CN206816773U - 一种匀速夹紧增力机械爪 - Google Patents
一种匀速夹紧增力机械爪 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206816773U CN206816773U CN201720204799.5U CN201720204799U CN206816773U CN 206816773 U CN206816773 U CN 206816773U CN 201720204799 U CN201720204799 U CN 201720204799U CN 206816773 U CN206816773 U CN 206816773U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- connecting rod
- clamping
- handed nut
- lead screw
- forward lead
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型提供一种匀速夹紧增力机械爪。它主要解决了现有机械爪增力过程中夹紧运动的速度不断降低、结构复杂以及夹紧后须驱动力保持而实现锁定的问题。本实用新型主要由支持架、第一右旋螺母、第一左旋螺母、第二左旋螺母、第二右旋螺母、连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、第一正反丝杆、第二正反丝杆、夹板一、夹板二、链轮一、链轮二、驱动链、从动齿轮、主动齿轮、变速电机构成。本实用新型适用于均匀速度夹紧场合,由正反螺母提供夹紧后自锁功能,无需外部驱动力维持夹紧力,节能效果明显。在调速电机的作用下,夹板的夹紧、松开速度可以适当保持匀速,显著提高机械爪的工作效率。丝杆螺母和连杆机构配合下,机构增力效果明显,减小了电机的耗能。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手爪领域,具体为一种匀速夹紧增力机械爪。
背景技术
当今机械自动化技术的发展以及劳动力成本的日益提升,机器换人已成为发展趋势,由机械手替代人工进行大量危险、枯燥的工作。目前,现有的机械爪大多结构复杂,夹紧力偏小,且依靠外驱动力保持而实现夹紧后的锁定,这限制了这类机械爪的使用范围。因此,机新型增力机械爪的设计非常有必要。
实用新型内容
针对现有技术的不足,本实用新型提供一种匀速夹紧增力机械爪。它主要解决了现有机械爪增力过程中夹紧运动的速度不断降低、结构复杂以及夹紧后须驱动力保持而实现锁定的问题。为了实现上述目的,本实用新型采用了如下技术方案:
一种匀速夹紧增力机械爪由支持架、第一右旋螺母、第一左旋螺母、第二左旋螺母、第二右旋螺母、连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、第一正反丝杆、第二正反丝杆、夹板一、夹板二、链轮一、链轮二、驱动链、从动齿轮、主动齿轮、变速电机构成。
优选的,所述的第一右旋螺母和第一左旋螺母分别与第一正反丝杆螺旋配合,第二右旋螺母和第二左旋螺母分别与第二正反丝杆螺旋配合。第一正反丝杆和第二正反丝杆平行安装在支持架上。
优选的,所述的夹板一通过连杆一、连杆二与第一左旋螺母、第一右旋螺母铰接;夹板二通过连杆三、连杆四与第二左旋螺母、第二右旋螺母铰接;夹板一和夹板二通过滑动副与支持架连接。
优选的,所述的第一正反丝杆和第二正反丝杆分别与链轮一和链轮二固连,链轮一和链轮二通过驱动链连接。第一正反丝杆又与从动齿轮固连,从动齿轮与主动齿轮啮合,主动齿轮与变速电机固连;变速电机安装在支持架上。
本实用新型具有的有益效果是:
本实用新型适用于均匀速度夹紧场合,由正反螺母提供夹紧后自锁功能,无需外部驱动力维持夹紧力,节能效果明显。在调速电机的作用下,夹板的夹紧、松开速度可以适当保持匀速,显著提高机械爪的工作效率。丝杆螺母和连杆机构配合下,机构增力效果明显,减小了电机的耗能。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图中标记:1、支持架,2、第一右旋螺母,3、连杆一,4、第一正反丝杆,5、连杆二,6、第一左旋螺母,7、夹板一,8、链轮一,9、从动齿轮,10、变速电机,11、主动齿轮,12、驱动链,13链轮二,14、第二左旋螺母,15、连杆三,16、第二正反丝杆,17、夹板二,18、连杆四,19、第二右旋螺母。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
