CN220811028U - 一种电镀上料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电镀上料机械手，包括运动臂、连接架、第一端置支撑架、第二端置支撑架、第一侧置拉伸装置和第二侧置拉伸装置；所述连接架连接在运动臂上，并随同运动臂同步运动；该第一端置支撑架、第二端置支撑架上均设置有依次排列的多个吸嘴、以及端置拉伸装置；所述端置拉伸装置包括第一拉伸驱动部件和第一夹持装置；所述第一侧置拉伸装置和第二侧置拉伸装置位于第一端置支撑架与第二端置支撑架之间，并沿第二水平方向间隔排列在连接架上；该第一侧置拉伸装置、第二侧置拉伸装置均包括第二夹持装置、第二拉伸驱动部件。本实用新型可对载板在长度方向、宽度方向上进行拉伸，以在上料过程中减少、甚至可避免载板变形现象。

Description

一种电镀上料机械手

技术领域

本实用新型涉及电镀装置领域，具体涉及一种电镀上料机械手。

背景技术

载板作为PCB板的其中一种，其具有线路精细、厚度薄、体积小的特点，为满足载板精细化等高要求，通常业内采用SAP流程进行制作。在载板生产过程中，需通过电镀生产线对载板的表面线路和盲孔镀上铜层，使线路上的铜厚和盲孔内的铜厚均满足客户要求。

目前，常通过电镀上料机械手将载板上料至电镀生产线的挂具内。现有的电镀上料机械手主要通过多个吸嘴吸附载板，但在上料过程中，载板在吸嘴的吸力和载板重力的共同作用下会产生局部的变形现象，尤其是载板厚度越薄局部形变的越严重，造成载板在电镀过程中容易出现载板出现以下品质问题：

(1)除油、水洗、浸酸缸药水/水交换不充分，使得板面杂物清洗不干净/药水清洗不干净，载板容易出现开路缺口，镀铜分层可靠性异常报废；(2)形变的载板在电镀缸镀铜过程中，载板变形区域的两面到阳极的距离不一致，镀铜的电力线发生改变，使得离阳极较远的区域镀铜铜薄，离阳极较近的区域镀铜铜厚，后续出现铜薄、夹膜、阻抗不合格、板厚不合格报废，从而严重影响产品的及格率。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种电镀上料机械手，其通过采用运动臂、连接架、第一端置支撑架、第二端置支撑架、第一侧置拉伸装置和第二侧置拉伸装置的结合设计，可减少载板变形现象。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

一种电镀上料机械手，包括运动臂、连接架、第一端置支撑架、第二端置支撑架、第一侧置拉伸装置和第二侧置拉伸装置；所述连接架连接在运动臂上，并随同运动臂同步运动；所述第一端置支撑架和第二端置支撑架沿第一水平方向间隔排列在连接架上；该第一端置支撑架、第二端置支撑架上均设置有依次排列的多个吸嘴、以及端置拉伸装置；所述端置拉伸装置包括第一拉伸驱动部件和第一夹持装置；所述端置拉伸装置的第一拉伸驱动部件用于驱动该端置拉伸装置的第一夹持装置沿第一水平方向移动；所述第一侧置拉伸装置和第二侧置拉伸装置位于第一端置支撑架与第二端置支撑架之间，并沿第二水平方向间隔排列在连接架上；所述第二水平方向与第一水平方向垂直；该第一侧置拉伸装置、第二侧置拉伸装置均包括第二夹持装置、用于驱动第二夹持装置沿第二水平方向移动的第二拉伸驱动部件。

所述第一拉伸驱动部件为第一驱动气缸，所述第一夹持装置与第一驱动气缸的活塞杆连接。

所述端置拉伸装置还包括第一夹片支架，所述第一驱动气缸的缸体固定在第一夹片支架上；所述第一端置支撑架上的端置拉伸装置的第一夹片支架连接在第一端置支撑架上；所述第二端置支撑架上的端置拉伸装置的第一夹片支架连接在第二端置支撑架上。

