CN219213182U - 一种视觉抓取机器人用夹具 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种视觉抓取机器人用夹具，包括设置在机械臂上的顶板，所述机械臂的一端连接设置有连杆，所述连杆远离机械臂的一端固定设置有电机，所述电机通过连接块与顶板相连接，所述顶板的下壁设置有物料夹持机构。本实用新型能够通过控制电机开启关闭已经正反转来控制夹具开合工作，操作简单，大大提高了机械臂夹持物料的效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及视觉抓取机器人应用技术领域，尤其涉及一种视觉抓取机器人用夹具。
背景技术
视觉抓取机器人是指通过视觉传感器获取环境的二维图像，并通过视觉处理器进行分析和解释，进而转换为符号，让机器人能够辨识物体，并确定其位置来完成抓取的一种机器人，这种机器人的视觉硬件主要包括图像获取和视觉处理两部分，而图像获取由照明系统、视觉传感器、模拟-数字转换器和帧存储器等组成。
而在现有技术中，传统的视觉抓取机器人所使用的夹具操控方式较为复杂，需要专业的人员进行操作，大大提高了技术难度，从而降低了物料夹取的效率，为此，我们提出了一种视觉抓取机器人用夹具来解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：传统视觉抓取机器人的夹具操作较为复杂，大大降低了物料夹取的效率，而提出的一种视觉抓取机器人用夹具。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种视觉抓取机器人用夹具，包括设置在机械臂上的顶板，所述机械臂的一端连接设置有连杆，所述连杆远离机械臂的一端固定设置有电机，所述电机通过连接块与顶板相连接，所述顶板的下壁设置有物料夹持机构。
优选地，所述物料夹持击鼓包括两个夹持板，两个所述夹持板均通过滑板滑动设置在顶板的下壁上，所述顶板的下壁对称开设有两个与滑板对应的滑槽，两个所述滑槽内均设有与夹持板对应的控制机构。
优选地，所述控制机构包括两个螺纹杆，两个所述螺纹杆分别转动设置在两个滑槽内，且两个所述螺纹杆分别转动贯穿两个滑板设置，两个所述滑板上均开设有与螺纹杆对应的螺纹通孔，所述顶板上还设有与螺纹杆对应的传动机构。
优选地，所述传动机构包括斜齿轮，所述顶板的下壁还开设有传动槽，所述电机的输出端固定连接设置有转杆，所述转杆转动贯穿顶板延伸至传动槽内设置，所述斜齿轮转动设置在传动槽内，且所述斜齿轮固定套设在转杆上，所述传动槽开设在两个滑槽之间设置，两个所述螺纹杆相互靠近的一端均转动贯穿滑槽的侧壁延伸至传动槽内设置，且两个所述螺纹杆延伸至传动槽的一端均固定套设有传动齿轮，两个所述传动齿轮均与斜齿轮啮合设置。
优选地，两个所述夹持板相互靠近的一侧侧壁上均设置有防滑纹。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过电机与转杆的配合，实现了对斜齿轮转动的控制，通过斜齿轮与传动齿轮的配合，在电机带动斜齿轮转动时即可带动传动齿轮转动，从而可以带动螺纹杆转动，通过螺纹杆与滑板的配合，在螺纹杆转动时即可带动滑板滑动，从而带动夹持板进行滑动，通过反向设置两个螺纹杆即可控制两个夹持板靠拢或远离，从而可以快速完成夹持，通过控制电机的开关与正反转即可完成物料的夹持放松，操作简单，大大提高了物料夹持的效率，通过设置防滑纹，提高了夹持板上的摩擦力，有效的避免出现物料滑动松脱的问题，保证物料的夹持稳定性。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种视觉抓取机器人用夹具的结构示意图；
图2为顶板下壁上的结构示意图；
图3为图2中A处的结构示意图。
图中：1机械臂、2连杆、3电机、4转杆、5连接块、6顶板、7滑板、8夹持板、9滑槽、10螺纹杆、11传动槽、12斜齿轮、13传动齿轮。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-3，一种视觉抓取机器人用夹具，包括设置在机械臂1上的顶板6，机械臂1的一端连接设置有连杆2，连杆2远离机械臂1的一端固定设置有电机3，电机3通过连接块5与顶板6相连接，顶板6的下壁设置有物料夹持机构，物料夹持击鼓包括两个夹持板8，两个夹持板8均通过滑板7滑动设置在顶板6的下壁上，顶板6的下壁对称开设有两个与滑板7对应的滑槽9，两个滑槽9内均设有与夹持板8对应的控制机构，控制机构包括两个螺纹杆10，两个螺纹杆10分别转动设置在两个滑槽9内，且两个螺纹杆10分别转动贯穿两个滑板7设置，两个滑板7上均开设有与螺纹杆10对应的螺纹通孔，顶板6上还设有与螺纹杆10对应的传动机构，传动机构包括斜齿轮12，顶板6的下壁还开设有传动槽11，电机3的输出端固定连接设置有转杆4，转杆4转动贯穿顶板6延伸至传动槽11内设置，斜齿轮12转动设置在传动槽11内，且斜齿轮12固定套设在转杆4上，传动槽11开设在两个滑槽9之间设置，两个螺纹杆10相互靠近的一端均转动贯穿滑槽9的侧壁延伸至传动槽11内设置，且两个螺纹杆10延伸至传动槽11的一端均固定套设有传动齿轮13，两个传动齿轮13均与斜齿轮12啮合设置，两个夹持板8相互靠近的一侧侧壁上均设置有防滑纹，通过电机3与转杆4的配合，实现了对斜齿轮12转动的控制，通过斜齿轮12与传动齿轮13的配合，在电机3带动斜齿轮12转动时即可带动传动齿轮13转动，从而可以带动螺纹杆10转动，通过螺纹杆10与滑板7的配合，在螺纹杆10转动时即可带动滑板7滑动，从而带动夹持板8进行滑动，通过反向设置两个螺纹杆10即可控制两个夹持板8靠拢或远离，从而可以快速完成夹持，通过控制电机3的开关与正反转即可完成物料的夹持放松，操作简单，大大提高了物料夹持的效率，通过设置防滑纹，提高了夹持板8上的摩擦力，有效的避免出现物料滑动松脱的问题，保证物料的夹持稳定性。
