CN110539318A - 一种主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器，包括基座和主动式欠驱动机构；主动式欠驱动机构包括与基座连接的驱动组件和两个夹持组件；两个所述夹持组件镜像对称设置并分别设置有相互铰接的夹持部和传动部；两个夹持组件的传动部分别与基座和驱动组件铰接，驱动组件以升降方式驱动传动部转动，实现带动夹持部夹持或张开运动；夹持部设置有从动式欠驱动机构，工作时，通过从动式欠驱动机构使得夹持部实现弯曲以适应夹持物品的形状。本发明可实现精确抓取的平行夹持模式和自适应物体轮廓的包络夹持模式，从而适用于不同形状和尺寸物品的自适应夹持。同时，本发明驱动数目少，控制简单，造价成本低，因此该夹持器非常适合工业应用。
Description
技术领域
本发明涉及夹持器技术领域，更具体地说，涉及一种主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器。
背景技术
机器人技术是当前技术发展的重要趋势之一，机器人替代人工开展各项工作要依靠机器人的夹持器。
目前现有的工业夹持器大多采用末端平行的夹持方式，这种夹持方式抓持稳定、加工成本低，然而它们往往只能抓取特定种类的物体，自由度很少，夹持方式是一对一设立的，当抓持对象为多种类且轮廓形状多样时，容易产生夹持失效。
为了解决这种问题，具有自适应抓持功能的欠驱动夹持器应运而生，自适应机器人夹持器被设计地更加灵活，在抓持物体时，可以根据目标物体几何形状和所在位置的不同，进行平行抓持或包络抓持。其中，平行抓持指的是在抓取小尺寸物体或者具有对立面的较大物体过程中，夹爪手指的末端指段保持平行进行抓持；包络抓持指的是用夹爪手指的多个指段包络目标物体，通过多点接触稳定地进行抓持。然而，现有欠驱动夹持器的抓取方式主要为包络抓持的抓取模，难以实现较好的末端平行夹持抓取效果。另外，传统的欠驱动夹持器是将驱动器动力传递到夹持机构的多个关节,没有积极利用夹持连杆与物体作用时的相互运动关系，从动力驱动能通过利用该种作用关系，以增加夹持器的自适应性。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器，该自适应欠驱动夹持器可实现精确抓取的平行夹持模式和自适应物体轮廓的包络夹持模式，从而适用于不同形状和尺寸物品的自适应夹持。
为了达到上述目的，本发明通过下述技术方案予以实现：一种主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器，其特征在于：包括基座和主动式欠驱动机构；所述主动式欠驱动机构包括与基座连接的驱动组件和两个夹持组件；两个所述夹持组件镜像对称设置并分别设置有相互铰接的夹持部和传动部；两个所述夹持组件的传动部分别与基座和驱动组件铰接，驱动组件以升降方式驱动传动部转动，实现带动夹持部夹持或张开运动；
所述夹持部设置有从动式欠驱动机构，工作时，通过从动式欠驱动机构使得夹持部实现弯曲以适应夹持物品的形状。
在上述方案中，本发明驱动组件以升降方式驱动传动部转动，实现带动夹持部夹持或张开运动，可实现精确抓取的平行夹持模式；同时，夹持部设置有从动式欠驱动机构，工作时，通过从动式欠驱动机构使得夹持部实现弯曲以适应夹持物品的形状，使得该夹持器具有自适应物体轮廓的包络夹持模式，从而适用于不同形状和尺寸物品的自适应夹持。另外，本发明的夹持器驱动数目少，控制简单，造价成本低，因此该夹持器非常适合工业应用。
每个所述夹持组件的传动部包括与基座铰接的夹持组件驱动杆和夹持组件连接杆；所述夹持组件驱动杆为L型连杆，连杆的拐弯处与基座铰接，连杆的两端分别与驱动组件和夹持组件连接杆铰接；所述夹持组件连接杆远离夹持组件驱动杆的一端与夹持部铰接；
当驱动组件以升降方式驱动夹持组件驱动杆时，夹持组件驱动杆的拐弯处与基座铰接实现两条连杆转动，带动与连杆依次铰接的夹持组件连接杆和夹持部运动，实现夹持部夹持或张开运动。
