CN218984853U - 一种二指夹板型机器人末端执行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种二指夹板型机器人末端执行器，包括机器人安装法兰机构以及和所述机器人安装法兰机构相连接的驱动机构，所述驱动机构包括伺服电机，所述伺服电机通过联轴器连接在正反丝滚珠丝杆一端，所述正反丝滚珠丝杆另一端通过丝杆螺母固定在螺母连接件上，所述螺母连接件上还连接有夹取机构，所述夹取机构上还设置有夹取限位机构，所述夹取限位机构还包括感应限位机构。实现了机器人末端执行器对同一生产线生产出的多尺寸多材质物料使用同一夹具进行抓取的功能。

Description

一种二指夹板型机器人末端执行器

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种二指夹板型机器人末端执行器。

背景技术

工业机器人的手部也称末端执行器,它是装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件，有时也被称为末端操作器。末端执行器对机器人完成作业起到关键性作用。

现有的机器人末端执行器有很多类型，作为常规动力来源的有气动、液压驱动和电动，在一些工厂及制造厂液压和气压的配套功能并不能给现实所需的夹具提供强有力的支撑，这时电力驱动是最合适的。

在生产过程中同一条生产线可以生产出很多种不同尺寸、不同重量、不同码放要求的物料，物料的材质可能是纸质、木质、金属、塑料、尼龙等等，在面对多尺寸、多重量、多垛型、多材质的生产需求时，现有技术中的末端执行器往往通过更换不同的夹具来完成作业，这样增加了人力的劳动强度以及安全隐患。

因此，为满足对同一条生产线可以生产出的多尺寸多材质物料的抓取，开发具有一定通用性的机器人末端执行器至关重要。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种二指夹板型机器人末端执行器。

所述末端执行器包括执行器本体，所述执行器本体相对的两侧边缘上方均设置有导轨；位于两侧导轨中间且与所述导轨平行的正反丝滚珠丝杆；垂直于所述执行器本体相互平行设置且在所述导轨上轴向滑动的夹取机构；设置在所述正反丝滚珠丝杆上的夹取硬件限位机构；以及靠近所述正反丝滚珠丝杆的夹取感应限位机构。

进一步地，所述执行器本体上固定有伺服电机，所述伺服电机通过联轴器连接在正反丝滚珠丝杆一端，所述正反丝滚珠丝杆另一端通过丝杆螺母固定在螺母连接件上。

进一步地，所述夹取硬件限位机构包括套设在所述正反丝滚珠丝杆上的螺母限位。

进一步地，所述夹取感应限位机构包括一端靠近所述正反丝滚珠丝杆，另一端垂直固定在所述执行器本体一侧内壁的且安装在接近开关安装支架上的接近开关。

进一步地，所述夹取感应限位机构还包括一端靠近所述正反丝滚珠丝杆上的丝杆螺母，另一端垂直固定在所述执行器本体一侧内壁的且安装在行程开关安装支架上的行程开关。

进一步地，所述夹取机构通过与导轨相接触的滑块在所述导轨上轴向滑动，所述夹取机构包括相对设置的夹板和防滑尼龙夹板，所述夹板垂直固定在夹取连接板上，所述夹板水平对称两侧还加固有呈直角三角形的夹板加强件。

进一步地，所述防滑尼龙夹板通过夹取连接板与螺母连接件相连接。

进一步地，所述导轨上安装有滑块限位。

进一步地，所述执行器本体还包括机器人安装法兰和过渡法兰板，所述机器人安装法兰焊接在所述过渡法兰板上与机器人连接。

与现有技术相比，本实用新型具有的有益效果是：由于该机器人末端执行器的伺服电机通过联轴器与滚珠丝杆连接提供动力，所述滚珠丝杆上有丝杆螺母，通过所述螺母连接件和所述夹取连接板连接传递动力，使所述夹取连接板在导轨上轴向运动，而且所述正反丝滚珠丝杆上设置有夹取硬件限位机构，靠近所述正反丝滚珠丝杆设置有夹取感应限位机构。所以本实用新型的机器人末端执行器实现了其同一夹具可以对同一条生产线生产出的多尺寸多材质物料进行抓取的功能，大大提高工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图，示出了所述机器人末端执行器正面的结构示意图；

图2为本实用新型的结构示意图，示出了所述机器人末端执行器背面的结构示意图；

图中：1、夹板；2、防滑尼龙夹板；3、导轨和滑块；4、夹板加强件；5、铝型材；6、滑块限位；7、螺母连接件；8、丝杆螺母；9、尼龙垫块；10、带座轴承；11、联轴器；12、正反丝滚珠丝杆；13、螺母限位；14、电机安装座；15、电机底座尼龙垫块；16、电机；17、接近开关安装支架；18、行程开关安装支架；19、电机安装板；20、过渡法兰板；21、带座轴承安装板；22、法兰；23、夹取连接板。

具体实施方式

为使本实用新型的技术方案和技术效果更加清楚，下面将结合实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

如图2所示，所述机器人安装法兰机构包括机器人安装法兰22和过渡法兰板20，所述机器人安装法兰22焊接在所述过渡法兰板20上与机器人连接。所述机器人安装法兰机构位于本实用新型装置的背面。

