CN220740331U - 一种机床自动上下料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机床自动上下料机械手，有效的解决了现有的机床通过人工进行上下料，如果上下料不慎，产品良率很难保持稳定，同时工作环境恶劣会对操作人员造成身体上的伤害，造成生产效率低下的问题；包括底座，所述底座的上表面转动连接有肩座，所述肩座的一端转动连接有大臂，所述大臂的顶端转动连接有肘部，所述肘部的一端转动连接有小臂，所述小臂的一端转动连接有安装轴；本实用新型采用六轴结构，能够实现多个自由度，并且在末端装有夹具，能够多角度的搬运产品，同时采用多个电机进行控制，每个电动机负责各个方向的领域，避免机械在运行中相互影响，不仅提高机械手的灵活度，而且后期维护也相当方便。

Description

一种机床自动上下料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械加工技术领域，特别是一种机床自动上下料机械手。

背景技术

在机床加工中心生产与加工车间内，为了提高生产效率与加工出优质的合格产品，需要操作人员对不同种类的加工材料进行精准与流场地上下料，由于机床转盘上带有不同类型的锋利的刀具，如果上下料不慎，产品良率很难保持稳定，同时工作环境恶劣会对操作人员造成身体上的伤害，给企业在生产经营上带来或多或少的经济损失，造成了生产效率低下。

实用新型内容

针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本实用新型之目的就是提供一种机床自动上下料机械手，有效的解决了现有的机床加工中心通过人工进行上下料，如果上下料不慎，产品良率很难保持稳定，同时工作环境恶劣会对操作人员造成身体上的伤害，造成生产效率低下的问题。

其解决的技术方案是，本实用新型包括底座，所述底座的上表面转动连接有肩座，所述肩座的一端转动连接有大臂，所述大臂的顶端转动连接有肘部，所述肘部的一端转动连接有小臂，所述小臂的一端转动连接有安装轴，所述安装轴的底端安装有固定板，所述固定板下表面的前后两侧均安装有夹具。

优选的，所述底座的一侧安装有第一电机，所述第一电机驱动肩座旋转，所述肩座的一侧安装有第二电机，所述第二电机驱动大臂旋转，所述肘部的一侧安装有减速器，所述减速器驱动肘部旋转。

优选的，所述小臂包括旋转轴和U形外壳，所述旋转轴的右端通过第一驱动组件与U形外壳转动连接，所述安装轴通过第二驱动组件转动连接在U形外壳的内部。

优选的，所述第一驱动组件包括固定连接在U形外壳左侧内壁的第三电机，所述第三电机的输出端固定连接有蜗杆，所述旋转轴的正面位于U形外壳的内部并固定连接有蜗轮，所述旋转轴通过轴承与U形外壳转动连接，所述蜗杆与蜗轮啮合连接。

优选的，所述第二驱动组件包括固定连接在U形外壳背面内壁的第四电机，所述第四电机的输出端固定连接有第一带轮，所述安装轴的左右两端均固定连接有圆杆，所述圆杆通过轴承与U形外壳的内壁转动连接，右侧所述圆杆位于U形外壳的内部并固定连接有第二带轮，所述第一带轮与第二带轮通过皮带传动连接。

优选的，所述固定板下表面的前后两侧均安装有快换法兰公头，所述夹具的顶端固定连接有快换法兰母头，所述夹具通过快换法兰公头与快换法兰母头固定连接。

优选的，所述固定板上表面的左右两侧均固定连接有加强筋，所述加强筋的高度逐渐向两侧降低。

优选的，所述夹具的数量为两个，两个所述夹具分别为上料夹爪和下料夹爪。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、采用六轴结构，能够实现多个自由度，并且在末端装有夹具，能够多角度的搬运产品，同时采用多个电机进行控制，每个电动机负责各个方向的领域，避免机械在运行中相互影响，不仅提高机械手的灵活度，而且后期维护也相当方便。