所述传动部还包括用于限制夹持组件驱动杆与夹持组件连接杆最小夹角的限位元件和用于限制夹持组件驱动杆与夹持组件连接杆夹角的第一弹簧；所述限位元件设置在与夹持组件驱动杆上；所述第一弹簧的两端分别固定于夹持组件连接杆和夹持组件驱动杆。第一弹簧的作用是：用于夹持器空载运动过程中，限制夹持组件驱动杆与夹持组件连接杆的相对运动，从而确保机构运动的唯一性。在包络夹持模式过程中，第一弹簧被拉伸，该夹持组件驱动杆与夹持组件连接杆铰接的铰链的自由度释放，从而实现第一夹持杆对物体进行贴合。限位元件的作用是限制夹持组件驱动杆与夹持组件连接杆的最小夹角，在夹持过程中，当该夹角呈减少趋势时候，限位元件起作用，从而限制夹持组件驱动杆与夹持组件连接杆的自由度。
所述夹持部包括依次铰接的第一夹持杆、第二夹持杆、第三夹持杆和第四夹持杆；所述第一夹持杆远离第二夹持杆的一端与基座铰接；所述第二夹持杆的下端分别与夹持组件连接杆和第一夹持杆铰接，上端与第三夹持杆的下端铰接，第二夹持杆的上端面限制第三夹持杆的最大转角；所述第三夹持杆的上端与第四夹持杆铰接，第三夹持杆的上端面限制第四夹持杆的最大转角。
所述从动式欠驱动机构包括可转动并具有挡板的第一挡板件、第一齿轮和第二齿轮；所述第一挡板件铰接于第二夹持杆内部并与作为主动轮的第一齿轮连接；所述第二齿轮设置在第三夹持杆的底端并与第一齿轮啮合连接；第一挡板件的挡板伸出第二夹持杆朝向夹持工位的侧壁；当挡板受到物体表面挤压使得第一挡板件转动一定角度时，第三夹持杆通过第一齿轮和第二齿轮的啮合关系转动相应的角度，实现弯曲以适应夹持物品的形状。
所述从动式欠驱动机构还包括可转动并具有挡板的第二挡板件、第三齿轮和第四齿轮；所述第二挡板件铰接于第三夹持杆内部并与作为主动轮的第三齿轮连接；所述第四齿轮设置在第四夹持杆的底端并与第三齿轮啮合连接；第二挡板件的挡板伸出第三夹持杆朝向夹持工位的侧壁；当挡板受到物体表面挤压使得第二挡板件转动一定角度时，第四夹持杆通过第三齿轮和第四齿轮的啮合关系转动相应的角度，实现弯曲以适应夹持物品的形状。
在夹持组件镜像对称的对称轴方向，所述第四夹持杆的夹持端突出于第一挡板件的挡板和第二挡板件的挡板。该设计使得夹持器可通过第四夹持杆对薄细的物体进行平行夹持。
所述夹持部还包括第二弹簧和第三弹簧；所述第二弹簧的两端分别固接于第二夹持杆和第三夹持杆；所述第三弹簧的两端分别固接于第三夹持杆和第四夹持杆。第二弹簧和第三弹簧的作用是用于限制夹持器在空载运动过程中，第二夹持杆与第三夹持杆、以及第三夹持杆与第四夹持杆之间的相对运动。
所述驱动组件包括固定在基座内部的电机、与电机的输出轴连接的丝杆、与丝杆连接的丝杆螺母、驱动组件驱动杆和驱动组件连接杆；所述驱动组件驱动杆套设在丝杆上并与丝杆螺母连接；所述驱动组件连接杆一端与驱动组件驱动杆铰接，另一端与传动部铰接。本发明的丝杆螺母、驱动组件驱动杆、驱动组件连接杆及夹持组件驱动杆组成滑块曲柄机构，将丝杆螺母的直线运动转换成夹持组件驱动杆绕其与基座的铰接处旋转运动，从而带动与夹持组件驱动杆依次铰接的夹持组件连接杆和夹持部运动，实现夹持部夹持或张开运动。
所述夹持组件驱动杆与基座的铰接点、第一夹持杆与基座的铰接点、第一夹持杆与第二夹持杆的铰接点、以及夹持组件连接杆与第二夹持杆的铰接点连接组成平行四边形结构。该设计可使得随着夹持组件驱动杆与基座的夹角变化，第二夹持杆在空载运动或平行夹持的过程中能够保持垂直状态以实现平行夹持移动。
本发明自适应欠驱动夹持器是由欠驱动机构与齿轮传动组成，欠驱动即机构中的自由度个数大于驱动元件个数，但通过利用可变约束机构(弹簧，限位元件)实现对多出的自由度进行限制，保证机构具有确定的运动规律。依靠机构自身的特点，从而实现自主多模式夹持的切换，及其对物体轮廓自适应夹持。
与现有技术相比，本发明具有如下优点与有益效果：
1、本发明主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器可实现精确抓取的平行夹持模式和自适应物体轮廓的包络夹持模式，从而适用于不同形状和尺寸物品的自适应夹持。