如图1所示，所述机器人末端执行器呈矩形结构，水平两侧设置有导轨，导轨末端设置有滑块限位6。平行于导轨且处于两侧导轨中间位置安装有正反丝滚珠丝杆12，所述正反丝滚珠丝杆12一端通过所述螺母连接件7和所述夹取连接板23连接，所述螺母连接件7位于所述丝杆螺母8和所述尼龙垫块9的中间，所述丝杆螺母8套设在所述正反丝滚珠丝杆12一端；所述正反丝滚珠丝杆12的另一端套设有带座轴承10，所述带座轴承10固定在型材上且其上端设置有联轴器11，所述联轴器11上端固定有伺服电机16。伺服电机16和正反丝滚珠丝杆12一端通过电机安装座14、电机底座尼龙垫块15和电机安装板19固定在型材上；正反丝滚珠丝杆12另一端的所述尼龙垫块9固定在带座轴承安装板21上，所述带座轴承安装板21固定在型材上。

所述夹取机构包括相对设置的夹板1和防滑尼龙夹板2，呈二指夹板型。设置所述防滑尼龙夹板2是用来增强摩擦力，增加夹取的稳定性，安全可靠。所述夹板1垂直固定在夹取连接板23上，所述夹板1水平对称两侧还焊接有呈直角三角形的夹板加强件4，所述夹取机构安装在滑块上且在导轨上轴向运动，所述导轨安装在型材的底部。

所述夹取限位机构包括硬件限位机构和感应限位机构，所述硬件限位机构包括所述正反丝滚珠丝杆12上套设的螺母限位13，还包括在所述导轨上安装的滑块限位6。所述感应限位机构包括一端靠近所述正反丝滚珠丝杆12，另一端垂直固定在型材内壁的接近开关安装支架17上的接近开关，还包括一端靠近所述丝杆螺母8，另一端垂直固定在型材内壁的行程开关安装支架18上的行程开关。

本实用新型中由电力驱动的驱动机构是所述伺服电机16通过所述联轴器11与正反丝滚珠丝杆12一端连接且提供动力，正反丝滚珠丝杆12通过螺母连接件7和夹取连接板23连接传递动力，使夹取机构和滑块在导轨上轴向运动，即机器人末端执行器完成物料的夹取和搬运。

工作时，所述机器人安装法兰22与机器人手臂相连接，然后机器人通过程序指令运动到物料上方，准确识别物料位置后，机器人手臂带动末端执行器向下运动到夹取位置，夹取物料后机器人再通过程序指令运动到码垛或加工区域，然后放下物料回到原始位置。待该物料完成加工或者码垛后机器人再通过程序指令运动到物料位置再次进行夹取，然后运动至最终区域进行码垛，待转到下一加工程序，然后机器人再次进行下一步夹取工作，如此循环往复。在夹取和运动的过程中，本实用新型中的二指夹板型机器人末端执行器可以实现同一夹具满足不同尺寸物料夹取的要求而且夹取得准确稳定。优选地，夹取准确还可根据代加工的码垛方式和代加物料的重量等状态选择不同功率和行程的电机。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种二指夹板型机器人末端执行器，其特征在于，包括：

执行器本体，所述执行器本体相对的两侧边缘上方均设置有导轨(3)；

位于两侧导轨(3)中间且与所述导轨(3)平行的正反丝滚珠丝杆(12)；

垂直于所述执行器本体相互平行设置且在所述导轨(3)上轴向滑动的夹取机构；

设置在所述正反丝滚珠丝杆(12)上的夹取硬件限位机构；以及

靠近所述正反丝滚珠丝杆(12)的夹取感应限位机构。

2.根据权利要求1所述的二指夹板型机器人末端执行器，其特征在于，所述执行器本体上固定有伺服电机(16)，所述伺服电机(16)通过联轴器(11)连接在正反丝滚珠丝杆(12)一端，所述正反丝滚珠丝杆(12)另一端通过丝杆螺母(8)固定在螺母连接件(7)上。

3.根据权利要求1所述的二指夹板型机器人末端执行器，其特征在于，所述夹取硬件限位机构包括套设在所述正反丝滚珠丝杆(12)上的螺母限位(13)。

4.根据权利要求1所述的二指夹板型机器人末端执行器，其特征在于，所述夹取感应限位机构包括一端靠近所述正反丝滚珠丝杆(12)，另一端垂直固定在所述执行器本体一侧内壁的且安装在接近开关安装支架(17)上的接近开关。

5.根据权利要求1所述的二指夹板型机器人末端执行器，其特征在于，所述夹取感应限位机构还包括一端靠近所述正反丝滚珠丝杆(12)上的丝杆螺母(8)，另一端垂直固定在所述执行器本体一侧内壁的且安装在行程开关安装支架(18)上的行程开关。

6.根据权利要求1所述的二指夹板型机器人末端执行器，其特征在于，所述夹取机构通过与导轨(3)相接触的滑块在所述导轨(3)上轴向滑动，所述夹取机构包括相对设置的夹板(1)和防滑尼龙夹板(2)，所述夹板(1)垂直固定在夹取连接板(23)上，所述夹板(1)水平对称两侧还加固有呈直角三角形的夹板加强件(4)。

7.根据权利要求6所述的二指夹板型机器人末端执行器，其特征在于，所述防滑尼龙夹板(2)通过夹取连接板与螺母连接件(7)相连接。

8.根据权利要求1所述的二指夹板型机器人末端执行器，其特征在于，所述导轨(3)上安装有滑块限位(6)。

9.根据权利要求1-8任一项所述的二指夹板型机器人末端执行器，其特征在于，所述执行器本体还包括机器人安装法兰(22)和过渡法兰板(20)，所述机器人安装法兰(22)焊接在所述过渡法兰板(20)上与机器人连接。

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