2、机械手能够快速安装上料夹爪和下料夹爪，方便抓取不同的零部件，大大提高了工作效率，通过更换夹具实现更多的抓取功能。

3、通过在机械手末端装有双夹爪，分别为上料夹爪和下料夹爪，能快速方便的实现上下料。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图。

图2是本实用新型的立体结构示意图。

图3是本实用新型的局部放大结构示意图。

图4是本实用新型的小臂的剖面结构示意图。

示意图中的标号说明：1、底座；2、肩座；3、大臂；4、肘部；5、小臂；6、安装轴；7、固定板；8、夹具；9、第一电机；10、第二电机；11、减速器；12、第一驱动组件；13、第二驱动组件；501、旋转轴；502、U形外壳；1201、第三电机；1202、蜗杆；1203、蜗轮；1301、第四电机；1302、第一带轮；1303、圆杆；1304、第二带轮；1305、皮带；701、快换法兰公头；702、快换法兰母头；703、加强筋。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

由图1-图4给出一种机床自动上下料机械手，包括底座1，底座1的上表面转动连接有肩座2，肩座2的一端转动连接有大臂3，大臂3的顶端转动连接有肘部4，肘部4的一端转动连接有小臂5，小臂5的一端转动连接有安装轴6，安装轴6的底端安装有固定板7，固定板7下表面的前后两侧均安装有夹具8。

如图1和图2所示：底座1的一侧安装有第一电机9，第一电机9驱动肩座2旋转，肩座2的一侧安装有第二电机10，第二电机10驱动大臂3旋转，肘部4的一侧安装有减速器11，减速器11驱动肘部4旋转，这样设置该机械手采用六轴结构，能够实现多个自由度。

如图1和图3所示：小臂5包括旋转轴501和U形外壳502，旋转轴501的右端通过第一驱动组件12与U形外壳502转动连接，安装轴6通过第二驱动组件13转动连接在U形外壳502的内部。

这样设置使机械手的小臂不增加转轴和保证足够自由度的前提下，使其在同一平面的转动角度变大，而且没有增加机械手的整体尺寸，组合在一起能够实现较大范围的运动。

如图3和图4所示：第一驱动组件12包括固定连接在U形外壳502左侧内壁的第三电机1201，第三电机1201的输出端固定连接有蜗杆1202，旋转轴501的正面位于U形外壳502的内部并固定连接有蜗轮1203，旋转轴501通过轴承与U形外壳502转动连接，蜗杆1202与蜗轮1203啮合连接。

这样设置启动第三电机1201能够带动蜗杆1202旋转，蜗杆1202在旋转的过程中与蜗轮1203配合能够带动旋转轴501转动，从而实现小臂5的转动。

如图3和图4所示：第二驱动组件13包括固定连接在U形外壳502背面内壁的第四电机1301，第四电机1301的输出端固定连接有第一带轮1302，安装轴6的左右两端均固定连接有圆杆1303，圆杆1303通过轴承与U形外壳502的内壁转动连接，右侧圆杆1303位于U形外壳502的内部并固定连接有第二带轮1304，第一带轮1302与第二带轮1304通过皮带1305传动连接。

这样设置启动第四电机1301带动第一带轮1302旋转，第一带轮1302在旋转的过程中通过皮带1305带动第二带轮1304旋转，第二带轮1304在旋转的过程中能够带动圆杆1303和安装轴6旋转。

如图1和图3所示：固定板7下表面的前后两侧均安装有快换法兰公头701，夹具8的顶端固定连接有快换法兰母头702，夹具8通过快换法兰公头701与快换法兰母头702固定连接。

