CN220903358U - 一种机器人抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机器人抓取机构，包括机器人本体、框架、两个爪手连接板、驱动组件、若干爪手以及驱动件，框架与机器人本体连接，框架被配置为受机器人本体驱动而产生运动；两个爪手连接板与框架滑动连接，两个爪手连接板分设在框架相对两端；驱动组件与两个爪手连接板连接，至少一个爪手连接板受驱动组件驱动而靠近或远离门扇；若干爪手平均分设于两个爪手连接板上，爪手被配置为受爪手连接板带动而处于门扇相对两侧；驱动件与爪手连接，以驱动爪手抓紧门扇侧边，相过手工搬运，由于门扇重量大，传统人工作业搬运耗费体力，劳动强度大，效率低，且搬运码垛层数高时，人工操作不便于实现，本实用新型通过机器人抓取机构进行抓取，方便快捷。

Description

一种机器人抓取机构

技术领域

本实用新型涉及工业设备技术领域，具体涉及一种机器人抓取机构。

背景技术

门一般由门框、门扇、五金件及其附件组成，门扇一般由上、中、下冒头和边梃组成骨架,中间固定门芯板。根据门芯板所用的材料不同,门又可分为镶板门、夹板门、玻璃门、百叶门和纱门等。

在工厂生产门过程中，门扇打包完成后需要转运，目前门扇的搬运往往是通过手工搬运或者借助其他辅助工具搬运，由于门扇重量大，传统人工作业搬运耗费体力，劳动强度大，效率低，且搬运码垛层数高时，人工操作不便于实现。

实用新型内容

因此，本实用新型所要解决的技术问题在于现有技术中在工厂生产门过程中，门扇打包完成后需要转运，目前门扇的搬运往往是通过手工搬运或者借助其他辅助工具搬运，由于门扇重量大，传统人工作业搬运耗费体力，劳动强度大，效率低，且搬运码垛层数高时，人工操作不便于实现。

为此，本实用新型提供一种机器人抓取机构，适于抓取门扇，包括：

机器人本体；

框架，与机器人本体连接，所述框架被配置为受所述机器人本体驱动而产生运动；

两个爪手连接板，与所述框架滑动连接，两个所述爪手连接板分设在所述框架相对两端；

驱动组件，与两个所述爪手连接板连接，至少一个所述爪手连接板受所述驱动组件驱动而靠近或远离所述门扇；

若干爪手，平均分设于两个所述爪手连接板上，所述爪手被配置为受所述爪手连接板带动而处于门扇相对两侧；

驱动件，与所述爪手连接，以驱动所述爪手抓紧所述门扇侧边。

可选地，所述驱动组件驱动两个所述爪手连接板相互靠近以初步夹紧所述门扇，所述驱动件驱动所述爪手进一步夹紧所述门扇。

可选地，两个所述爪手连接板受所述驱动组件驱动而相互靠近以夹紧门扇，或相互远离以松开所述门扇。

可选地，还包括两个直线导轨，分设在所述框架相对两侧，任一所述直线导轨均贯穿两个所述爪手连接板，且所述爪手连接板可相对所述直线导轨滑动。

可选地，任一所述爪手连接板上均设置有两个爪手，两个所述爪手分设在一所述爪手连接板的两端，以使两个所述爪手连接板上爪手呈矩形布置。

可选地，所述驱动件被配置为驱动所述爪手向所述门扇侧边靠近以夹紧所述门扇。

可选地，所述驱动组件包括：

伺服电机，与所述框架固接，所述伺服电机具有两相对的输出轴；

两个丝杠，分别与两输出轴连接，且两个所述丝杠分别与一所述爪手连接板连接，以驱动两个所述爪手连接板相互靠近或远离。

可选地，两个所述丝杠上螺纹旋向相反或两个所述爪手连接板上内螺纹旋向相反。

可选地，还包括：

拖链，与所述框架连接，且所述拖链设于所述框架相对所述爪手连接板一侧，以布置管线；

接线盒，与所述框架连接，用于电气接线。

可选地，还包括安装板，连接于所述机器人本体与所述框架之间。

本实用新型提供的一种机器人抓取机构，具有如下优点:

1.本实用新型提供一种机器人抓取机构，包括机器人本体、框架、两个爪手连接板、驱动组件、若干爪手以及驱动件，框架与机器人本体连接，所述框架被配置为受所述机器人本体驱动而产生运动；两个爪手连接板与所述框架滑动连接，两个所述爪手连接板分设在所述框架相对两端；驱动组件与两个所述爪手连接板连接，至少一个所述爪手连接板受所述驱动组件驱动而靠近或远离所述门扇；若干爪手平均分设于两个所述爪手连接板上，所述爪手被配置为受所述爪手连接板带动而处于门扇相对两侧；驱动件与所述爪手连接，以驱动所述爪手抓紧所述门扇侧边。

