CN220499178U - 一种可调节式机器人抓具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可调节式机器人抓具，包括工作仓，所述工作仓的上表面设置有第一滑槽，所述工作仓的内部设置有转动杆，所述转动杆的数量为两个，所述工作仓的内部固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端与转动杆固定连接，所述转动杆的一端固定连接有调节齿轮，所述调节齿轮的侧表面固定连接有第一连接杆，所述第一连接杆远离调节齿轮的一端转动连接有第一转动轴。上述结构，通过齿轮之间的啮合使抓具进行张开与夹持的运动，在夹块内部设置转动块与螺纹杆，对抓具进行固定的同时也便于拆卸和安装，增加其实用性，并在工作仓的上方设置有活动块，丝杠带动活动块左右移动，使装置本身进行移动，增加其灵活性。

Description

一种可调节式机器人抓具

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种可调节式机器人抓具。

背景技术

机器人，一般指的是在工厂生产环境中，配合自动化生产的需要，代替人来完成材料或零件的搬运、加工、装配等操作的一种机器人，而机器人抓取机构是一种机器人的机器手抓具，是用于抓取物品的，属于机器人非常重要的一个部件，然而，在运用机器人对货物进行抓取时，不同的货物外表面不同，需要利用不同的抓具对其进行抓取，目前的机器人抓具不能对抓具进行更换，实用性低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种可调节式机器人抓具，通过齿轮之间的啮合使抓具进行张开与夹持的运动，在夹块内部设置转动块与螺纹杆，对抓具进行固定的同时也便于拆卸和安装，增加其实用性，并在工作仓的上方设置有活动块，丝杠带动活动块左右移动，使装置本身进行移动，增加其灵活性。

本实用新型还提供具有上述一种可调节式机器人抓具，包括：

工作仓，所述工作仓的上表面设置有第一滑槽，所述工作仓的内部设置有转动杆，所述转动杆的数量为两个，左右分布在工作仓的内部，所述工作仓的内部固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端与转动杆固定连接，只需要连接一个转动杆，转动杆带动调节齿轮进行转动，调节齿轮会根据齿轮之间的啮合，带动另一个调节齿轮做相反的运动，所述转动杆的一端固定连接有调节齿轮，调节齿轮的侧表面一半为锯齿面，一半为光滑面，两个调节齿轮之间相啮合，所述调节齿轮的侧表面固定连接有第一连接杆，所述第一连接杆远离调节齿轮的一端转动连接有第一转动轴，便于夹块的夹紧与张开，所述第一转动轴的侧表面固定连接有第二连接杆，所述第二连接杆远离第一转动轴的一端固定连接有夹块，所述第二连接杆远离第一转动轴的一端的内部转动连接有第二转动轴，所述第二转动轴延伸至第二连接杆的上下两面，上下两面的侧边均设置有第三连接杆，保持稳定性，所述第二转动轴的侧表面固定连接有第三连接杆，可以对第二连接杆与夹块进行限位，调节齿轮转动时只会改变第一连接杆与第二连接杆的角度，第二连接杆与夹块之间保持固定不变，便于抓取物体，所述第三连接杆远离第二转动轴的一端固定连接有第三转动轴，所述第三转动轴的侧表面与工作仓转动连接，所述夹块的侧表面滑动连接有抓具。

所述夹块的内部转动连接有转动块，所述转动块的外表面固定连接有限位块，所述限位块远离转动块的一面固定连接有螺纹杆，所述夹块的侧表面设置有螺纹槽，所述螺纹杆的外表面与螺纹槽螺纹连接，螺纹杆穿过抓具延伸进夹块的内部，便于对抓具的固定，同时也便于更换。

根据所述的一种可调节式机器人抓具，所述第一连接杆的侧表面与工作仓滑动连接，调节齿轮来回转动会带动第一连接杆进行移动，所述抓具的侧表面设置有防滑齿，起到防滑的作用。