这样设置机械手能够快速安装上料夹爪和下料夹爪，通过更换夹具实现更多的抓取功能。

如图3所示：固定板7上表面的左右两侧均固定连接有加强筋703，加强筋703的高度逐渐向两侧降低，这样设置提高固定板7的结构强度，更好的抓取零件。

如图1和图3所示：夹具8的数量为两个，两个夹具8分别为上料夹爪和下料夹爪，这样设置机械手能够快速安装上料夹爪和下料夹爪，方便抓取不同的零部件。

本实用新型提供的技术方案，该机械手采用六轴结构，能够实现多个自由度，同时启动第三电机1201能够带动蜗杆1202旋转，蜗杆1202在旋转的过程中与蜗轮1203配合能够带动旋转轴501转动，并且启动第四电机1301带动第一带轮1302旋转，第一带轮1302在旋转的过程中通过皮带1305带动第二带轮1304旋转，第二带轮1304在旋转的过程中能够带动圆杆1303和安装轴6旋转，由于在末端装有夹具8，能够多角度的搬运产品，同时采用多个电机进行控制，每个电动机负责各个方向的领域，避免机械在运行中相互影响，不仅提高机械手的灵活度，而且后期维护也相当方便。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种机床自动上下料机械手，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)的上表面转动连接有肩座(2)，所述肩座(2)的一端转动连接有大臂(3)，所述大臂(3)的顶端转动连接有肘部(4)，所述肘部(4)的一端转动连接有小臂(5)，所述小臂(5)的一端转动连接有安装轴(6)，所述安装轴(6)的底端安装有固定板(7)，所述固定板(7)下表面的前后两侧均安装有夹具(8)。

2.根据权利要求1所述的一种机床自动上下料机械手，其特征在于，所述底座(1)的一侧安装有第一电机(9)，所述第一电机(9)驱动肩座(2)旋转，所述肩座(2)的一侧安装有第二电机(10)，所述第二电机(10)驱动大臂(3)旋转，所述肘部(4)的一侧安装有减速器(11)，所述减速器(11)驱动肘部(4)旋转。

3.根据权利要求2所述的一种机床自动上下料机械手，其特征在于，所述小臂(5)包括旋转轴(501)和U形外壳(502)，所述旋转轴(501)的右端通过第一驱动组件(12)与U形外壳(502)转动连接，所述安装轴(6)通过第二驱动组件(13)转动连接在U形外壳(502)的内部。

4.根据权利要求3所述的一种机床自动上下料机械手，其特征在于，所述第一驱动组件(12)包括固定连接在U形外壳(502)左侧内壁的第三电机(1201)，所述第三电机(1201)的输出端固定连接有蜗杆(1202)，所述旋转轴(501)的正面位于U形外壳(502)的内部并固定连接有蜗轮(1203)，所述旋转轴(501)通过轴承与U形外壳(502)转动连接，所述蜗杆(1202)与蜗轮(1203)啮合连接。

5.根据权利要求4所述的一种机床自动上下料机械手，其特征在于，所述第二驱动组件(13)包括固定连接在U形外壳(502)背面内壁的第四电机(1301)，所述第四电机(1301)的输出端固定连接有第一带轮(1302)，所述安装轴(6)的左右两端均固定连接有圆杆(1303)，所述圆杆(1303)通过轴承与U形外壳(502)的内壁转动连接，右侧所述圆杆(1303)位于U形外壳(502)的内部并固定连接有第二带轮(1304)，所述第一带轮(1302)与第二带轮(1304)通过皮带(1305)传动连接。

6.根据权利要求5所述的一种机床自动上下料机械手，其特征在于，所述固定板(7)下表面的前后两侧均安装有快换法兰公头(701)，所述夹具(8)的顶端固定连接有快换法兰母头(702)，所述夹具(8)通过快换法兰公头(701)与快换法兰母头(702)固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种机床自动上下料机械手，其特征在于，所述固定板(7)上表面的左右两侧均固定连接有加强筋(703)，所述加强筋(703)的高度逐渐向两侧降低。

8.根据权利要求7所述的一种机床自动上下料机械手，其特征在于，所述夹具(8)的数量为两个，两个所述夹具(8)分别为上料夹爪和下料夹爪。