本实用新型中，在进行物料的夹持时，通过视觉传感器对物料进行定位后，控制机械臂1在物料处放下，开启电机3带动转杆4转动，从而带动斜齿轮12转动，即可带动传动齿轮13转动，通过斜齿轮12与传动齿轮13的配合，即可带动两个螺纹杆10转动，再通过螺纹杆10与滑板7的配合，即可带动两个夹持板8相互靠拢完成对物料的夹持，通过机械臂1将物料运送至指定位置后，只需控制电机3反转，即可带动斜齿轮12反转，从而带动两个传动齿轮13反转，使得螺纹杆10反转，螺纹杆10反转即可带动夹持板8打开，从而可以快速放下物料，完成物料的夹持运输，仅需要控制电机3开关和正反转即可控制夹持板8收拢或者打开，操作简单，大大提高了物料夹持的效率。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种视觉抓取机器人用夹具，包括设置在机械臂(1)上的顶板(6)，其特征在于，所述机械臂(1)的一端连接设置有连杆(2)，所述连杆(2)远离机械臂(1)的一端固定设置有电机(3)，所述电机(3)通过连接块(5)与顶板(6)相连接，所述顶板(6)的下壁设置有物料夹持机构。
2.根据权利要求1所述的一种视觉抓取机器人用夹具，其特征在于，所述物料夹持击鼓包括两个夹持板(8)，两个所述夹持板(8)均通过滑板(7)滑动设置在顶板(6)的下壁上，所述顶板(6)的下壁对称开设有两个与滑板(7)对应的滑槽(9)，两个所述滑槽(9)内均设有与夹持板(8)对应的控制机构。
3.根据权利要求2所述的一种视觉抓取机器人用夹具，其特征在于，所述控制机构包括两个螺纹杆(10)，两个所述螺纹杆(10)分别转动设置在两个滑槽(9)内，且两个所述螺纹杆(10)分别转动贯穿两个滑板(7)设置，两个所述滑板(7)上均开设有与螺纹杆(10)对应的螺纹通孔，所述顶板(6)上还设有与螺纹杆(10)对应的传动机构。
4.根据权利要求3所述的一种视觉抓取机器人用夹具，其特征在于，所述传动机构包括斜齿轮(12)，所述顶板(6)的下壁还开设有传动槽(11)，所述电机(3)的输出端固定连接设置有转杆(4)，所述转杆(4)转动贯穿顶板(6)延伸至传动槽(11)内设置，所述斜齿轮(12)转动设置在传动槽(11)内，且所述斜齿轮(12)固定套设在转杆(4)上，所述传动槽(11)开设在两个滑槽(9)之间设置，两个所述螺纹杆(10)相互靠近的一端均转动贯穿滑槽(9)的侧壁延伸至传动槽(11)内设置，且两个所述螺纹杆(10)延伸至传动槽(11)的一端均固定套设有传动齿轮(13)，两个所述传动齿轮(13)均与斜齿轮(12)啮合设置。
5.根据权利要求2所述的一种视觉抓取机器人用夹具，其特征在于，两个所述夹持板(8)相互靠近的一侧侧壁上均设置有防滑纹。
Priority Applications (1)
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| CN202221952040.2U CN219213182U (zh) | 2022-07-27 | 2022-07-27 | 一种视觉抓取机器人用夹具 |
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| CN202221952040.2U CN219213182U (zh) | 2022-07-27 | 2022-07-27 | 一种视觉抓取机器人用夹具 |
Publications (1)
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| CN219213182U true CN219213182U (zh) | 2023-06-20 |
Family
ID=86751149
Family Applications (1)
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| CN202221952040.2U Active CN219213182U (zh) | 2022-07-27 | 2022-07-27 | 一种视觉抓取机器人用夹具 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN219213182U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN118046413A (zh) * | 2024-04-16 | 2024-05-17 | 哈尔滨石油学院 | 一种工业机器人视觉抓具 |
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2022
- 2022-07-27 CN CN202221952040.2U patent/CN219213182U/zh active Active
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