CN212605535U - 一种机器人底盘车轮悬挂装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种机器人底盘车轮悬挂装置，包括底盘和悬挂机构；底盘中间设有一根固定梁，固定梁两侧对称设两个有电机安装口和两个车轮安装口，每一侧的电机安装口与车轮安装口之间均对称设有两个定位卡片；悬挂机构包括两个连杆固定板，两个连杆固定板的中心通过T型卡槽对称固定在固定梁两端，两个连杆固定板的四角分别与四根活动连杆的一端可活动的连接，位于固定梁一侧的四根活动连杆的另一端分别与同侧的电机固定板的侧板可活动的连接，对称安装在两个电机固定板上的两个电机分别通过联轴器与两端的车轮连接；两侧电机固定板的底板两端与同侧的两个定位卡片之间分别设有两个套有复位弹簧的限位螺栓。
Description
技术领域
本实用新型属于巡检机器人技术领域，具体涉及一种机器人底盘车轮悬挂装置。
背景技术
我国目前正从劳动密集型向现代化制造业方向发展，振兴制造业、实现工业化是我国经济发展的重要任务。从工业发展历程看，生产手段必然要经历机械化、自动化、智能化、信息化的变革。随着国民经济的快速发展以及生产技术的不断进步和劳动力成本的不断上升，使用机械、自动化技术代替人力成为巡检管理的必然趋势。传统的人工巡检方式存在很多不足，劳动强度大、工作效率低、检测质量分散、手段单一；在雷雨等恶劣天气条件下，人工巡检存在较大安全风险，且无法及时进行巡检；传统的视频监控系统，由于受到种种条件限制，存在很大的监控盲区，很难真正满足视频监控全方位覆盖的要求。同时由于系统复杂、摄像头数量多、安装布线工作量大，因此故障率较高，维护困难。而机器人能够有更强的适应环境的能力，不仅可以代替人工完成更多高危工作，还能提高工作效率。
目前的巡检机器人，行进轮直接固定在底盘上，没有防震措施，在行进过程中，如果遇到地面不平整、或存在小的障碍物时，会产生震动，会严重影响巡检结果，甚至会造成巡检机器人的倾倒，且经常受到震动也会造成巡检机器人内部结构的松动等问题，影响到其性能和使用寿命。因此机器人底盘的仿真功能成为了一个重要的研究方向。
例如公布号CN106426214B公开了一种服务机器人悬挂底盘，包括底板、轮毂电机、悬挂系统及传感装置；所述悬挂系统包括2个轮毂电机，L型电机安装架及连杆；2个轮毂电机对称设置在底盘两侧，轮毂电机的输出轴由电机上固定座和电机下固定座夹紧固定；每个L型电机安装架的长边固定电机下固定座上，在每侧的L型电机安装架的短边和底板之间还设置有2个套有压缩弹簧的固定螺柱；在底板的上方和下方分别固定有 2个悬挂支撑座，连杆的两端分别与悬挂支撑座和电机下固定座通过销轴铰接；传感装置设置在底盘上。悬挂系统可保证驱动轮完全贴合地面，使机器人运动更加安全可靠，运动更加平稳可靠。且悬挂系统采用平行四杆机构，通过销轴连接各部件，安装方便，成本低廉。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种机器人底盘车轮悬挂装置，能够有效防震使机器人平稳行进，性能更好。
本实用新型提供了如下的技术方案：
一种机器人底盘车轮悬挂装置，其特征在于，包括底盘和悬挂机构；
所述底盘中间设有一根固定梁，所述固定梁两侧对称设两个有电机安装口和两个车轮安装口，每一侧的电机安装口与车轮安装口之间均对称设有两个定位卡片；
所述悬挂机构包括两个连杆固定板，两个连杆固定板的中心通过T型卡槽对称固定在所述固定梁两端，两个连杆固定板的四角分别与四根活动连杆的一端可活动的连接，位于所述固定梁一侧的四根活动连杆的另一端分别与同侧的电机固定板的侧板可活动的连接，对称安装在两个电机固定板上的两个电机分别通过联轴器与两端的车轮连接；两侧电机固定板的底板两端与同侧的两个定位卡片之间分别设有两个套有复位弹簧的限位螺栓。
优选的，所述复位弹簧两端分别抵在所述电机固定板的底板与所述定位卡片上，所述限位螺栓两端分别可活动的穿过所述电机固定板的底板与所述定位卡片，所述限位螺栓两端分别设有防止所述限位螺栓脱落的螺母。
优选的，所述电机固定板的主板中心设有圆孔，所述电机的驱动端穿过所述圆孔与所述联轴器连接。
优选的，所述连杆固定板与所述活动连杆、所述活动连杆与所述电机固定板的侧板之间均通过双头螺栓连接。
优选的，所述机器人底盘的四角还安装有用于辅助支撑的万向轮。
本实用新型的有益效果是：车轮、联轴器、电机固定板和电机为一整体部分，刚性连接，该部分通过限位螺栓、复位弹簧和活动连杆与连杆固定板形成弹性连接。在巡检机器人在行驶过程中遇到不平整的底面或者过障碍物时，车轮可通过活动连杆做上下位置调整，保证连杆固定板保持水平，保证巡检机器人平稳行进，使巡检机器人的检测性能更好，同时对巡检机器人的内部结构有很好的保护作用，放置巡检机器人因震动而损坏。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1是本实用新型的整体结构示意图；
图2是本实用新型的底盘与悬挂结构整体结构示意图；
图3是本实用新型的底盘与悬挂结构侧视结构示意图；
图4是本实用新型的底盘俯视视结构示意图；
图5是本实用新型的悬挂机构整体结构示意图。
具体实施方式
如图所示，为本实用新型提供的一种机器人底盘车轮悬挂装置，包括底盘1和悬挂机构；底盘1中间设有一根固定梁3，固定梁3两侧对称设两个有电机安装口102和两个车轮安装口103，每一侧的电机安装口102与车轮安装口103之间均对称设有两个定位卡片104；