如图1所示,一种匀速夹紧增力机械爪包括支持架1、第一右旋螺母2、第一左旋螺母6、第二左旋螺母14、第二右旋螺母19、连杆一3、连杆二5、连杆三15、连杆四18、第一正反丝杆4、第二正反丝杆16、夹板一7、夹板二17、链轮一8、链轮二13、驱动链12、从动齿轮9、主动齿轮11、变速电机10。
如图1所示,第一右旋螺母2和第一左旋螺母6分别与第一正反丝杆4螺旋配合,第一正反丝杆4做旋转时,驱动第一右旋螺母2和第一左旋螺母6做轴向靠拢或分开运动。第二右旋螺母19和第二左旋螺母14分别与第二正反丝杆16螺旋配合,第二正反丝杆16做旋转时,驱动第二右旋螺母19和第二左旋螺母14做轴向靠拢或分开运动。
第一正反丝杆4和第二正反丝杆16平行安装在支持架1上。链轮一8和第一正反丝杆4固连,链轮二13和第二正反丝杆16固连。链轮一8和链轮二13通过驱动链12连接,从而实现第一正反丝杆4和第二正反丝杆16同步旋转。第一正反丝杆4又与从动齿轮9固连,从动齿轮9与主动齿轮11啮合,主动齿轮11与变速电机10固连,变速电机10安装在支持架1上。因此,变速电机10可驱动两个正反丝杆做同步运转,实现了第一右旋螺母2和第一左旋螺母6、第二右旋螺母19和第二左旋螺母14同时靠拢或分开运动。
夹板一7通过连杆一3与第一右旋螺母2铰接,又通过连杆二5与第一左旋螺母6铰接;夹板二17通过连杆三15与第二左旋螺母14、连杆四18与第二右旋螺母19铰接;夹板一7和夹板二17通过滑动副与支持架1连接,可在支持夹1上自由滑动。
该匀速夹紧增力机械爪的工作原理:
如图1所示,变速电机10启动通过主动齿轮11递扭矩至从动齿轮9,从而驱动链轮一8,同时驱动链轮二13。链轮的作用下驱动第一正反丝杆4和第二正反丝杆16作同步旋转。第一正反丝杆4驱动对应的第一右旋螺母2和第一左旋螺母6作靠拢或分开运动。第一右旋螺母2和第一左旋螺母6为主动件,经过连杆一3和连杆二5带动夹板一7在支持架1的滑动副内作内外滑动运动。与之对应的夹板二17,也同时做内外滑动运动。夹板一7和夹板二16的相对动作形成了夹紧或放松的机械爪功能。该夹紧机构由于在夹紧过程中,连杆一3和连杆二5与夹板一7的传动角逐渐减少,所以增力明显。由于,传动角变化导致夹板一7夹紧过程中速度减少,本实用新型中变速电机10在夹紧运动中转速不断增加以弥补速度减慢,使夹板一7的夹紧滑动速度保持相对稳定,实现了匀速增力机械爪的全部功能。
Claims (3)
1.一种匀速夹紧增力机械爪,其特征在于由支持架(1)、第一右旋螺母(2)、第一左旋螺母(6)、第二左旋螺母(14)、第二右旋螺母(19)、连杆一(3)、连杆二(5)、连杆三(15)、连杆四(18)、第一正反丝杆(4)、第二正反丝杆(16)、夹板一(7)、夹板二(17)、链轮一(8)、链轮二(13)、驱动链(12)、从动齿轮(9)、主动齿轮(11)、变速电机(10)组成,所述的第一右旋螺母(2)和第一左旋螺母(6)分别与第一正反丝杆(4)螺旋配合,第二右旋螺母(19)和第二左旋螺母(14)分别与第二正反丝杆(16)螺旋配合,第一正反丝杆(4)和第二正反丝杆(16)平行安装在支持架上。
2.根据权利要求1所述的一种匀速夹紧增力机械爪,其特征在于所述的夹板一(7)通过连杆一(3)、连杆二(5)与第一右旋螺母(2)、第一左旋螺母(6)铰接;夹板二(17)通过连杆三(15)、连杆四(18)与第二左旋螺母(14)、第二右旋螺母(19)铰接;夹板一(7)和夹板二(17)通过滑动副与支持架(1)连接。
3.根据权利要求1所述的一种匀速夹紧增力机械爪,其特征在于所述的第一正反丝杆(4)和第二正反丝杆(16)分别与链轮一(8)和链轮二(13)固连,链轮一(8)和链轮二(13)通过驱动链(12)连接;第一正反丝杆(4)又与从动齿轮(9)固连,从动齿轮(9)与主动齿轮(11)啮合,主动齿轮(11)与变速电机(10)固连;变速电机(10)安装在支持架(1)上。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201720204799.5U CN206816773U (zh) | 2017-03-04 | 2017-03-04 | 一种匀速夹紧增力机械爪 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201720204799.5U CN206816773U (zh) | 2017-03-04 | 2017-03-04 | 一种匀速夹紧增力机械爪 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN206816773U true CN206816773U (zh) | 2017-12-29 |