所述第一夹持装置为第一气动夹具。

所述第二拉伸驱动部件为第二驱动气缸，所述第一侧置拉伸装置的第二夹持装置与该第一侧置拉伸装置的第二驱动气缸的活塞杆连接；所述第二侧置拉伸装置的第二夹持装置与该第二侧置拉伸装置的第二驱动气缸的活塞杆连接。

该第一侧置拉伸装置、第二侧置拉伸装置均包括连接在连接架上的第二夹片支架；所述第一侧置拉伸装置的第二驱动气缸的缸体固定在该第一侧置拉伸装置的第二夹片支架上；所述第二侧置拉伸装置的第二驱动气缸的缸体固定在该第二侧置拉伸装置的第二夹片支架上。

所述第二夹持装置为第二气动夹具。

所述连接架包括呈水平设置的第一支撑杆，所述第一端置支撑架、第二端置支撑架分别一一对应地设置在第一支撑杆的两端；所述第一支撑杆的长度方向形成为第一水平方向。

所述连接架还包括呈水平设置的第二支撑杆，所述第一侧置拉伸装置、第二侧置拉伸装置分别一一对应地设置在第二支撑杆的两端；所述第二支撑杆的长度方向形成为第二水平方向。

所述第二支撑杆与第一支撑杆呈垂直相交设置。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型提供的一种电镀上料机械手，其通过采用运动臂、连接架、第一端置支撑架、第二端置支撑架、第一侧置拉伸装置和第二侧置拉伸装置的结合设计，可借助第一端置支撑架、第二端置支撑架、第一侧置拉伸装置和第二侧置拉伸装置对载板进行拉伸，可克服吸嘴吸力和载板重力共同作用产生的扭曲形变，以在上料过程中减少、甚至可避免载板变形现象。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为端置拉伸装置的结构示意图；

图3为第一侧置拉伸装置的结构示意图；

图4为在吸嘴吸附载板时的载板局部受力示意图；

图5为载板被端置拉伸装置、第一侧置拉伸装置和第二侧置拉伸装置拉伸后的局部受力示意图；

10、运动臂；20、连接架；21、第一支撑杆；22、第二支撑杆；31、第一端置支撑架；32、第二端置支撑架；33、吸嘴；41、第一侧置拉伸装置；42、第二侧置拉伸装置；43、第二夹持装置；44、第二拉伸驱动部件；45、第二夹片支架；50、端置拉伸装置；51、第一拉伸驱动部件；52、第一夹持装置；53、第一夹片支架；60、载板。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

如图1-5所示，一种电镀上料机械手，包括运动臂10、连接架20、第一端置支撑架31、第二端置支撑架32、第一侧置拉伸装置41和第二侧置拉伸装置42；所述连接架20连接在运动臂10上，并随同运动臂10同步运动；所述第一端置支撑架31和第二端置支撑架32沿第一水平方向间隔排列在连接架20上；该第一端置支撑架31、第二端置支撑架32上均设置有依次排列的多个吸嘴33、以及端置拉伸装置50；所述端置拉伸装置50包括第一拉伸驱动部件51和第一夹持装置52；所述端置拉伸装置50的第一拉伸驱动部件51用于驱动该端置拉伸装置50的第一夹持装置52沿第一水平方向移动；所述第一侧置拉伸装置41和第二侧置拉伸装置42位于第一端置支撑架31与第二端置支撑架32之间，并沿第二水平方向间隔排列在连接架20上；所述第二水平方向与第一水平方向垂直；该第一侧置拉伸装置41、第二侧置拉伸装置42均包括第二夹持装置43、用于驱动第二夹持装置43沿第二水平方向移动的第二拉伸驱动部件44。