2、本发明主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器结合驱动器的主动力驱动方式和夹持器与物体之间作用的从动力驱动方式，以获得更好的自适应性。
3、本发明主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器驱动数目少，控制简单，造价成本低，因此该夹持器非常适合工业应用。
附图说明
图1是本发明主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器的立体图；
图2是本发明夹持器的内部结构示意图；
图3是本发明夹持器的整体爆炸图；
图4是本发明的第二夹持杆、第三夹持杆和第四夹持杆的爆炸图；
图5是本发明平行夹持细薄物体时的示意图；
图6是本发明平行夹持方形物体时的示意图；
图7是本发明包络夹持圆柱形物体时的简图；
图8是本发明包络夹持不规则物体时的简图；
图9是本发明夹持器的简图；
其中，1为夹持组件驱动杆、2为夹持组件连接杆、3为第一夹持杆、4为第二夹持杆、5为第三夹持杆、6为第四夹持杆、7为基座、8为限位元件、9为第一弹簧、10为铰链轴销、11为E型卡环、12为第二弹簧、13为第三弹簧、14为固定螺栓、15为第一挡板件、16为第二挡板件、17为第一齿轮、18为第二齿轮、19为第三齿轮、20为第四齿轮、21为齿轮轴销、22为驱动组件驱动杆、23为驱动组件连接杆、24为电机、25为丝杆、26为丝杆螺母、27为薄片物体、28为方形物体、29为圆形物体、30为不规则物体。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的描述。
实施例
如图1至图9所示，本发明一种主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器包括基座7和主动式欠驱动机构，其中，主动式欠驱动机构包括与基座7连接的驱动组件和两个夹持组件；两个夹持组件镜像对称设置并分别设置有相互铰接的夹持部和传动部，两个夹持组件的传动部分别与基座7和驱动组件铰接，驱动组件以升降方式驱动传动部转动，实现带动夹持部夹持或张开运动。而夹持部设置有从动式欠驱动机构，工作时，通过从动式欠驱动机构使得夹持部实现弯曲以适应夹持物品的形状。
具体地说，每个夹持组件的传动部包括与基座7铰接的夹持组件驱动杆1和夹持组件连接杆2，夹持组件驱动杆1为L型连杆，连杆的拐弯处与基座7铰接，连杆的两端分别与驱动组件和夹持组件连接杆2铰接，夹持组件连接杆2远离夹持组件驱动杆1的一端与夹持部铰接。当驱动组件以升降方式驱动夹持组件驱动杆1时，夹持组件驱动杆1的拐弯处与基座7铰接实现两条连杆转动，带动与连杆依次铰接的夹持组件连接杆2和夹持部运动，实现夹持部夹持或张开运动。
本发明的传动部还包括用于限制夹持组件驱动杆1与夹持组件连接杆2最小夹角的限位元件8和用于限制夹持组件驱动杆1与夹持组件连接杆2夹角的第一弹簧9，其中，限位元件8设置在夹持组件驱动杆1上，而第一弹簧9的两端分别固定于夹持组件连接杆2和夹持组件驱动杆1。
本发明的夹持部包括依次铰接的第一夹持杆3、第二夹持杆4、第三夹持杆5和第四夹持杆6，其中，第一夹持杆3远离第二夹持杆4的一端与基座7铰接，第二夹持杆4的下端分别与夹持组件连接杆2和第一夹持杆3铰接，上端与第三夹持杆5的下端铰接，第二夹持杆4的上端面限制第三夹持杆5的最大转角；第三夹持杆5的上端与第四夹持杆6铰接，第三夹持杆5的上端面限制第四夹持杆6的最大转角。
本发明夹持部内部设置的从动式欠驱动机构包括可转动并具有挡板的第一挡板件15、第一齿轮17和第二齿轮18，第一挡板件15铰接于第二夹持杆4内部并与作为主动轮的第一齿轮17连接，第二齿轮18设置在第三夹持杆5的底端并与第一齿轮17啮合连接，第一挡板件15的挡板伸出第二夹持杆4朝向夹持工位的侧壁；当挡板受到物体表面挤压使得第一挡板件15转动一定角度时，第三夹持杆5通过第一齿轮17和第二齿轮18的啮合关系转动相应的角度，实现弯曲以适应夹持物品的形状。
