第一个装配式构件转移装置2000、激光机器人切割装置3000、第二个装配式构件转移装置2000，以及机器人焊接装置4000沿吊装装置1000的长度方向依次设置；机器人焊接装置4000包括焊接导向机构12、与焊接导向平行设置的焊接滑动平台13、滑动安装于焊接滑动平台13的焊接组件14、用于驱动焊接组件14移动的焊接滑动驱动组件15，以及设于焊接导向机构12的焊接落料机构16；焊接滑动平台13上设有焊接滑动导轨1301，焊接组件14滑动安装于焊接滑动导轨1301上；焊接落料机构16包括安装于焊接导向机构12的靠近焊接滑动平台13的一侧的焊接落料气缸1601、安装于焊接落料气缸1601的活塞杆的焊接落料推板1602，以及安装于焊接导向机构12的远离焊接滑动平台13的一侧的焊接落料倾斜杆1603。

在本申请的实施例中，智能激光机器人自动控制生产系统生产装配式构件10的过程为：装配式构件10原料(钢材等材质)被吊装装置1000吊至第一个装配式构件转移装置2000上，装配式构件转移装置2000将装配式构件10原料调整位置后，输送至激光机器人切割装置3000处，激光机器人切割装置3000对装配式构件10原料进行切割，切割出预设的孔等结构。完成切割后，吊装装置1000将装配式构件10转移至第二个装配式构件转移装置2000上进行位置调整，然后装配式构件10继续运动至机器人焊接装置4000处。机器人焊接装置4000对装配式构件10焊接，并被焊接落料机构16从焊接导向机构12上推落。也即在装配式构件10的生产过程中，人工参与度较低，实现了生产的自动化，提升了生产的效率。

可选的，吊装装置1000可为现有技术中的可横向、竖向及前后移动的装置，进而实现吊装装置1000将装配式构件10或装配式构件10的原料，提升至一定的高度，并前后或横向移动到预设的位置后，再将装配式构件10降落至第一个装配式构件转移装置2000、激光机器人切割装置3000、第二个装配式构件转移装置2000，以及机器人焊接装置4000沿吊装装置1000上。

同步参阅图10-图12，机器人焊接装置4000对装配式构件10焊接的过程为：装配式构件10放置于焊接导向机构12上，焊接滑动驱动组件15带动焊接组件14移动至预设的位置，焊接组件14在装配式构件10上焊接加强结构等部件。由于装配式构件10在焊接导向机构12上不动(自身钢材重量较大，不易于松动)，而是采用焊接组件14移动的方式，焊接组件14移动的方式。焊接组件14可沿着焊接滑动平台13快速的移动，进而保证焊接的速率。

而采用装配式构件10移动的方式，外部推动部件需要较长的时间推动装配式构件10，每次移动的时间较长，且移动的精度不高，焊接效率及精度均较差。

装配式构件10焊接完成后，焊接落料气缸1601带动焊接落料推板1602推动装配式构件10，使得装配式构件10从焊接导向机构12上掉落。装配式构件10从焊接导向机构12上掉落的过程中，沿着焊接落料斜杠滑落，避免装配式构件10直接与地面冲击。

请参阅图2及图6，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，装配式构件转移装置2000包括转移中部导向机构1、位于转移中部导向机构1的至少一侧的转移辅助导向机构2，以及设于转移中部导向机构1与转移辅助导向机构2之间的转移托举机构3；转移托举机构3包括转移托举支架301、安装于转移托举支架301的转移托举升降气缸302、安装于转移托举升降气缸302的活塞杆的转移托举升降板303、滑动安装于转移托举升降板303的转移托举横移板304，以及用于驱动转移托举横移板304移动的转移托举横移驱动组件305。

