CN213034621U - 一种送料取料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种送料取料机械手，包括有机架以及与设在机架上的升降装置，升降装置连接有竖向滑板，机架上设有导轨，导轨与升降滑板连接，竖向滑板滑动连接有横向滑板，竖向滑板设有安装板，安装板连接有气缸，气缸连接有推板，推板与横向滑板连接；竖向滑板连接有铰接座，铰接座铰接有伸缩杆，伸缩杆铰接有连杆，横向滑板设有连接座，连接座转动连接有转接轴，转动轴上端与连杆连接，转动轴下端连接有真空吸盘；通过气缸带动横向滑板左右横向移动，在左右横向移动中，伸缩杆带动连杆绕转接杆转动，进而使得真空吸盘转动，通过真空吸盘的转动可以将物料旋转一定角度后送入下一工位，提高了机械手的灵活性。

Description

一种送料取料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种送料取料机械手。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的操作装置，其在生产过程中将待加工件输送到夹紧装置的置料口上进行夹紧，再在加工装置上进行加工，其是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造等方面。

例如中国专利申请号CN201420434435.2公开了一种取送料机械手，包括有包括送料手臂和取料手臂，送料手臂和取料手臂位于同一水平面且呈相互垂直设置，送料手臂和取料手臂均包括臂座，臂座上均设有两个机械手指，机械手指间存在间隙，臂座上均设有驱动机械手指转动的次驱动机构，安装板上设有驱动安装板绕其中心旋转的主驱动机构，安装板上能够实现X、Y、Z三个方向的移动，主驱动机构驱动安装板转动，实现送料和取料的切换，次驱动机构驱动机械手指转动夹紧和松开工件，既能取料又能送料，简单方便，节省机器的占用空间，实现立体式操作，无操作死角，节省了人力物力，缩短生产周期，特别适用于灰尘多或存在对人体有危害气体的场合，机械化代替人工。

但是上述专利依旧存在问题，例如该专利的机械手指无法转动，不适用于生产过程中需要将物料旋转一定角度后送入下一工位的场合。

基于此，本实用新型设计了一种送料取料机械手，以解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种送料取料机械手，用于以解决上述技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种送料取料机械手，包括有机架以及与设置在机架上的升降装置，所述升降装置连接有竖向滑板，所述机架上设置有导轨，所述导轨与升降滑板连接，所述竖向滑板滑动连接有横向滑板，所述竖向滑板设置有安装板，所述安装板架设在横向滑板上方，所述安装板连接有气缸，所述气缸输出端贯穿安装板连接有推板，所述推板与横向滑板连接；

所述竖向滑板连接有铰接座，所述铰接座铰接有可伸缩的伸缩杆，所述伸缩杆远离铰接座的一端铰接有连杆，所述横向滑板设置有连接座，所述连接座靠近推板设置在横向滑板的一侧，所述连接座转动连接有转接轴，所述转动轴上端贯穿铰接座与连杆连接，所述转动轴的下端连接有真空吸盘。

优选的，所述升降装置包括有电机和丝杆，所述电机设置在机架顶部，所述丝杆与机架转动连接，所述电机与丝杆连接，所述丝杆外壁螺旋连接有螺母，所述螺母连接有安装座，所述安装座与竖向滑板连接。

优选的，所述竖向滑板背部设置有安装面，所述安装面与安装座顶部贴合。

优选的，所述横向滑板设置有调节装置，所述调节装置包括有调节块和限位块，所述调节块设置在横向滑板远离连接座的一侧，所述调节块螺旋连接有调节螺钉，所述调节螺钉的一端与限位块转动连接，所述限位块靠近竖向滑板的一侧设置有聚氨酯垫。

优选的，所述转接轴的外壁设置有第一平面，所述连杆设置有与第一平面相匹配的第二平面。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过气缸带动横向滑板左右横向移动，在左右横向移动中，伸缩杆带动连杆绕转接杆转动，进而使得转接轴和设置在转接轴上的真空吸盘转动，通过真空吸盘的转动可以将物料旋转一定角度后送入下一工位，提高了机械手的灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型升降装置结构示意图；

图3为本实用新型竖向滑板正面轴侧图；

图4为本实用新型竖向滑板背面轴侧图；

图5为本实用新型调节装置结构示意图；

图6为本实用新型连杆和转接轴连接关系示意图；

图7为本实用新型气缸输出端伸出时结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、机架；2、升降装置；3、竖向滑板；4、导轨；5、横向滑板；6、安装板；7、气缸；8、推板；9、铰接座；10、伸缩杆；11、连杆；12、连接座；13、转接轴；14、真空吸盘；15、电机；16、丝杆；17、螺母；18、安装座；19、安装面；20、调节装置；21、调节块；22、限位块；23、调节螺钉；24、聚氨酯垫；25、第一平面；26、第二平面。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：

请参阅图1-7，本实用新型提供一种技术方案：一种送料取料机械手，包括有机架1以及与设置在机架1上的升降装置2，升降装置2连接有竖向滑板3，机架1上设置有导轨4，导轨4与竖向滑板3连接，竖向滑板3滑动连接有横向滑板5，竖向滑板3设置有安装板6，安装板6架设在横向滑板5上方，安装板6连接有气缸7，气缸7输出端贯穿安装板6连接有推板8，推板8与横向滑板5连接；