该从动式欠驱动机构还包括可转动并具有挡板的第二挡板件16、第三齿轮19和第四齿轮20，其中，第二挡板件16铰接于第三夹持杆5内部并与作为主动轮的第三齿轮19连接，第四齿轮20设置在第四夹持杆6的底端并与第三齿轮19啮合连接；第二挡板件16的挡板伸出第三夹持杆5朝向夹持工位的侧壁；当挡板受到物体表面挤压使得第二挡板件16转动一定角度时，第四夹持杆6通过第三齿轮19和第四齿轮20的啮合关系转动相应的角度，实现弯曲以适应夹持物品的形状。在夹持组件镜像对称的对称轴方向，第四夹持杆6的夹持端突出于第一挡板件15的挡板和第二挡板件16的挡板。该设计使得夹持器可通过第四夹持杆6对薄细的物体进行平行夹持。
其中，第一挡板件15铰接于第二夹持杆4内部，是第三夹持杆5的驱动构件，挡板绕其铰链最大转动角度为10°。第二挡板件16铰接于第三夹持杆5内部，是第四夹持杆6的驱动构件，挡板绕其铰链最大转动角度为10°。第一齿轮17与第二齿轮18的传动比为2，第三齿轮19与第四齿轮20的传动比也为2。
该夹持部还包括第二弹簧12和第三弹簧13，第二弹簧12的两端分别通过固定螺栓14固接于第二夹持杆4和第三夹持杆5，第三弹簧13的两端分别通过固定螺栓14固接于第三夹持杆5和第四夹持杆6。
本发明的驱动组件包括固定在基座7内部的电机24、与电机24的输出轴连接的丝杆25、与丝杆25连接的丝杆螺母26、驱动组件驱动杆22和驱动组件连接杆23，其中，驱动组件驱动杆22套设在丝杆25上并与丝杆螺母26连接，驱动组件连接杆23一端与驱动组件驱动杆22铰接，另一端与传动部的夹持组件驱动杆1铰接。本发明的丝杆螺母26、驱动组件驱动杆22、驱动组件连接杆23及夹持组件驱动杆1组成滑块曲柄机构，将丝杆螺母26的直线运动转换成夹持组件驱动杆1绕其与基座7的铰接处旋转运动，从而带动与夹持组件驱动杆1依次铰接的夹持组件连接杆2和夹持部运动，实现夹持部夹持或张开运动。
本发明夹持器的夹持组件驱动杆1与基座7的铰接点、第一夹持杆3与基座7的铰接点、第一夹持杆3与第二夹持杆4的铰接点、以及夹持组件连接杆2与第二夹持杆4的铰接点连接组成平行四边形结构。该设计可使得随着夹持组件驱动杆1与基座7的夹角变化，第二夹持杆4在空载运动或平行夹持的过程中能够保持垂直状态以实现平行夹持移动。
本发明各铰接方式均使用铰链轴销10与E型卡环11卡扣固定的方式。而第一挡板件15与第二夹持杆4以及第二挡板件16与第三夹持杆16之间的铰接是采用齿轮轴销21与E型卡环11卡扣固定的方式。
本发明主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器的工作原理：
(1)夹持组件
①主动式欠驱动机构：驱动力由驱动组件提供；
如图3所示，由夹持组件驱动杆1、夹持组件连接杆2、第一夹持杆3、第二夹持杆4所组成的四杆机构，其自由度数目为2。通过限位元件8、与第一弹簧9对某个铰链的自由度进行限制或释放，从而实现的在单一驱动源(电机24)驱动下，实现两种夹持模式，分别为第二夹持杆4保持垂直的平行夹持模式，以及第一夹持杆3和第二夹持杆4对被夹持物体进行贴合的包络夹持模式。
②从动式欠驱动机构：
从动式欠驱动机构与夹持部的传动结构如图4所示，第一挡板件15铰接于第二夹持杆4内部，第一齿轮17与第一挡板件15固接，第二齿轮18与第三夹持杆5固接，第一齿轮17为主动轮，第二齿轮18为从动轮，传动比为2，第一挡板件15绕铰链的最大转动角度范围为10°，第二夹持杆4的最大转动角度范围为20°。当挡板受到物体表面挤压转动一定角度时，对应的下一级夹持杆，通过齿轮啮合关系转动相应的角度。第三夹持杆5与第四夹持杆6之间的传动关系同理。
此外，第二弹簧12和第三弹簧13用于限制夹持器在空载运动过程中，第二夹持杆4与第三夹持杆5、第三夹持杆5与第四夹持杆6之间的相对运动。第二夹持杆4上端面限制第三夹持杆5的最大转角，第三夹持杆5上端面限制第四夹持杆6的最大转角。
