CN214724335U - 机器人柔性搬运机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型特别涉及一种机器人柔性搬运机构，包括：在机器人柔性搬运机构的上部固定固定框架；在固定框架的上方固定机器人连接法兰；在固定框架的下方固定移动导轨；在移动导轨的一侧，固定侧挡板固定在固定框架的下方；在移动导轨上活动连接滑块，在滑块上固定活动侧挡板；在机器人连接法兰的下方，在固定框架上固定驱动部件的固定端；驱动部件的活动端固定在活动侧挡板的上方；驱动部件带动活动侧挡板与固定侧挡板，构成夹取结构；通过伺服电缸来带动活动侧挡板运动，使活动侧挡板与固定侧挡板夹紧箱子。解决了现有的箱体的大小各异，使用固定大小的搬运工具尤其是搬运抓手已经没有办法适应现有的物流输送线的要求的技术问题。

Description

机器人柔性搬运机构

技术领域

本实用新型的实施例涉及一种搬运机构，特别涉及一种机器人柔性搬运机构。

背景技术

在现有的物流行业的输送设备上，常常设置以箱体形式进行运输，现有的箱体的大小各异，使用固定大小的搬运工具尤其是搬运抓手已经没有办法适应现有的物流输送线的要求。碰到像这种情况下，只能采用人力的方式进行搬运，不符合现代物流的发展。

实用新型内容

本实用新型的实施方式的目的在于提供一种能够满足箱体的大小各异搬运要求的机器人柔性搬运机构。

为了实现上述目的，本实用新型的实施方式设计了一种机器人柔性搬运机构，其特征在于，包括：

固定框架，在所述的机器人柔性搬运机构的上部固定所述的固定框架；

机器人连接法兰，在所述的固定框架的上方固定所述的机器人连接法兰；

移动导轨，在所述的固定框架的下方固定所述的移动导轨；

固定侧挡板，在所述的移动导轨的一侧，所述的固定侧挡板固定在所述的固定框架的下方；

活动侧挡板，在所述的移动导轨上活动连接滑块，在所述的滑块上固定所述的活动侧挡板；

驱动部件，在所述的机器人连接法兰的下方，在所述的固定框架上固定驱动部件的固定端；所述的驱动部件的活动端固定在所述的活动侧挡板的上方；所述的驱动部件带动所述的活动侧挡板与所述的固定侧挡板，构成夹取结构。

进一步，在所述的固定框架的上方固定信号模块，信号模块与固定在所述的活动侧挡板下方的行程开关相连接。

进一步，所述的机器人连接法兰的中间呈中空状，在所述的机器人连接法兰的下方；在所述的固定框架的轴线方向上穿入所述的驱动部件；所述的驱动部件的固定侧固定在所述的固定框架的上方。

进一步，所述的移动导轨上活动连接所述的滑块，两根所述的移动导轨平行固定在所述的固定框架下方的两侧，所述的滑块向下设置，在两块所述的滑块上固定所述的活动侧挡板。

进一步，在所述的固定侧挡板的顶端设置一横梁，横梁与所述的固定框架固定；所述的固定侧挡板设置成凸字形，所述的固定侧挡板下方大于所述的固定侧挡板的上方，在所述的固定侧挡板上设置若干个圆孔。

进一步，在所述的活动侧挡板的上方的固定框架内侧固定曲臂的一端，在曲臂的另一端上固定所述的驱动部件的活动端。

进一步，在所述的活动侧挡板的下方沿所述的活动侧挡板的边缘上固定若干个托钩块。

进一步，在所述的活动侧挡板的下方并排设置若干个方孔，在方孔的下方并排设置若干个行程开关，多个行程开关并列设置，

进一步，所述的行程开关与信号模块电性连接，所述的行程开关接入信号模块中。

进一步，所述的驱动部件，包括：

伺服电机，在所述的驱动部件的一端固定伺服电机；

伺服电缸，在伺服电机的输出端连接固定伺服电缸；

伺服电缸输出轴，在伺服电缸的一端连接伺服电缸输出轴；伺服电缸输出轴的末端上螺纹连接浮动接头，浮动接头将伺服电缸输出轴固定在曲臂上。

本实用新型的实施方式同现有技术相比，具有高柔性化，结构简单，自动化高，定位精确的搬运机构。通过对安装在搬运机构上的伺服电缸来带动活动侧挡板运动，使活动侧挡板与固定侧挡板夹紧箱子。并且通过安装在活动侧挡板上面的行程开关传输信号给伺服电缸停止转动。搬运机构接连到机器人第六轴上，机器人通过搬运机构上在托钩块将产品箱子搬运到另一处。伺服电缸的使用可以使用搬运机构在行程内的任意尺寸的箱子，解决了现有技术中现有的箱体的大小各异，使用固定大小的搬运工具尤其是搬运抓手已经没有办法适应现有的物流输送线的要求的技术问题。