在上料过程中，连接架20随着运动臂10运动至对应载具的位置，可利用第一端置支撑架31、第二端置支撑架32上的多个吸嘴33从载具上吸附载板60，然后通过第一端置支撑架31、第二端置支撑架32上的端置拉伸装置50的第一夹持装置52夹持载板60，同时利用第一侧置拉伸装置41、第二侧置拉伸装置42的第二夹持装置43夹持载板60，再通过对吸嘴33停止抽真空，使得吸嘴33与载板60分离，再通过第一端置支撑架31的端置拉伸装置50的第一拉伸驱动部件51带动第一夹持装置52往远离第二端置支撑架32的方向移动，同时通过第二端置支撑架32的端置拉伸装置50的第一拉伸驱动部件51带动第一夹持装置52往远离第一端置支撑架31的方向移动，从而可对载板60进行长度方向水平拉伸，并通过第一侧置拉伸装置41的第二拉伸驱动部件44带动第二夹持装置43往远离第二侧置拉伸装置42的方向移动，同时通过第二侧置拉伸装置42的第二拉伸驱动部件44带动第二夹持装置43往远离第一侧置拉伸装置41的方向移动，以可对载板60进行宽度方向水平拉伸，使载板60的板边和图形均在同一平面内XYZ，保证载板无扭曲形变，因而，本实用新型提供的一种电镀上料机械手，其通过采用运动臂10、连接架20、第一端置支撑架31、第二端置支撑架32、第一侧置拉伸装置41和第二侧置拉伸装置42的结合设计，可对载板60在长度方向、宽度方向上进行拉伸，可克服吸嘴33吸力和载板60重力共同作用产生的扭曲形变，以在上料过程中减少、甚至可避免载板60变形现象。

所述第一拉伸驱动部件51为第一驱动气缸，所述第一夹持装置52与第一驱动气缸的活塞杆连接。而通过将第一拉伸驱动部件51采用第一驱动气缸，可驱动该端置拉伸装置50的第一夹持装置52沿第一水平方向移动的同时，并方便于连接、安装。

所述端置拉伸装置50还包括第一夹片支架53，所述第一驱动气缸的缸体固定在第一夹片支架53上；所述第一端置支撑架31上的端置拉伸装置50的第一夹片支架53连接在第一端置支撑架31上；所述第二端置支撑架32上的端置拉伸装置50的第一夹片支架53连接在第二端置支撑架32上。而通过采用上述结构，可方便于第一驱动气缸的安装。

所述第一夹持装置52为第一气动夹具。具体的，所述第一气动夹具包括第一夹具驱动气缸、呈上下相对的第一上置夹片和第二上置夹片；所述第一夹具驱动气缸用于驱动第一上置夹片和第二上置夹片背向移动，还用于驱动第一上置夹片和第二上置夹片相向移动，以实现第一气动夹具的开合。

所述第二拉伸驱动部件44为第二驱动气缸，所述第一侧置拉伸装置41的第二夹持装置43与该第一侧置拉伸装置41的第二驱动气缸的活塞杆连接；所述第二侧置拉伸装置42的第二夹持装置43与该第二侧置拉伸装置42的第二驱动气缸的活塞杆连接。而通过将第二拉伸驱动部件44采用第二驱动气缸，可驱动第二夹持装置43沿第二水平方向移动的同时，并方便于连接、安装。

该第一侧置拉伸装置41、第二侧置拉伸装置42均包括连接在连接架20上的第二夹片支架45；所述第一侧置拉伸装置41的第二驱动气缸的缸体固定在该第一侧置拉伸装置41的第二夹片支架45上；所述第二侧置拉伸装置42的第二驱动气缸的缸体固定在该第二侧置拉伸装置42的第二夹片支架45上。而通过采用上述结构，可方便于第二驱动气缸的安装。

所述第二夹持装置43为第二气动夹具。具体的，所述第二气动夹具包括第二夹具驱动气缸、呈上下相对的第二上置夹片和第二上置夹片；所述第二夹具驱动气缸用于驱动第二上置夹片和第二上置夹片背向移动，还用于驱动第二上置夹片和第二上置夹片相向移动，以实现第二气动夹具的开合。