根据所述的一种可调节式机器人抓具，所述工作仓的上表面滑动连接有固定块，所述固定块的上表面固定连接有活动块。

根据所述的一种可调节式机器人抓具，所述固定块的下表面设置有第二滑槽，所述活动块的外表面与固定块滑动连接，固定块对活动块起到限位作用，使活动块只能平行移动。

根据所述的一种可调节式机器人抓具，所述活动块的外表面与第二滑槽滑动连接，所述固定块的内部固定连接有第二电机。

根据所述的一种可调节式机器人抓具，所述第二电机的输出端固定连接有丝杠，所述丝杠的外表面与活动块螺纹连接，丝杠旋转带动活动块左右移动，从而带动整个装置移动，所述第一电机、第二电机皆与外部电源连接。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明；

图1为本实用新型一种可调节式机器人抓具的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种可调节式机器人抓具的正视结构示意图；

图3为本实用新型图2中A处放大结构示意图；

图4为本实用新型一种可调节式机器人抓具的侧视结构示意图。

图例说明：

1、工作仓；2、第一滑槽；3、转动杆；4、调节齿轮；5、第一连接杆；6、第一转动轴；7、第二连接杆；8、夹块；9、第二转动轴；10、第三连接杆；11、第三转动轴；12、第一电机；13、抓具；14、防滑齿；15、转动块；16、限位块；17、螺纹杆；18、螺纹槽；19、固定块；20、活动块；21、第二滑槽；22、丝杠；23、第二电机。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

参照图1-4，本实用新型实施例一种可调节式机器人抓具，其包括工作仓1，工作仓1的上表面设置有第一滑槽2，工作仓1的内部设置有转动杆3，转动杆3的数量为两个，左右分布在工作仓1的内部，工作仓1的内部固定连接有第一电机12，第一电机12的输出端与转动杆3固定连接，只需要连接一个转动杆3，转动杆3带动调节齿轮4进行转动，调节齿轮4会根据齿轮之间的啮合，带动另一个调节齿轮4做相反的运动，转动杆3的一端固定连接有调节齿轮4，调节齿轮4的侧表面一半为锯齿面，一半为光滑面，两个调节齿轮4之间相啮合，调节齿轮4的侧表面固定连接有第一连接杆5，第一连接杆5的侧表面与工作仓1滑动连接，调节齿轮4来回转动会带动第一连接杆5进行移动，第一连接杆5远离调节齿轮4的一端转动连接有第一转动轴6，便于夹块8的夹紧与张开，第一转动轴6的侧表面固定连接有第二连接杆7，第二连接杆7远离第一转动轴6的一端固定连接有夹块8，第二连接杆7远离第一转动轴6的一端的内部转动连接有第二转动轴9，第二转动轴9延伸至第二连接杆7的上下两面，上下两面的侧边均设置有第三连接杆10，保持稳定性，第二转动轴9的侧表面固定连接有第三连接杆10，可以对第二连接杆7与夹块8进行限位，调节齿轮4转动时只会改变第一连接杆5与第二连接杆7的角度，第二连接杆7与夹块8之间保持固定不变，便于抓取物体，第三连接杆10远离第二转动轴9的一端固定连接有第三转动轴11，第三转动轴11的侧表面与工作仓1转动连接，夹块8的侧表面滑动连接有抓具13，抓具13的侧表面设置有防滑齿14，起到防滑的作用。

夹块8的内部转动连接有转动块15，转动块15的外表面固定连接有限位块16，限位块16远离转动块15的一面固定连接有螺纹杆17，夹块8的侧表面设置有螺纹槽18，螺纹杆17的外表面与螺纹槽18螺纹连接，螺纹杆17穿过抓具13延伸进夹块8的内部，便于对抓具13的固定，同时也便于更换。