(2)驱动组件
动力装置采用步进电机24，丝杆螺母机构实现将电机24的圆周运动转成垂直的上下直线运动，通过驱动组件连接杆23传动，进而驱动夹持组件驱动杆1绕其基座铰链的转动。如图9所示，丝杆螺母26、杆KJ(相当于驱动组件驱动杆22)、杆JI(相当于驱动组件连接杆23)及杆IAH(相当于夹持组件驱动杆1)组成滑块曲柄机构，将杆KJ的直线运动转换成杆IAH绕A点的旋转运动。
本发明主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器的工作过程是这样的：
(1)空载运动过程：夹持器的两个夹持组件镜像对称，以右侧为例，由于第三弹簧13和第二弹簧12的拉力与第三夹持杆5和第二夹持杆4的上端面限位作用下，第四夹持杆6、第三夹持杆5和第二夹持杆4在空载运动过程始终保持同一直线上。此外，夹持组件处于初始状态时，受第一弹簧9的拉力与限位元件8的限位作用下，夹持组件驱动杆1与夹持组件连接杆2的位置相对固定，因铰链ABCD所组成的四边形为平行四边形，从而随着夹持组件驱动杆1与基座7的夹角变化，第二夹持杆4能够保持垂直状态以实现平行夹持移动。
(2)平行夹持模式：可参考图5和图6所示，以右侧为例，具体工作过程如下：
电机24的输出端通过丝杆螺母26传动带动驱动组件驱动杆22上下直线运动，进而带动夹持组件驱动杆1运动。当第四夹持杆6接触物体时，第四夹持杆6、第三夹持杆5的最大转角受到下一传动构件的上端面限制，此时，第二夹持杆4有顺时针转动趋势，夹持组件驱动杆1与夹持组件连接杆2的最小夹角受限位元件8限制，从而保证了第二夹持杆4、第三夹持杆5、第四夹持杆6呈现垂直状态，从而实现对薄片物体27和方形物体28进行平行夹持。
具体地说，如图9所示，以右侧为例，当夹持物体时候，杆FP受到水平向右的作用力，呈现绕F点转动的顺时针的转动趋势，最大转角被杆EF的上端面限制，此时杆FP与杆EF可视为一整体PE，
整体PE对E点具有顺时针的转动趋势，最大转角被杆EC的上端面限制，此时整体PE与杆EC可视为一整体PCD，
此时杆ECD受到一个绕C点的顺时针力矩作用，限位机构起限位作用，杆HD与杆AH可视为一整体AD，通过设计杆长，使铰链ABCD为平行四边形，即可使用杆AH绕A点的转动转化为PF的平行夹持动作。
(3)包络夹持模式：可参考图7和图8所示，具体工作过程如下：
电机24的输出端通过丝杆螺母26传动带动驱动组件驱动杆22上下直线运动，进而带动夹持组件驱动杆1运动。当第一夹持杆3接触物体后，夹持组件驱动杆1继续推动夹持组件连接杆2，第一弹簧9被拉伸，第二夹持杆4靠近物体，当第一挡板件15与物体接触受压时，通过第一齿轮17和第二齿轮18的传动关系，第三夹持杆5转动并向物体靠近；当第二挡板件16与物体接触受压时，通过第三齿轮19、第四齿轮20的传动关系，第四夹持杆6转动并向物体靠近，直至达到稳定夹持状态，从而实现自适应物体轮廓的包络夹持，对圆形物体29和不规则物体30进行包络夹持。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器，其特征在于：包括基座和主动式欠驱动机构；所述主动式欠驱动机构包括与基座连接的驱动组件和两个夹持组件；两个所述夹持组件镜像对称设置并分别设置有相互铰接的夹持部和传动部；两个所述夹持组件的传动部分别与基座和驱动组件铰接，驱动组件以升降方式驱动传动部转动，实现带动夹持部夹持或张开运动；
所述夹持部设置有从动式欠驱动机构，工作时，通过从动式欠驱动机构使得夹持部实现弯曲以适应夹持物品的形状。
2.根据权利要求1所述的主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器，其特征在于：每个所述夹持组件的传动部包括与基座铰接的夹持组件驱动杆和夹持组件连接杆；所述夹持组件驱动杆为L型连杆，连杆的拐弯处与基座铰接，连杆的两端分别与驱动组件和夹持组件连接杆铰接；所述夹持组件连接杆远离夹持组件驱动杆的一端与夹持部铰接；