所述连接架20包括呈水平设置的第一支撑杆21，所述第一端置支撑架31、第二端置支撑架32分别一一对应地设置在第一支撑杆21的两端；所述第一支撑杆21的长度方向形成为第一水平方向。所述连接架20还包括呈水平设置的第二支撑杆22，所述第一侧置拉伸装置41、第二侧置拉伸装置42分别一一对应地设置在第二支撑杆22的两端；所述第二支撑杆22的长度方向形成为第二水平方向。所述第二支撑杆22与第一支撑杆21呈垂直相交设置。而通过合理设置连接架20的结构，可方便于合理排布第一端置支撑架31、第二端置支撑架32、第一侧置拉伸装置41和第二侧置拉伸装置42的同时，并可方便于制作，减少用材，降低制作成本。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种电镀上料机械手，其特征在于：包括运动臂、连接架、第一端置支撑架、第二端置支撑架、第一侧置拉伸装置和第二侧置拉伸装置；所述连接架连接在运动臂上，并随同运动臂同步运动；所述第一端置支撑架和第二端置支撑架沿第一水平方向间隔排列在连接架上；该第一端置支撑架、第二端置支撑架上均设置有依次排列的多个吸嘴、以及端置拉伸装置；所述端置拉伸装置包括第一拉伸驱动部件和第一夹持装置；所述端置拉伸装置的第一拉伸驱动部件用于驱动该端置拉伸装置的第一夹持装置沿第一水平方向移动；所述第一侧置拉伸装置和第二侧置拉伸装置位于第一端置支撑架与第二端置支撑架之间，并沿第二水平方向间隔排列在连接架上；所述第二水平方向与第一水平方向垂直；该第一侧置拉伸装置、第二侧置拉伸装置均包括第二夹持装置、用于驱动第二夹持装置沿第二水平方向移动的第二拉伸驱动部件。

2.如权利要求1所述的电镀上料机械手，其特征在于：所述第一拉伸驱动部件为第一驱动气缸，所述第一夹持装置与第一驱动气缸的活塞杆连接。

3.如权利要求2所述的电镀上料机械手，其特征在于：所述端置拉伸装置还包括第一夹片支架，所述第一驱动气缸的缸体固定在第一夹片支架上；所述第一端置支撑架上的端置拉伸装置的第一夹片支架连接在第一端置支撑架上；所述第二端置支撑架上的端置拉伸装置的第一夹片支架连接在第二端置支撑架上。

4.如权利要求2所述的电镀上料机械手，其特征在于：所述第一夹持装置为第一气动夹具。

5.如权利要求1所述的电镀上料机械手，其特征在于：所述第二拉伸驱动部件为第二驱动气缸，所述第一侧置拉伸装置的第二夹持装置与该第一侧置拉伸装置的第二驱动气缸的活塞杆连接；所述第二侧置拉伸装置的第二夹持装置与该第二侧置拉伸装置的第二驱动气缸的活塞杆连接。

6.如权利要求5所述的电镀上料机械手，其特征在于：该第一侧置拉伸装置、第二侧置拉伸装置均包括连接在连接架上的第二夹片支架；所述第一侧置拉伸装置的第二驱动气缸的缸体固定在该第一侧置拉伸装置的第二夹片支架上；所述第二侧置拉伸装置的第二驱动气缸的缸体固定在该第二侧置拉伸装置的第二夹片支架上。

7.如权利要求5所述的电镀上料机械手，其特征在于：所述第二夹持装置为第二气动夹具。

8.如权利要求1所述的电镀上料机械手，其特征在于：所述连接架包括呈水平设置的第一支撑杆，所述第一端置支撑架、第二端置支撑架分别一一对应地设置在第一支撑杆的两端；所述第一支撑杆的长度方向形成为第一水平方向。

9.如权利要求8所述的电镀上料机械手，其特征在于：所述连接架还包括呈水平设置的第二支撑杆，所述第一侧置拉伸装置、第二侧置拉伸装置分别一一对应地设置在第二支撑杆的两端；所述第二支撑杆的长度方向形成为第二水平方向。

10.如权利要求9所述的电镀上料机械手，其特征在于：所述第二支撑杆与第一支撑杆呈垂直相交设置。