工作仓1的上表面滑动连接有固定块19，固定块19的上表面固定连接有活动块20，固定块19的下表面设置有第二滑槽21，活动块20的外表面与固定块19滑动连接，固定块19对活动块20起到限位作用，使活动块20只能平行移动，活动块20的外表面与第二滑槽21滑动连接，固定块19的内部固定连接有第二电机23，第二电机23的输出端固定连接有丝杠22，丝杠22的外表面与活动块20螺纹连接，丝杠22旋转带动活动块20左右移动，从而带动整个装置移动，第一电机12、第二电机23皆与外部电源连接。

工作原理：启动第一电机12，带动转动杆3旋转，从而使调节齿轮4开始来回转动，两个调节齿轮4之间齿轮面啮合，调节齿轮4逆时针旋转，带动第一连接杆5、第二连接杆7、夹块8向中间移动，因为有第二转动轴9与第三连接杆10对第二连接杆7、夹块8限位，使得只有第一转动轴6转动，当第一连接杆5与第二连接杆7的角度接近垂直时，又因两个调节齿轮4齿轮啮合使其之间相互做相反运动，使得两个抓具13一起向中间移动，从而将物体夹紧，需要更换抓具13时，转动转动块15，使螺纹杆17脱离螺纹槽18，移动至夹块8的内部，即可将抓具13抽出，对其更换。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (6)

1.一种可调节式机器人抓具，其特征在于，包括：

工作仓(1)，所述工作仓(1)的上表面设置有第一滑槽(2)，所述工作仓(1)的内部设置有转动杆(3)，所述转动杆(3)的数量为两个，所述工作仓(1)的内部固定连接有第一电机(12)，所述第一电机(12)的输出端与转动杆(3)固定连接，所述转动杆(3)的一端固定连接有调节齿轮(4)，所述调节齿轮(4)的侧表面固定连接有第一连接杆(5)，所述第一连接杆(5)远离调节齿轮(4)的一端转动连接有第一转动轴(6)，所述第一转动轴(6)的侧表面固定连接有第二连接杆(7)，所述第二连接杆(7)远离第一转动轴(6)的一端固定连接有夹块(8)，所述第二连接杆(7)远离第一转动轴(6)的一端的内部转动连接有第二转动轴(9)，所述第二转动轴(9)延伸至第二连接杆(7)的上下两面，所述第二转动轴(9)的侧表面固定连接有第三连接杆(10)，所述第三连接杆(10)远离第二转动轴(9)的一端固定连接有第三转动轴(11)，所述第三转动轴(11)的侧表面与工作仓(1)转动连接，所述夹块(8)的侧表面滑动连接有抓具(13)；

所述夹块(8)的内部转动连接有转动块(15)，所述转动块(15)的外表面固定连接有限位块(16)，所述限位块(16)远离转动块(15)的一面固定连接有螺纹杆(17)，所述夹块(8)的侧表面设置有螺纹槽(18)，所述螺纹杆(17)的外表面与螺纹槽(18)螺纹连接。

2.根据权利要求1所述的一种可调节式机器人抓具，其特征在于，所述第一连接杆(5)的侧表面与工作仓(1)滑动连接，所述抓具(13)的侧表面设置有防滑齿(14)。

3.根据权利要求1所述的一种可调节式机器人抓具，其特征在于，所述工作仓(1)的上表面滑动连接有固定块(19)，所述固定块(19)的上表面固定连接有活动块(20)。

4.根据权利要求3所述的一种可调节式机器人抓具，其特征在于，所述固定块(19)的下表面设置有第二滑槽(21)，所述活动块(20)的外表面与固定块(19)滑动连接。

5.根据权利要求3所述的一种可调节式机器人抓具，其特征在于，所述活动块(20)的外表面与第二滑槽(21)滑动连接，所述固定块(19)的内部固定连接有第二电机(23)。

6.根据权利要求5所述的一种可调节式机器人抓具，其特征在于，所述第二电机(23)的输出端固定连接有丝杠(22)，所述丝杠(22)的外表面与活动块(20)螺纹连接，所述第一电机(12)、第二电机(23)皆与外部电源连接。