此结构的机器人抓取机构，通过设置驱动组件连接两个爪手连接板，在抓取门扇时，通过驱动组件驱动两个爪手连接板相互靠近，实现初步的定位，而后通过驱动件驱动爪手进一步的夹紧门扇，进而完成对门扇的夹紧。相对于通过手工搬运或者借助其他辅助工具搬运，由于门扇重量大，传统人工作业搬运耗费体力，劳动强度大，效率低，且搬运码垛层数高时，人工操作不便于实现，本实用新型通过机器人抓取机构进行抓取，方便快捷。

2.本实用新型提供一种机器人抓取机构，每个爪手连接板上均设置有两个爪手，每个抓手与框架之间均固定有一个驱动件，本请中驱动件采用气缸，气缸固定端与爪手连接板固定，气缸驱动端与驱动件连接，使用时气缸驱动两个爪手连接板上的爪手向处于两个爪手连接板之间的门扇方向推动，在通过伺服电机控制两个爪手连接板相互靠近实现初步的定位，而后通过驱动件驱动爪手进一步的夹紧门扇，进而完成对门扇的夹紧。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的实施例中提供的机器人抓取机构的结构示意视图；

图2为本实用新型的实施例中提供的机器人抓取机构中框架用于夹取门扇一侧的结构示意视图；

图3为本实用新型的实施例中提供的机器人抓取机构中框架与机器人本体连接一侧的结构示意视图；

图4为本实用新型的实施例中提供的机器人抓取机构中框架的侧视图；

附图标记说明：

1-机器人本体；

2-框架；

3-爪手连接板；

41-伺服电机；42-丝杠；

5-爪手；

6-驱动件；

7-直线导轨；

8-拖链；

9-接线盒；

10-安装板。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例

本实施例提供一种机器人抓取机构，适于抓取门扇，如图1至图4所示，包括机器人本体1、框架2、爪手连接板3、驱动组件、爪手5、驱动件6、直线导轨7、拖链8、接线盒9以及安装板10。

在本实施例中，如图1所示，机器人本体1为现有的搬运机器人，机器人本体1与框架2固定连接，以带动框架2运动。

在本实施例中，如图2至图4所示，框架2整体为方形框架2，其内部呈中空设置且设置有加强板条，框架2内竖向加强板条与横向加强板条在方形框架2中心部位相连接，且竖向加强板条与横向加强板条在方形框架2中心部位相连接处与安装板10固定连接，机器人本体1与安装板10固定连接进而实现机器人本体1与框架2的连接。

在本实施例中，如图2和图3所示，爪手连接板3数量为二，两个爪手连接板3均与框架2滑动连接。具体的，框架2的上下两侧分别固定有一根直线导轨7，每一根直线导轨7均贯穿两个爪手连接板3，以实现每个爪手连接板3的两端均滑动连接有一根直线导轨7，进而将两个爪手连接板3滑动连接在两个直线导轨7上，使得两个爪手连接板3能够在两个直线导轨7上滑动。其中，爪手连接板3和安装板10分别处在框架2的相对两侧。

在本实施例中，竖向加强板条与横向加强板条在方形框架2中心部位相连接处固定有驱动组件，驱动组件包括伺服电机41和两个丝杠42，伺服电机41与竖向加强板条与横向加强板条在方形框架2中心部位相连接处固定连接，伺服电机41采用现有技术中具有两相对的输出轴的伺服电机41，两个丝杠42同轴设置且通过齿轮组分别与伺服电机41的输出轴连接，进而使得伺服电机41能够带动两个丝杠42一同同向转动。两个爪手连接板3中间部位均设置有一个螺纹通孔，爪手连接板3通过螺纹通孔与丝杠42连接，可以理解，当伺服电机41驱动两个丝杠42转动时，丝杠42通过其外表面的外螺纹与爪手连接板3上的螺纹孔配合实现驱动爪手连接板3沿着丝杠42轴线方向运动。在本实施例中，为了实现两个爪手连接板3能够相互靠近或者相互远离，故而设置两个丝杠42上螺纹旋向相反或两个爪手连接板3上内螺纹旋向相反，以实现通过伺服电机41控制两个爪手连接板3相互靠近，以夹紧处于两个爪手连接板3之间的门扇，或者通过伺服电机41控制两个爪手连接板3相互远离，以松开处于两个爪手连接板3之间的门扇。

在一些实施例中，也可以设置一个爪手连接板3保持固定不动，通过伺服电机41驱动另一个爪手连接板3向固定不动的爪手连接板3方向运动，也可以实现对门扇的夹紧。此时，保持固定不动的爪手连接板3与伺服电机41之间断开连接，以使伺服电机41不受保持固定不动的爪手连接板3影响。

在本实施例中，每个爪手连接板3上均设置有两个爪手5，本实施例中抓手为板状结构，每个抓手与框架2之间均固定有一个驱动件6，本实施例中驱动件6采用气缸，气缸固定端与爪手连接板3固定，气缸驱动端与爪手5连接，使用时气缸驱动两个爪手连接板3上的爪手5向处于两个爪手连接板3之间的门扇方向推动，在通过伺服电机41控制两个爪手连接板3相互靠近实现初步的定位，而后通过驱动件6驱动爪手5进一步的夹紧门扇，进而完成对门扇的夹紧。