本实用新型改变了搬运工作操作方式。对人体操作要求降低，搬运机构操作柔性化更高，更加灵活有效。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的主视示意图；

图3为图1的俯视示意图；

图4为图1的左视示意图；

图5本实用新型工作示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本实用新型各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。

本实用新型的第一实施方式涉及一种机器人柔性搬运机构，如图1、图2、图3、图4所示，包括：

在机器人柔性搬运机构的上部固定固定框架10；固定框架10用于固定驱动部件20、活动侧挡板6和固定侧挡板1；

在固定框架10的上方固定机器人连接法兰3；机器人连接法兰3用于将本实施例中的机器人柔性搬运机构固定在机器人第六轴；

在固定框架10的下方固定移动导轨7；移动导轨7主要起到移动活动侧挡板6和固定侧挡板1的作用；为此，在移动导轨7的一侧，固定侧挡板1固定在固定框架10的下方；固定侧挡板1作为夹取机构中的一面，另一面为活动侧挡板6，在移动导轨7上活动连接滑块11，在滑块11上固定活动侧挡板6；

在机器人连接法兰3的下方，在固定框架10上固定驱动部件20的固定端；驱动部件20的活动端固定在活动侧挡板6的上方；驱动部件20带动活动侧挡板 6与固定侧挡板1，驱动部件20驱动活动侧挡板6与固定侧挡板1构成夹取结构。上述的实施例中的机器人柔性搬运机构，通过驱动部件20带动活动侧挡板6与固定侧挡板1，不再受到箱子的大小的限制，解决了现有技术中现有的箱体的大小各异，使用固定大小的搬运工具尤其是搬运抓手已经没有办法适应现有的物流输送线的要求的技术问题。

为了实现上述的技术效果，如图1、图2、图3、图4所示，在固定框架10 的上方固定信号模块4，信号模块4与固定在活动侧挡板6下方的行程开关8相连接。行程开关8当接近箱子时，夹取后，行程开关8发出信号到信号模块4，给伺服电机21停止转动。

为了实现上述的技术效果，如图1、图2、图3、图4所示，机器人连接法兰3的中间呈中空状，在机器人连接法兰3的下方；在固定框架10的轴线方向上穿入驱动部件20；驱动部件20的固定侧固定在固定框架10的上方。驱动部件20用于驱动活动侧挡板6与固定侧挡板1构成夹取结构。

为了实现上述的技术效果，如图1、图2、图3、图4所示，移动导轨7上活动连接滑块11，两根移动导轨7平行固定在固定框架10下方的两侧，滑块1 向下设置，在两块滑块11上固定活动侧挡板6。活动侧挡板6形成本实施例中一侧的夹取结构。

为了实现上述的技术效果，如图1、图2、图3、图4所示，在固定侧挡板6 的顶端设置一横梁12，横梁12与固定框架10固定；固定侧挡板6设置成凸字形，固定侧挡板6下方大于固定侧挡板6的上方，在固定侧挡板6上设置若干个圆孔13。固定侧挡板6下方大于固定侧挡板6的上方主要是为了针对夹取时，有更大的夹取面积，能够夹取更大地箱子。

为了实现上述的技术效果，如图1、图2、图3、图4所示，在活动侧挡板6 的上方的固定框架10内侧固定曲臂14的一端，在曲臂14的另一端上固定驱动部件20的活动端。活动侧挡板6能够在驱动部件20驱动下完成滑动，做出夹取的动作。

为了实现上述的技术效果，如图1、图2、图3、图4所示，在活动侧挡板6 的下方沿活动侧挡板6的边缘上固定若干个托钩块9。托钩块9能够勾住箱子的底部，搬离箱子。

为了实现上述的技术效果，如图1、图2、图3、图4所示，在活动侧挡板6 的下方并排设置若干个方孔14，在方孔14的下方并排设置若干个行程开关8，多个行程开关8并列设置，多个行程开关8并列设置，能够实现不同尺寸的箱子检测准确，使其能够感应到箱子，满足不同箱子尺寸的要求。行程开关9与信号模块4电性连接，行程开关9接入信号模块4中。使得行程开关9接入信号模块，能够实现信号的控制，当活动侧挡板6接触到产品箱子时行程开关8会检测到通过信号模块4把信号反馈给伺服电缸停止工作；机器人通过搬运机构托钩块将产品箱子搬运离开。

