CN111941452A - 一种可灵活调节的机械手 - Google Patents
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Abstract
一种可灵活调节的机械手，所述主体架中安装有第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机转动能够控制两个抓手同步张开或抓合，所述主体架还包括设置有两个活动架，所述两个活动架各能够夹持着抓手运动，活动架运动能够推动抓手在旋转轴上运动，活动架上设置有螺母与螺杆咬合，螺杆与从动齿轮连接，从动齿轮转动能够带动螺母以螺杆为轴心咬合运动，从而控制活动架向前运动或向后运动，活动架运动就带动抓手运动，主体架里面设置了第二驱动电机进行控制两个抓手之间的距离能够调节，第一驱动电机能够同步控制两个抓手进行抓取或张开，能够实现了抓手的距离能够调节，能够适用于多种不同物体的抓取，抓取的稳定性能更高，灵活性也更强。
Description
技术领域
本发明涉及自动化机抓手技术领域，具体的是涉及一种可灵活调节的机械手。
背景技术
机械手在各种生产作业的流水线上都用得比较多，但这些机械手的抓取部的抓取面积都是固定的，由机械手的大小决定，市场上缺少了抓取部能够自动调节距离的机械手，而机械手在使用过程中经常会遇到需要抓取不同的物体，如果在抓取较长的物体时就需要更换能长距离抓取的机械手，会造成不便，就需要机械手具备调节抓取距离的功能，而本申请提供一种可灵活调节的机械手，能够适用不同物体的抓取，在抓物体时的性能更稳定，其制造成本低，应用灵活。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述的难题，本发明提供了一种可灵活调节的机械手，抓取部能够调节距离，能够适用于多种不同物体的抓取，抓取的稳定性能更高，灵活性也更强，能够更精准地进行抓取物品，也可以在不同的机器中，满足不同的使用需求。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种可灵活调节的机械手，包括所述主体架，所述主体架中安装有所述第一驱动电机和所述第二驱动电机，所述第一驱动电机的旋转轴上安装有抓手，第一驱动电机转动能够控制抓手张开或抓合，所述主体架还包括设置有活动架，所述活动架能够夹持着抓手，所述活动架运动能够推动抓手在旋转轴上运动，所述活动架上设置有螺母与螺杆咬合，所述螺杆与从动齿轮连接，从动齿轮转动能够带动螺母以螺杆为轴心咬合运动，从而控制活动架运动，活动架运动就带动抓手运动，实现抓手调节距离。
所述主体架的里面安装有两根螺杆，在两根螺杆的左末端各设置有一个从动齿轮，两根螺杆末端设置的两个从动齿轮相互啮合，其中一根螺杆转动能够同步带动另一根螺杆转动。
所述主体架的里面设置有两个活动架，所述两个活动架上的螺母分别与螺杆咬合，两个螺杆同步转动时能够带动两个活动架对向运动相互靠近/或反向运动相互远离。
所述主体架的侧面设置有第二驱动电机，第二驱动电机与主动齿轮连接，第二驱动电机转动能够控制主动齿轮转动，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮与另一个从动齿轮相互啮合，两个从动齿轮分别各自与螺杆连接，从动齿轮转动能够带动螺杆转动。
所述主体架的里面安装有两抓手，每个单独的抓手之间包括从动爪和主动爪，从动爪与主动爪通过齿牙咬合连接，所述两个抓手的从动爪与同一条连接轴连接，所述两个抓手的主动爪与第一驱动电机的旋转轴连接，第一驱动电机的旋转轴转动能够控制两个抓手同步张开/或抓合运动。
所述主体架的里面安装有两个活动架，每个活动架各自与一个抓手夹持连接，抓手能够在活动架的夹持部里面张开/或抓合运动，活动架运动能够推动抓手在旋转轴和连接轴中向前或向后移动。
所述两个活动架的螺母分别与螺杆咬合，当第二驱动电机顺时针转动时就带动主动齿轮顺时针转动，主动齿轮顺时针转动就带动从动齿轮逆时针转动，从动齿轮逆时针转动就带动与其连接螺杆上的螺母向前运动，就带动活动架向前运动，而从动齿轮逆时针转动就带动另一个从动齿轮顺时针转动，另一个从动齿轮顺时针转动就带动与其连接螺杆上的螺母向后运动，活动架就向后运动，实现了安装在主体架的两个活动架就对向靠近运动，并推动了活动架夹持中的抓手靠近运动，实现了两个抓手之间的距离调节缩短。