悬挂机构包括两个连杆固定板4，两个连杆固定板4的中心通过T型卡槽对称固定在固定梁3两端，两个连杆固定板4的四角分别与四根活动连杆5的一端可活动的连接，位于固定梁3一侧的四根活动连杆5的另一端分别与同侧的电机固定板6的侧板601可活动的连接，电机固定板6的主板603中心设有圆孔，对称安装在两个电机固定板6上的两个电机7的驱动端分别通过联轴器8与两端的车轮9连接；两侧电机固定板6的底板602两端与同侧的两个定位卡片104之间分别设有两个套有复位弹簧10的限位螺栓 11。复位弹簧10两端分别抵在电机固定板6的底板602与定位卡片104上，限位螺栓 11两端分别可活动的穿过电机固定板6的底板602与定位卡片104，限位螺栓11两端分别设有防止限位螺栓11脱落的螺母。使得机器人在遇到不平整路面或跨越障碍物时，电机固定板6与车轮9在活动连杆5的作用下，做上下位置调整，以保证底盘1的水平和机器人的平稳行进。
连杆固定板4与活动连杆5、活动连杆5与电机固定板6的侧板601之间均通过双头螺栓连接，以实现连杆固定板4与活动连杆5之间以及活动连杆5与固定板6的侧板 601之间的活动连接。
机器人底盘1的四角还安装有用于辅助支撑的万向轮12，车轮9控制机器人的行进和方向，万向轮12在机器人行进过程中辅助支撑，防止机器人倾倒或跨过障碍物时底盘受损。
车轮9、联轴器8、电机固定板6和电机7为一个整体部分，刚性连接，该部分通过限位螺栓11、复位弹簧10和活动连杆5与连杆固定板4和底盘1形成弹性连接。在机器人行进过程中，当车轮9压到障碍物时，车轮9受力上抬，带动联轴器8和电机固定板6向上抬起，复位弹簧10受力压缩，活动连杆5绕其与连杆固定板4的连接点转动，底盘1保持不动，跨过障碍物后，复位弹簧10伸长，车轮9、联轴器8、电机固定板6和活动连杆5恢复原位。整个过程中，底盘1始终保持水平，机器人始终保持正常工作状态。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种机器人底盘车轮悬挂装置，其特征在于，包括底盘(1)和悬挂机构；
所述底盘(1)中间设有一根固定梁(3)，所述固定梁(3)两侧对称设两个有电机安装口(102)和两个车轮安装口(103)，每一侧的电机安装口(102)与车轮安装口(103)之间均对称设有两个定位卡片(104)；
所述悬挂机构包括两个连杆固定板(4)，两个连杆固定板(4)的中心通过T型卡槽对称固定在所述固定梁(3)两端，两个连杆固定板(4)的四角分别与四根活动连杆(5)的一端可活动的连接，位于所述固定梁(3)一侧的四根活动连杆(5)的另一端分别与同侧的电机固定板(6)的侧板(601)可活动的连接，对称安装在两个电机固定板(6)上的两个电机(7)分别通过联轴器(8)与两端的车轮(9)连接；两侧电机固定板(6)的底板(602)两端与同侧的两个定位卡片(104)之间分别设有两个套有复位弹簧(10)的限位螺栓(11)。
2.根据权利要求1所述的机器人底盘车轮悬挂装置，其特征在于，所述复位弹簧(10)两端分别抵在所述电机固定板(6)的底板(602)与所述定位卡片(104)上，所述限位螺栓(11)两端分别可活动的穿过所述电机固定板(6)的底板(602)与所述定位卡片(104)，所述限位螺栓(11)两端分别设有防止所述限位螺栓(11)脱落的螺母。
3.根据权利要求1所述的机器人底盘车轮悬挂装置，其特征在于，所述电机固定板(6)的主板(603)中心设有圆孔，所述电机(7)的驱动端穿过所述圆孔与所述联轴器(8)连接。
4.根据权利要求1所述的机器人底盘车轮悬挂装置，其特征在于，所述连杆固定板(4)与所述活动连杆(5)、所述活动连杆(5)与所述电机固定板(6)的侧板(601)之间均通过双头螺栓连接。
5.根据权利要求1所述的机器人底盘车轮悬挂装置，其特征在于，所述机器人底盘(1)的四角还安装有用于辅助支撑的万向轮(12)。
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|---|---|---|---|
| CN202021337730.8U CN212605535U (zh) | 2020-07-09 | 2020-07-09 | 一种机器人底盘车轮悬挂装置 |
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Publications (1)
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| CN212605535U true CN212605535U (zh) | 2021-02-26 |
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| CN202021337730.8U Active CN212605535U (zh) | 2020-07-09 | 2020-07-09 | 一种机器人底盘车轮悬挂装置 |
Country Status (1)
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2020
- 2020-07-09 CN CN202021337730.8U patent/CN212605535U/zh active Active
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