竖向滑板3连接有铰接座9，铰接座9铰接有可伸缩的伸缩杆10，伸缩杆10远离铰接座9的一端铰接有连杆11，横向滑板5设置有连接座12，连接座12靠近推板8设置在横向滑板5的一侧，连接座12转动连接有转接轴13，转动轴上端贯穿铰接座9与连杆11连接，转动轴的下端连接有真空吸盘14。

具体的，升降装置2包括有电机15和丝杆16，电机15设置在机架1顶部，丝杆16与机架1转动连接，电机15与丝杆16连接，丝杆16外壁螺旋连接有螺母17，螺母17连接有安装座18，安装座18与竖向滑板3连接。

具体的，竖向滑板3背部设置有安装面19，安装面19与安装座18顶部抵接；竖向滑板3背部开设的安装面19，使竖向滑板3背部形成一个台阶，通过台阶承受竖向滑板3及其安装在竖向滑板3的零部件的重力，避免安装座18与竖向滑板3连接的螺钉承受剪力，导致螺钉容易折断的问题。

具体的，横向滑板5设置有调节装置20，调节装置20包括有调节块21和限位块22，调节块21设置在横向滑板5远离连接座12的一侧，调节块21螺旋连接有调节螺钉23，调节螺钉23的一端与限位块22转动连接，限位块22靠近竖向滑板3的一侧设置有聚氨酯垫24；通过设置调节装置20调节气缸7输出端的行程，通过气缸7输出端的伸出的长度调节连杆11的摆角，进而调节真空吸盘14旋转的角度。

具体的，转接轴13的外壁设置有第一平面25，连杆11设置有与第一平面25相匹配的第二平面26；通过相互配合的第一平面25和第二平面26来承受连杆11传递给转接轴13的力矩，避免连杆11和转接轴13接触点相互打滑。

本实施例的一个具体应用为：通过电机15转动带动丝杆16转动，通过丝杆16的转动带动螺母17在丝杆16外壁上下移动，螺母17带动安装座18上下移动，安装座18带动竖向滑板3在导轨4上下滑动；

气缸7输出端伸出，带动推板8向右移动，通过推板8的移动带动横向滑板5向右移动。在横向滑板5向右移动时，伸缩杆10的长度发生改变，同时伸缩杆10对连杆11施加驱动力带动转接轴13转动，通过转接轴13的转动带动真空吸盘14转动，使得被真空吸盘14吸附的物料旋转一定角度，以便下一个工位的生产；

当需要调节真空吸盘14旋转的角度时，转动调节螺钉23，使得限位块22与竖向滑板3侧壁的间距改变，当聚氨酯垫24与竖向滑板3侧壁抵接时，气缸7输出端无法继续伸出，通过限制气缸7输出端的伸缩的长度调节伸缩杆10两端的长度，通过伸缩杆10的长度限制连杆11和伸缩杆10铰接点的中心距与伸缩杆10与铰接座9铰接点的中心距，通过上述方式来调节连杆11的摆角，进而调节真空吸盘14转动的角度。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (5)

1.一种送料取料机械手，包括有机架（1）以及与设置在机架（1）上的升降装置（2），其特征在于：所述升降装置（2）连接有竖向滑板（3），所述机架（1）上设置有导轨（4），所述导轨（4）与竖向滑板（3）连接，所述竖向滑板（3）滑动连接有横向滑板（5），所述竖向滑板（3）设置有安装板（6），所述安装板（6）架设在横向滑板（5）上方，所述安装板（6）连接有气缸（7），所述气缸（7）输出端贯穿安装板（6）连接有推板（8），所述推板（8）与横向滑板（5）连接；

所述竖向滑板（3）连接有铰接座（9），所述铰接座（9）铰接有可伸缩的伸缩杆（10），所述伸缩杆（10）远离铰接座（9）的一端铰接有连杆（11），所述横向滑板（5）设置有连接座（12），所述连接座（12）靠近推板（8）设置在横向滑板（5）的一侧，所述连接座（12）转动连接有转接轴（13），所述转接轴（13）上端贯穿连接座（12）与连杆（11）连接，所述转接轴（13）的下端连接有真空吸盘（14）。

2.根据权利要求1所述的一种送料取料机械手，其特征在于：所述升降装置（2）包括有电机（15）和丝杆（16），所述电机（15）设置在机架（1）顶部，所述丝杆（16）与机架（1）转动连接，所述电机（15）与丝杆（16）连接，所述丝杆（16）外壁螺旋连接有螺母（17），所述螺母（17）连接有安装座（18），所述安装座（18）与竖向滑板（3）连接。

3.根据权利要求2所述的一种送料取料机械手，其特征在于：所述竖向滑板（3）背部设置有安装面（19），所述安装面（19）与安装座（18）顶部抵接。

4.根据权利要求1所述的一种送料取料机械手，其特征在于：所述横向滑板（5）设置有调节装置（20），所述调节装置（20）包括有调节块（21）和限位块（22），所述调节块（21）设置在横向滑板（5）远离连接座（12）的一侧，所述调节块（21）螺旋连接有调节螺钉（23），所述调节螺钉（23）的一端与限位块（22）转动连接，所述限位块（22）靠近竖向滑板（3）的一侧设置有聚氨酯垫（24）。

5.根据权利要求1所述的一种送料取料机械手，其特征在于：所述转接轴（13）的外壁设置有第一平面（25），所述连杆（11）设置有与第一平面（25）相匹配的第二平面（26）。

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