了实现上述的技术效果，如图1、图2、图3、图4所示，驱动部件20，包括：

在驱动部件20的一端固定伺服电机21；伺服电机21提供动力，伺服电机 21旋转，带动伺服电缸22运动，同时，在伺服电机21的输出端连接固定伺服电缸22；在伺服电缸21的一端连接伺服电缸输出轴23；伺服电缸输出轴23的末端上螺纹连接浮动接头5，浮动接头5将伺服电缸输出轴23固定在曲臂14上。伺服电缸输出轴23与浮动接头5、曲臂14固定，形成传动的固定结构，这样可以使得伺服电缸22带动活动侧挡板6进行移动。

在本实施例中，如图5所示，通过机器人连接法兰3与机器人连接并控制本实施例中的机器人柔性搬运机构；机器人带着柔性搬运机构使固定侧挡板1贴着产品箱子一侧下去；伺服电缸21与活动侧挡板6通过浮动接头5连接使其在移动导轨7上移动；当活动侧挡板6接触到产品箱子时行程开关8会检测到通过信号模块4把信号反馈给伺服电缸21停止工作；机器人通过搬运机构托钩块9将产品箱子搬运离开。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本实用新型的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本实用新型的精神和范围。

Claims (10)

1.一种机器人柔性搬运机构，其特征在于，包括：

固定框架，在所述的机器人柔性搬运机构的上部固定所述的固定框架；

机器人连接法兰，在所述的固定框架的上方固定所述的机器人连接法兰；

移动导轨，在所述的固定框架的下方固定所述的移动导轨；

固定侧挡板，在所述的移动导轨的一侧，所述的固定侧挡板固定在所述的固定框架的下方；

活动侧挡板，在所述的移动导轨上活动连接滑块，在所述的滑块上固定所述的活动侧挡板；

驱动部件，在所述的机器人连接法兰的下方，在所述的固定框架上固定驱动部件的固定端；所述的驱动部件的活动端固定在所述的活动侧挡板的上方；所述的驱动部件带动所述的活动侧挡板与所述的固定侧挡板，构成夹取结构。

2.根据权利要求1所述的机器人柔性搬运机构，其特征在于，在所述的固定框架的上方固定信号模块，信号模块与固定在所述的活动侧挡板下方的行程开关相连接。

3.根据权利要求1所述的机器人柔性搬运机构，其特征在于，所述的机器人连接法兰的中间呈中空状，在所述的机器人连接法兰的下方；在所述的固定框架的轴线方向上穿入所述的驱动部件；所述的驱动部件的固定侧固定在所述的固定框架的上方。

4.根据权利要求1所述的机器人柔性搬运机构，其特征在于，所述的移动导轨上活动连接所述的滑块，两根所述的移动导轨平行固定在所述的固定框架下方的两侧，所述的滑块向下设置，在两块所述的滑块上固定所述的活动侧挡板。

5.根据权利要求1所述的机器人柔性搬运机构，其特征在于，在所述的固定侧挡板的顶端设置一横梁，横梁与所述的固定框架固定；所述的固定侧挡板设置成凸字形，所述的固定侧挡板下方大于所述的固定侧挡板的上方，在所述的固定侧挡板上设置若干个圆孔。

6.根据权利要求1所述的机器人柔性搬运机构，其特征在于，在所述的活动侧挡板的上方的固定框架内侧固定曲臂的一端，在曲臂的另一端上固定所述的驱动部件的活动端。

7.根据权利要求6所述的机器人柔性搬运机构，其特征在于，在所述的活动侧挡板的下方沿所述的活动侧挡板的边缘上固定若干个托钩块。

8.根据权利要求7所述的机器人柔性搬运机构，其特征在于，在所述的活动侧挡板的下方并排设置若干个方孔，在方孔的下方并排设置若干个行程开关，多个行程开关并列设置。

9.根据权利要求8所述的机器人柔性搬运机构，其特征在于，所述的行程开关与信号模块电性连接，所述的行程开关接入信号模块中。

10.根据权利要求1所述的机器人柔性搬运机构，其特征在于，所述的驱动部件，包括：

伺服电机，在所述的驱动部件的一端固定伺服电机；

伺服电缸，在伺服电机的输出端连接固定伺服电缸；

伺服电缸输出轴，在伺服电缸的一端连接伺服电缸输出轴；伺服电缸输出轴的末端上螺纹连接浮动接头，浮动接头将伺服电缸输出轴固定在曲臂上。

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