当所述第一驱动电机逆时针转动时，安装在主体架的两个活动架就反向远离运动，并推动了活动架夹持中的抓手反向远离，实现了两个抓手之间的距离调节伸长。
本发明的有益效果是，一种可灵活调节的机械手，所述主体架中安装有第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机的旋转轴上安装有抓手，第一驱动电机转动能够控制两个抓手同步张开或抓合，所述主体架还包括设置有两个活动架，所述两个活动架各能够夹持着抓手运动，活动架运动能够推动抓手在旋转轴上运动，所述活动架上设置有螺母与螺杆咬合，所述螺杆与从动齿轮连接，从动齿轮转动能够带动螺母以螺杆为轴心咬合运动，从而控制活动架向前运动或向后运动，活动架运动就带动抓手运动，通过在主体架里面设置了第二驱动电机进行控制两个抓手之间的距离能够调节，第一驱动电机能够同步控制两个抓手进行抓取或张开，实现了抓手的距离能够调节，能够适用于多种不同物体的抓取，抓取的稳定性能更高，灵活性也更强，能够更精准地进行抓取物品，也可以在不同的机器中，满足不同的使用需求。
附图说明
图1立体图
图2立体图的分解图
图3两个抓手距离缩短时的立体图
图中：1. 抓手，2. 活动架，3. 第一驱动电机，4. 旋转轴，5. 第二驱动电机，6. 主动齿轮，7. 螺母，8.从动齿轮，9. 螺杆，10. 主体架，11.齿牙。
具体实施方式
在图1、图2所示的实施例中，所述主体架10安装有所述第一驱动电机3和所述第二驱动电机5，所述第一驱动电机3的旋转轴上安装有抓手1，第一驱动电机3转动能够控制抓手1张开或抓合，所述主体架10还包括设置有活动架2，所述活动架2能够夹持着抓手1，所述活动架2运动能够推动抓手1在旋转轴上运动，所述活动架2上设置有螺母7与螺杆9咬合，所述螺杆9与从动齿轮8连接，从动齿轮8转动能够带动螺母7以螺杆9为轴心咬合运动，从而控制活动架2运动，活动架2运动就带动抓手1运动，实现抓手1调节距离。
所述主体架10的里面安装有两根螺杆9，在两根螺杆9的左末端各设置有一个从动齿轮8，两个从动齿轮8相互啮合，其中一根螺杆9转动能够同步带动另一根螺杆9转动。
所述主体架的里面设置有两个活动架2，所述两个活动架上设置有螺母7分别与螺杆9咬合，两个螺杆9同步转动时能够带动两个活动架2对向运动相互靠近/或反向运动相互远离。
所述主体架10的侧面设置有第二驱动电机5，第二驱动电机5与主动齿轮6连接，第二驱动电机5转动能够控制主动齿轮6转动，主动齿轮6与从动齿轮8啮合，从动齿轮8与另一个从动齿轮8相互啮合，两个从动齿轮8分别各自与螺杆9连接，从动齿轮8转动能够带动螺杆9转动。
所述主体架10的里面安装有两抓手1，每个单独的抓手1之间包括从动爪和主动爪，从动爪与主动爪通过齿牙11咬合连接，所述两个抓手1的从动爪与同一条连接轴连接，所述两个抓手1的主动爪与第一驱动电机3的旋转轴4连接，第一驱动电机3的旋转轴4转动能够控制两个抓手1同步张开/或抓合运动。
所述主体架10的里面安装有两个活动架2，活动架2上端安装固定有螺母7，活动架2下端设置有夹持部，夹持部能够对抓手1进行夹持，每个活动架2各自与一个抓手1夹持连接，抓手1能够在活动架2的夹持部里面张开/或抓合运动，活动架2运动能够推动抓手1在旋转轴4和连接轴中向左或右后移动。
在图3所示的实施例中，所述两个活动架2的螺母7分别与螺杆9咬合，当第二驱动电机5顺时针转动时就带动主动齿轮6顺时针转动，主动齿轮6顺时针转动就带动从动齿轮8逆时针转动，从动齿轮8逆时针转动就带动与其连接螺杆9上的螺母7向前运动，就带动活动架2向前运动，而从动齿轮8逆时针转动就带动另一个从动齿轮8顺时针转动，另一个从动齿轮8顺时针转动就带动与其连接螺杆9上的螺母7向后运动，活动架2就向后运动，实现了安装在主体架10的两个活动架3就对向靠近运动，并推动了活动架2夹持中的抓手1靠近运动，实现了两个抓手1之间的距离调节缩短，两个抓手1就靠近合并成一个整体的抓手，第一驱动电机3工作就能够控制抓手1对物体进行抓取。