装配式构件转移装置2000的作用为将装配式构件10在转移中部导向机构1与转移辅助导向机构2之间转移，以实现装配式构件10位置的灵活变换，便于提升自动化生产流水线的工作效率，工作过程为：当装配式构件10位于转移中部导向机构1上时，转移托举机构3的转移托举横移板304移动到装配式构件10的下方，转移托举横移板304上升一定的高度将装配式构件10举起，然后带动装配式构件10向远离转移中部导向机构1的方向运动，并运动到转移辅助导向机构2的上方。转移托举横板下降，使得装配式构件10落入转移辅助导向机构2上。也即装配式构件转移装置2000工作时，通过转移托举机构3的转移托举横移板304的横移及升降，即可完成装配式构件10的转移。转移托举机构3的结构，相对于机械手的夹取，简化了装配式构件转移装置2000的结构，进而简化了流水线的结构。

请参阅图3，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，转移托举横移驱动组件305包括转移托举横移驱动电机3051、转动安装于转移托举升降板303且与转移托举横移驱动电机3051相连的转移托举横移丝杠轴，以及安装于转移托举横移丝杠轴的转移托举横移丝杠螺母；转移托举横移板304与转移托举横移丝杠螺母相连。转移托举横移驱动电机3051带动转移托举横移丝杠轴转动，进而带动转移托举横移丝杠螺母沿着转移托举横移丝杠轴的轴向运动，进而带动转移托举横移板304沿着转移托举横移丝杠轴的轴向运动，使得转移托举横移板304的移动范围覆盖转移中部导向机构1与转移辅助导向机构2之间。

请参阅图6，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，转移中部导向机构1包括转移中部导向支架101，以及转动安装于转移中部导向支架101的多个转移中部导向辊102。装配式构件10放置于转移中部导向辊102时，可较为顺畅的沿着转移中部导向支架101的长度方向运动，提升生产线运转的速率。可选的，可为外力推动装配式构件10沿着转移中部导向支架101的长度方向运动，也可转移中部导向辊102设置有驱动的部件带动转移中部导向辊102转动的过程中进而带动装配式构件10移动。

请参阅图6，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，转移中部导向机构1还包括安装于转移中部导向支架101的防侧翻框架103。装配式构件10沿着转移中部导向支架101的长度方向运动时，位于防侧翻框架103内，不易于向两侧侧翻。

请参阅图6，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，防侧翻框架103包括安装于转移中部导向支架101的防侧翻底板1031，以及分别安装于防侧翻底板1031的相对的两端的防侧翻立板1032；两块防侧翻立板1032相对且间隔设置。两块防侧翻立板1032相对且间隔设置，可于装配式构件10的相对的两侧防止装配式构件10侧翻。

请参阅图4，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，转移辅助导向机构2包括转移辅助导向支架201，以及转动安装于转移辅助导向支架201的多个转移辅助导向辊202。装配式构件10放置于转移辅助导向辊202时，可较为顺畅的沿着转移辅助导向支架201的长度方向运动，提升生产线运转的速率。可选的，可为外力推动装配式构件10沿着转移辅助导向支架201的长度方向运动，也可转移辅助导向辊202设置有驱动的部件带动转移辅助导向辊202转动的过程中进而带动装配式构件10移动。

请参阅图4，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，转移辅助导向机构2还包括安装于转移辅助导向支架201远离转移中部导向机构1的一端的转移辅助导向限位杆203。将装配式构件10从转移中部导向机构1转移至转移辅助导向机构2时，装配式构件10被转移辅助导向限位杆203抵住，不易于移动过量至从转移辅助导向机构2脱离。

请参阅图4，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，转移辅助导向机构2还包括转动安装于转移辅助导向限位杆203上的转移辅助导向限位轮204。将装配式构件10从转移中部导向机构1转移至转移辅助导向机构2时，装配式构件10被转移辅助导向限位杆203抵住，装配式构件10后续在移动时，通过转移辅助导向限位轮204的转动，可顺畅的移动，不易于与转移辅助导向限位杆203产生滑动摩擦。

请参阅图5，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，装配式构件转移装置2000还包括设于转移中部导向机构1与转移辅助导向机构2之间的转移横向导向机构4；转移横向导向机构4包括转移横向导向支架401，以及转动安装于转移横向导向支架401的多个转移横向导向辊402。将装配式构件10从转移中部导向机构1转移至转移辅助导向机构2的过程中，转移横向导向机构4可拖住装配式构件10，降低转移托举机构3的转移托举横移板304的负重，降低转移的难度。