Family
ID=60750783
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201720204799.5U Active CN206816773U (zh) | 2017-03-04 | 2017-03-04 | 一种匀速夹紧增力机械爪 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN206816773U (zh) |
-
2017
- 2017-03-04 CN CN201720204799.5U patent/CN206816773U/zh active Active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN203197926U (zh) | 一种机械手 | |
CN103192378B (zh) | 码垛机械人 | |
CN205346301U (zh) | 旋转组合抓手 | |
CN203495275U (zh) | 一种多头钻孔装置 | |
CN106426254A (zh) | 一种旋转组合机器人抓手 | |
CN106763628A (zh) | 一种匀速夹紧增力机械爪 | |
CN207014231U (zh) | 一种用于夹持机械零件的夹具装置 | |
CN206758582U (zh) | 一种软包锂电池夹持旋转机构 | |
CN206769208U (zh) | 一种钢筋连接电动工具 | |
CN108544518A (zh) | 一种主动双模式绳驱动五指灵巧机械手 | |
CN203917172U (zh) | 一种气动双向转向轮分拣模块 | |
CN206185899U (zh) | 一种旋转组合机器人抓手 | |
CN206816773U (zh) | 一种匀速夹紧增力机械爪 | |
CN203801216U (zh) | 机耕船的传动与升降装置 | |
CN205921308U (zh) | 一种剥线机的夹抓装置 | |
CN102373523A (zh) | 一种植毛机送料机构 | |
CN203197411U (zh) | 加工往复螺杆的专用机构及机床 | |
CN203304527U (zh) | 给汤机械手 | |
CN203862776U (zh) | 一种自动高效的弯管机 | |
CN212420537U (zh) | 一种用于机加工生产线的机械零部件夹持机械手 | |
CN209022081U (zh) | 一种主动双模式绳驱动五指灵巧机械手 | |
CN206263174U (zh) | 自动制钉机 | |
CN208544802U (zh) | 一种新型调整机架 | |
CN201669453U (zh) | 钢管平头倒角装置 | |
CN205343131U (zh) | 一种液压驱动机械手 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
TR01 | Transfer of patent right | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20200326 Address after: 402260 No.1, building 1, Degan Industrial Park, Jiangjin District, Chongqing Patentee after: Chongqing mutual Machinery Manufacturing Co., Ltd Address before: 241300 Anhui city of Wuhu province Nanling County Yan Dun Zhen Yan Dun Cun Patentee before: Fu Tai Hua Industry (ShenZhen) Co.,Ltd. |