在一些可替换的实施方式中，两个爪手5分设在一爪手连接板3的两端，以使两个爪手连接板3上爪手5呈矩形布置。

在本实施例中，如图2至图4所示，拖链8与框架2固定连接，且拖链8与安装板10处于框架2的同一侧，拖链8远离框架2的一端呈弯曲状，通过在框架2上固定连接拖链8用于布置管线。

在本实施例中，如图3所示，接线盒9与框架2固定连接，且接线盒9也与安装板10处于框架2的同一侧，接线盒9用于电气接线。

在本实施例中，框架2上还设有开关感应装置，开关感应装置可采用现有的感应元器件，用来判断门扇或托盘是否到达两个爪手连接板3之间。机器人抓取机构还设置有门扇识别装置，门扇识别装置可采用现有技术中的条码识别，目的在于判断抓取门扇的尺寸。开关感应装置与门扇识别装置均为现有技术，故其工作原理在此处不再过多赘述。

本实施例提供的机器人抓取机构，抓取动作时：门扇或托盘运行至两个爪手连接板3之间，开关感应装置感应到后反馈机器人可以执行抓取动作。门扇识别装置通过条码识别需抓取门扇的尺寸，伺服电机41动作，带动丝杠42动作，将抓手连接板同时内移，带动抓手内移。内移至一定尺寸后，伺服电机41停止，此时气缸伸出，快速夹紧门扇，接下来机器人的机械臂将门扇抓取抬起并放置到合适位置。

松开动作时：气缸先缩回，伺服电机41动作，将抓手连接板带抓手一起外移打开，机械臂松开门扇后回到初始位置，进行下一扇门的抓取动作。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种机器人抓取机构，适于抓取门扇，其特征在于，包括：

机器人本体(1)；

框架(2)，与机器人本体(1)连接，所述框架(2)被配置为受所述机器人本体(1)驱动而产生运动；

两个爪手连接板(3)，与所述框架(2)滑动连接，两个所述爪手连接板(3)分设在所述框架(2)相对两端；

驱动组件，与两个所述爪手连接板(3)连接，至少一个所述爪手连接板(3)受所述驱动组件驱动而靠近或远离所述门扇；

若干爪手(5)，平均分设于两个所述爪手连接板(3)上，所述爪手(5)被配置为受所述爪手连接板(3)带动而处于门扇相对两侧；

驱动件(6)，与所述爪手(5)连接，以驱动所述爪手(5)抓紧所述门扇侧边。

2.根据权利要求1所述的机器人抓取机构，其特征在于，所述驱动组件驱动两个所述爪手连接板(3)相互靠近以初步夹紧所述门扇，所述驱动件(6)驱动所述爪手(5)进一步夹紧所述门扇。

3.根据权利要求2所述的机器人抓取机构，其特征在于，两个所述爪手连接板(3)受所述驱动组件驱动而相互靠近以夹紧门扇，或相互远离以松开所述门扇。

4.根据权利要求3所述的机器人抓取机构，其特征在于，还包括两个直线导轨(7)，分设在所述框架(2)相对两侧，任一所述直线导轨(7)均贯穿两个所述爪手连接板(3)，且所述爪手连接板(3)可相对所述直线导轨(7)滑动。

5.根据权利要求4所述的机器人抓取机构，其特征在于，任一所述爪手连接板(3)上均设置有两个爪手(5)，两个所述爪手(5)分设在一所述爪手连接板(3)的两端，以使两个所述爪手连接板(3)上爪手(5)呈矩形布置。

6.根据权利要求5所述的机器人抓取机构，其特征在于，所述驱动件(6)被配置为驱动所述爪手(5)向所述门扇侧边靠近以夹紧所述门扇。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的机器人抓取机构，其特征在于，所述驱动组件包括：

伺服电机(41)，与所述框架(2)固接，所述伺服电机(41)具有两相对的输出轴；

两个丝杠(42)，分别与两输出轴连接，且两个所述丝杠(42)分别与一所述爪手连接板(3)连接，以驱动两个所述爪手连接板(3)相互靠近或远离。

8.根据权利要求7所述的机器人抓取机构，其特征在于，两个所述丝杠(42)上螺纹旋向相反或两个所述爪手连接板(3)上内螺纹旋向相反。

9.根据权利要求7所述的机器人抓取机构，其特征在于，还包括：

拖链(8)，与所述框架(2)连接，且所述拖链(8)设于所述框架(2)相对所述爪手连接板(3)一侧，以布置管线；

接线盒(9)，与所述框架(2)连接，用于电气接线。

10.根据权利要求9所述的机器人抓取机构，其特征在于，还包括安装板(10)，连接于所述机器人本体(1)与所述框架(2)之间。