请参阅图6，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，装配式构件转移装置2000还包括与转移中部导向机构1相对设置的校直机5，校直机5具有多个校直压轮501。装配式构件10到达转移中部导向机构1之前，先被校直机5的校直压轮501压直，消除装配式构件10的弯曲状态。

请参阅图7-图9，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，激光机器人切割装置3000包括切割滑动平台6、滑动安装于切割滑动平台6的激光切割组件7、用于驱动激光切割组件7移动的切割滑动驱动组件8、位于切割滑动平台6的至少一侧的切割固定平台11，以及设于切割固定平台11的多个切割固定夹具9。激光机器人切割装置3000在装配式构件10上切割出孔的过程为：装配式构件10移动到切割固定平台11上，切割固定平台11上的多个切割固定夹具9将装配式构件10夹紧固定。然后，切割滑动驱动组件8带动激光切割组件7沿着切割滑动平台6的长度方向移动，移动到装配式构件10预设的需要切割出孔的位置进行切割。由于装配式构件10保持固定，不易于在切割时松动，并且利用激光切割组件7精确的移动的方式实现不同位置的切割，可保证切割的孔的位置符合预设的要求，保证切割的孔的位置的精确性。

请参阅图8，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，切割固定夹具9包括安装于切割固定平台11的夹具底板901、滑动安装于夹具底板901且相对设置的两块夹具夹板902，以及用于驱动夹具夹板902滑动的夹具驱动件903。两个夹具驱动件903分别带动两块夹具夹板902相向运动，并将装配式构件10夹紧固定，使得装配式构件10的位置保持固定，加工时不易于松动。

请参阅图8，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，切割固定夹具9还包括设于夹具底板901的夹具导轨904，夹具夹板902滑动安装于夹具导轨904上，夹具驱动件903为气缸。夹具夹板902滑动安装于夹具导轨904上，使得两个夹具夹板902运动时，趋近于只能发生相向运动，可较好的配合将装配式构件10夹紧。

请参阅图8，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，切割固定夹具9还包括设于夹具底板901的夹具导辊905。装配式构件10在沿着夹具底板901移动时，夹具导辊905可作为装配式构件10移动的导向件，使得装配式构件10可较为顺畅的沿着夹具导辊905移动。

请参阅图8，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，切割固定平台11上设有切割固定导轨1101，夹具底板901滑动安装于切割固定导轨1101上。对于不同长度的装配式构件10，需要对装配式构件10的不同位置进行夹持。夹具底板901滑动安装于切割固定导轨1101上，施加一定的拉力即可使得切割固定夹具9沿着切割固定导轨1101滑动，进而改变相邻切割固定夹具9之间的间距，以较好的将不同长度的装配式构件10夹持固定。

请参阅图9，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，激光切割组件7包括滑动安装于切割滑动平台6的激光切割底板701、安装于激光切割底板701的激光切割机械手702，以及安装于激光切割机械手702的激光切割头703。激光切割底板701可沿着切割滑动平台6滑动至预设的位置，激光切割机械手702上的激光切割头703用于在装配式构件10的预设位置进行切割。

请参阅图7，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，切割滑动平台6的两侧均设有切割固定平台11，激光切割组件7还包括用于驱动激光切割机械手702转动的激光切割转动驱动机构704。激光切割转动驱动机构704可带动激光切割机械手702转动，进而选择性的对切割滑动平台6的两侧的切割固定平台11上的装配式构件10进行切割。在完成一侧的切割后，可转向另一侧切割，切割完成一侧后，另一侧已上料了待切割的装配式构件10，进而提升切割的速率。

请参阅图9，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，激光切割转动驱动机构704包括激光切割转动驱动电机7041，以及与激光切割转动驱动电机7041相连的激光切割转动减速箱7042；激光切割机械手702与激光切割转动减速箱7042相连。激光切割转动驱动电机7041带动激光切割转动减速箱7042运转，激光切割转动减速箱7042的输出端带动激光切割机械手702整体转动。