当驱动组件以升降方式驱动夹持组件驱动杆时，夹持组件驱动杆的拐弯处与基座铰接实现两条连杆转动，带动与连杆依次铰接的夹持组件连接杆和夹持部运动，实现夹持部夹持或张开运动。
3.根据权利要求2所述的主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器，其特征在于：所述传动部还包括用于限制夹持组件驱动杆与夹持组件连接杆最小夹角的限位元件和用于限制夹持组件驱动杆与夹持组件连接杆夹角的第一弹簧；所述限位元件设置在与夹持组件驱动杆上；所述第一弹簧的两端分别固定于夹持组件连接杆和夹持组件驱动杆。
4.根据权利要求2所述的主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器，其特征在于：所述夹持部包括依次铰接的第一夹持杆、第二夹持杆、第三夹持杆和第四夹持杆；所述第一夹持杆远离第二夹持杆的一端与基座铰接；所述第二夹持杆的下端分别与夹持组件连接杆和第一夹持杆铰接，上端与第三夹持杆的下端铰接，第二夹持杆的上端面限制第三夹持杆的最大转角；所述第三夹持杆的上端与第四夹持杆铰接，第三夹持杆的上端面限制第四夹持杆的最大转角。
5.根据权利要求4所述的主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器，其特征在于：所述从动式欠驱动机构包括可转动并具有挡板的第一挡板件、第一齿轮和第二齿轮；所述第一挡板件铰接于第二夹持杆内部并与作为主动轮的第一齿轮连接；所述第二齿轮设置在第三夹持杆的底端并与第一齿轮啮合连接；第一挡板件的挡板伸出第二夹持杆朝向夹持工位的侧壁；当挡板受到物体表面挤压使得第一挡板件转动一定角度时，第三夹持杆通过第一齿轮和第二齿轮的啮合关系转动相应的角度，实现弯曲以适应夹持物品的形状。
6.根据权利要求5所述的主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器，其特征在于：所述从动式欠驱动机构还包括可转动并具有挡板的第二挡板件、第三齿轮和第四齿轮；所述第二挡板件铰接于第三夹持杆内部并与作为主动轮的第三齿轮连接；所述第四齿轮设置在第四夹持杆的底端并与第三齿轮啮合连接；第二挡板件的挡板伸出第三夹持杆朝向夹持工位的侧壁；当挡板受到物体表面挤压使得第二挡板件转动一定角度时，第四夹持杆通过第三齿轮和第四齿轮的啮合关系转动相应的角度，实现弯曲以适应夹持物品的形状。
7.根据权利要求6所述的主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器，其特征在于：在夹持组件镜像对称的对称轴方向，所述第四夹持杆的夹持端突出于第一挡板件的挡板和第二挡板件的挡板。
8.根据权利要求4所述的主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器，其特征在于：所述夹持部还包括第二弹簧和第三弹簧；所述第二弹簧的两端分别固接于第二夹持杆和第三夹持杆；所述第三弹簧的两端分别固接于第三夹持杆和第四夹持杆。
9.根据权利要求1所述的主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器，其特征在于：所述驱动组件包括固定在基座内部的电机、与电机的输出轴连接的丝杆、与丝杆连接的丝杆螺母、驱动组件驱动杆和驱动组件连接杆；所述驱动组件驱动杆套设在丝杆上并与丝杆螺母连接；所述驱动组件连接杆一端与驱动组件驱动杆铰接，另一端与传动部铰接。
10.根据权利要求4所述的主从动力驱动的自适应欠驱动夹持器，其特征在于：所述夹持组件驱动杆与基座的铰接点、第一夹持杆与基座的铰接点、第一夹持杆与第二夹持杆的铰接点、以及夹持组件连接杆与第二夹持杆的铰接点连接组成平行四边形结构。
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