当所述第二驱动电机5逆时针转动时，安装在主体架10的两个活动架2就反向远离运动，并推动了活动架2夹持中的抓手1反向运动，实现了两个抓手1之间的距离调节伸长，两个抓手1抓取物体的距离就增大，对大的物体能抓取的更紧更稳定。
本发明在主体架里面设置了第二驱动电机进行控制两个抓手之间的距离能够调节，第一驱动电机能够同步控制两个抓手进行抓取或张开，实现了抓手的距离能够调节，能够适用于多种不同物体的抓取，抓取的稳定性能更高，灵活性也更强，能够更精准地进行抓取物品，也可以在不同的机器中，满足不同的使用需求。
Claims (7)
1.一种可灵活调节的机械手，包括所述主体架、活动架，其特征在于：所述主体架中安装有第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机的旋转轴上安装有抓手，第一驱动电机转动能够控制抓手张开或抓合，所述主体架还包括设置有活动架，所述活动架能够夹持着抓手，所述活动架运动能够推动抓手在旋转轴上运动，所述活动架上设置有螺母与螺杆咬合，螺杆与从动齿轮连接，从动齿轮转动能够带动螺母以螺杆为轴心咬合运动，控制活动架运动，活动架运动就带动抓手运动，实现抓手调节距离运动。
2.根据权利要求1所述一种可灵活调节的机械手，其特征在于：所述主体架的里面安装有两根螺杆，在两根螺杆的左末端各设置有一个从动齿轮，两根螺杆末端设置的两个从动齿轮相互啮合。
3.根据权利要求1或2所述一种可灵活调节的机械手，其特征在于：所述主体架的里面设置有两个活动架，两个活动架上各设置有螺母分别与螺杆咬合。
4.根据权利要求3所述一种可灵活调节的机械手，其特征在于：所述主体架的侧面设置有第二驱动电机，第二驳动电机与主动齿轮连接，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮与另一个从动齿轮相互啮合，从动齿轮转动能够带动螺杆转动。
5.根据权利要求1所述一种可灵活调节的机械手，其特征在于：所述主体架的里面安装有两个抓手，每个单独的抓手之间包括从动爪和主动爪，从动爪与主动爪通过齿牙咬合连接。
6.根据权利要求5所述一种可灵活调节的机械手，其特征在于：所述主体架的里面的两个抓手的从动爪与同一条连接轴连接，两个抓手的主动爪与第一驱动电机的旋转轴连接，第一驱动电机的旋转轴转动能够控制两个抓手同步张开/或抓合运动。
7.根据权利要求1所述一种可灵活调节的机械手，其特征在于：所述主体架的里面的两个活动架各自与一个抓手夹持连接，抓手能够在活动架的夹持部里面张开/或抓合运动，活动架运动能够推动抓手在旋转轴和连接轴中向前或向后移动。
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114043515A (zh) * | 2021-11-26 | 2022-02-15 | 江苏科技大学 | 一种单电机控制的换向夹取装置 |
| CN114788531A (zh) * | 2022-05-27 | 2022-07-26 | 太原工业学院 | 一种仿生学饺子夹持机构 |
| CN115847380A (zh) * | 2023-01-31 | 2023-03-28 | 北京华晟经世信息技术股份有限公司 | 一种电子产品加工用机械手 |
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2020
- 2020-07-30 CN CN202010753862.7A patent/CN111941452A/zh not_active Withdrawn
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| CN114043515B (zh) * | 2021-11-26 | 2024-01-30 | 江苏科技大学 | 一种单电机控制的换向夹取装置 |
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Legal Events
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