请参阅图9，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，切割滑动平台6上设有切割滑动导轨601，激光切割底板701滑动安装于切割滑动导轨601上，进而对激光切割底板701的滑动施加导向作用，趋近于只发生直线移动。

请参阅图9，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，切割滑动驱动组件8包括设于切割滑动平台6的切割滑动驱动齿条801、设于激光切割底板701的切割滑动驱动电机802，以及设于切割滑动驱动电机802且与切割滑动驱动齿条801啮合的切割滑动驱动齿轮。切割滑动驱动电机802转动时，切割滑动驱动齿轮与切割滑动驱动齿条801之间产生相互作用力，进而推动激光切割底板701相对切割滑动平台6滑动。

请参阅图11，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，焊接组件14包括滑动安装于焊接滑动导轨1301的焊接底板1401、安装于焊接底板1401的焊接机械手1402，以及安装于焊接机械手1402的焊接头1403。焊接底板1401可沿着焊接滑动导轨1301滑动，以趋近于直线的轨迹移动，以快速将焊接机械手1402带动至预设位置，进而对装配式构件10进行焊接，保证焊接的速率。

请参阅图11，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，焊接滑动驱动组件15包括设于焊接滑动平台13的焊接滑动驱动齿条1501、设于焊接底板1401的焊接滑动驱动电机1502，以及安装于焊接滑动驱动电机1502且与焊接滑动驱动齿条1501啮合的焊接滑动驱动齿轮。焊接滑动驱动电机1502带动焊接滑动驱动齿轮转动时，焊接滑动驱动齿轮与焊接滑动驱动齿条1501之间产生相互作用力，进而使得焊接底板1401沿着焊接滑动导轨1301滑动。

请参阅图11，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，焊接滑动平台13上设有相对且间隔设置的两个焊接保护罩1302，焊接底板1401的相对的两端的至少部分位置插设于焊接保护罩1302内。焊接底板1401移动时，边缘被焊接保护罩1302覆盖保护，不易于进入杂物影响焊接底板1401的滑动。

请参阅图11，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，焊接机械手1402与焊接底板1401可拆卸连接，可更换不同的机械手，以满足不同的焊接需求，焊接机械手1402的自由度大于或等于三自由度，焊接时可到达的位置更广，便于焊接出各种所需形状。

请参阅图10-图11，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，焊接落料机构16包括安装于焊接导向机构12的靠近焊接滑动平台13的一侧的焊接落料气缸1601，以及安装于焊接落料气缸1601的活塞杆的焊接落料推板1602。装配式构件10焊接完成后，焊接落料气缸1601带动焊接落料推板1602推动装配式构件10，使得装配式构件10从焊接导向机构12上掉落。

请参阅图10，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，焊接落料机构16还包括安装于焊接导向机构12的远离焊接滑动平台13的一侧的焊接落料倾斜杆1603。装配式构件10从焊接导向机构12上掉落的过程中，沿着焊接落料斜杠滑落，避免装配式构件10直接与地面冲击。

请参阅图10，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，焊接落料机构16还包括安装于焊接落料倾斜杆1603的远离焊接导向机构12的一端的焊接落料挡板1604，可抵住装配式构件10，便于将装配式构件10收集后集中转移。

请参阅图10，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，机器人焊接装置4000还包括与焊接导向机构12相对设置的锯床17，可将装配式构件10锯成不同长度的短的构件。

请参阅图12，作为本申请提供的智能激光机器人自动控制生产系统的另一种具体实施方式，焊接导向机构12包括焊接导向支架1201，以及滑动安装于焊接导向支架1201上的焊接导向辊1202，装配式构件10沿着焊接导向支架1201的长度方向移动时，焊接导向辊1202可作为导向部件，减少装配式构件10移动的摩擦力，降低装配式构件10移动的难度。

可以理解的是，另一种具体实施方式中的方案可为在其他实施例的基础上进一步改进的可实现的实施方案。

显然，本申请的上述实施例仅仅是为了清楚说明本申请所作的举例，而并非是对本申请的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请权利要求的保护范围之内。

Claims (7)

1.智能激光机器人自动控制生产系统，其特征在于，包括吊装装置、激光机器人切割装置、位于所述激光机器人切割装置的相对的两端的装配式构件转移装置，以及位于其中一个所述装配式构件转移装置的远离所述激光机器人切割装置的一端的机器人焊接装置；第一个所述装配式构件转移装置、所述激光机器人切割装置、第二个所述装配式构件转移装置，以及所述机器人焊接装置沿所述吊装装置的长度方向依次设置；所述机器人焊接装置包括焊接导向机构、与所述焊接导向机构平行设置的焊接滑动平台、滑动安装于所述焊接滑动平台的焊接组件、用于驱动所述焊接组件移动的焊接滑动驱动组件，以及设于所述焊接导向机构的焊接落料机构；所述焊接滑动平台上设有焊接滑动导轨，所述焊接组件滑动安装于所述焊接滑动导轨上；所述焊接落料机构包括安装于所述焊接导向机构的靠近所述焊接滑动平台的一侧的焊接落料气缸、安装于所述焊接落料气缸的活塞杆的焊接落料推板，以及安装于所述焊接导向机构的远离所述焊接滑动平台的一侧的焊接落料倾斜杆，所述装配式构件转移装置用于调整所述装配式构件位置；

所述激光机器人切割装置包括切割滑动平台、滑动安装于所述切割滑动平台的激光切割组件、用于驱动所述激光切割组件移动的切割滑动驱动组件、位于所述切割滑动平台的至少一侧的切割固定平台，以及设于所述切割固定平台的多个切割固定夹具；

所述装配式构件转移装置包括转移中部导向机构、位于所述转移中部导向机构的至少一侧的转移辅助导向机构，以及设于所述转移中部导向机构与所述转移辅助导向机构之间的转移托举机构；所述转移托举机构包括转移托举支架、安装于所述转移托举支架的转移托举升降气缸、安装于所述转移托举升降气缸的活塞杆的转移托举升降板、滑动安装于所述转移托举升降板的转移托举横移板，以及用于驱动所述转移托举横移板移动的转移托举横移驱动组件；

所述转移托举横移驱动组件包括转移托举横移驱动电机、转动安装于所述转移托举升降板且与所述转移托举横移驱动电机相连的转移托举横移丝杠轴，以及安装于所述转移托举横移丝杠轴的转移托举横移丝杠螺母；所述转移托举横移板与所述转移托举横移丝杠螺母相连。

2.根据权利要求1所述的智能激光机器人自动控制生产系统，其特征在于，所述转移中部导向机构包括转移中部导向支架，以及转动安装于所述转移中部导向支架的多个转移中部导向辊。

3.根据权利要求1所述的智能激光机器人自动控制生产系统，其特征在于，所述切割固定夹具包括安装于所述切割固定平台的夹具底板、滑动安装于所述夹具底板且相对设置的两块夹具夹板，以及用于驱动所述夹具夹板滑动的夹具驱动件。

4.根据权利要求3所述的智能激光机器人自动控制生产系统，其特征在于，所述切割固定夹具还包括设于所述夹具底板的夹具导轨，所述夹具夹板滑动安装于所述夹具导轨上，所述夹具驱动件为气缸。

5.根据权利要求1所述的智能激光机器人自动控制生产系统，其特征在于，所述焊接组件包括滑动安装于所述焊接滑动导轨的焊接底板、安装于所述焊接底板的焊接机械手，以及安装于所述焊接机械手的焊接头。

6.根据权利要求5所述的智能激光机器人自动控制生产系统，其特征在于，所述焊接滑动驱动组件包括设于所述焊接滑动平台的焊接滑动驱动齿条、设于所述焊接底板的焊接滑动驱动电机，以及安装于所述焊接滑动驱动电机且与所述焊接滑动驱动齿条啮合的焊接滑动驱动齿轮。

7.根据权利要求5所述的智能激光机器人自动控制生产系统，其特征在于，所述焊接滑动平台上设有相对且间隔设置的两个焊接保护罩，所述焊接底板的相对的两端的至少部分位置插设于所述焊接保护罩内。

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