CN220463930U - 取放料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种取放料机械手。实施例的取放料机械手包括机座、转动座和摇臂，机座包括第一通道和具有顶部开口的安装腔，第一通道的一端与负压产生装置相连通，第一通道的另一端与安装腔相连通；转动座设置在机座上并覆盖安装腔的顶部开口；转动座可在水平驱动装置的驱动下在水平面内进行转动；摇臂设置在转动座上并与转动座同步转动；摇臂设有第二通道和与第二通道连通的吸盘组件；其中，转动座上设有第一通孔和贯穿第一通孔的通气管，通气管的下端向下延伸并与第一通道相连通，通气管的上端向上延伸并与第二通道相连通。本实用新型可彻底避免气体管路与摇臂之间的扯拽现象，具有实用性强、稳定性好的优点。

Description

取放料机械手

技术领域

本实用新型涉及一种取放料机械手。

背景技术

在自动化设备或生产线中，普遍采用具有吸盘组件的取放料机械手进行物料的自动吸附和摆放作业，以提高生产效率。

例如，中国专利CN208070810U公开了一种取放料机械手装置，包括机架、升降组件以及多个料盒，升降组件包括取放料机械手及第一驱动装置；取放料机械手包括吸盘、吸盘支架及开关传感器，吸盘设于料盒的上方，且包括金属杆及弹性件，弹性件的上端与吸盘支架连接，其下端与金属杆连接，吸盘支架上设有滑动结构，金属杆通过滑动结构与吸盘支架滑动连接，开关传感器设于吸盘支架上，吸盘位于开关传感器下方且置于其感应区域外，第一驱动装置连接取放料机械手并控制其上下移动，当吸盘抵顶于物料时，弹性件被压缩，金属杆上移至开关传感器的感应区域；

诸如上述专利文献的现有技术中，取放料机械手普遍存在为吸盘组件提供负压的管路设计复杂的问题，导致机械手的摇臂在运动过程中会与气体管路产生不必要的扯拽等，不利于摇臂的运行，需要加以改进。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型的主要目的是提供一种取放料机械手，可彻底避免气体管路与摇臂之间的扯拽现象，具有实用性强、稳定性好的优点。

为了实现上述主要目的，本实用新型提供了一种取放料机械手，包括：

机座，包括第一通道和具有顶部开口的安装腔，第一通道的一端与负压产生装置相连通，第一通道的另一端与安装腔相连通；

转动座，设置在机座上并覆盖安装腔的顶部开口；转动座可在水平驱动装置的驱动下在水平面内进行转动；

摇臂，设置在转动座上并与转动座同步转动；摇臂设有第二通道和与第二通道连通的吸盘组件；其中，转动座上设有第一通孔和贯穿第一通孔的通气管，通气管的下端向下延伸并与第一通道相连通，通气管的上端向上延伸并与第二通道相连通。

根据本实用新型的一种具体实施方式，机座为可动机座，其可在平移驱动机构的驱动下作水平移动。

根据本实用新型的一种具体实施方式，通气管的数目为两个或两个以上。

根据本实用新型的一种具体实施方式，水平驱动装置包括电机和设置在电机的驱动末端的驱动齿轮，转动座的外周上设有齿圈，驱动齿轮与齿圈相啮合。

根据本实用新型的一种具体实施方式，转动座的上方设有连接件，摇臂与连接件配合连接并可在升降驱动装置的驱动下作升降运动。

根据本实用新型的一种具体实施方式，连接件设有与通气管相对应的第三通道，第三通道与第二通道相连通。

根据本实用新型的一种具体实施方式，升降驱动装置包括驱动气缸和设置在驱动气缸的驱动末端的升降载板，驱动气缸设置在机座上，摇臂支撑在升降载板上。

根据本实用新型的一种具体实施方式，安装腔内设有隔板，隔板将安装腔分隔形成上安装腔和下安装腔，下安装腔和第一通道相连通；隔板上设有通气孔，通气管的下端伸入通气孔中并与下安装腔相连通。

根据本实用新型的一种具体实施方式，转动座上还设有第二通孔和贯穿第二通孔设置的连接柱，连接柱的上端与连接件相连接，连接柱的下端与隔板相连接。

根据本实用新型的一种具体实施方式，隔板与安装腔之间设有密封件。

本实用新型具备以下有益效果：

本实用新型的取放料机械手中，在机座中设有第一通道，在摇臂中设有第二通道，第一通道和第二通道通过通气管相连通，在与第一通道相连通负压产生装置的作用下通过吸盘组件完成对工件的吸取和摆放；本实用新型中摇臂的运动和负压吸取过程互不影响、互不干涉，彻底避免现有技术中气体管路与摇臂之间的扯拽现象，具有结构紧凑、实用性强和稳定性好的优点。

为了更清楚地说明本实用新型的目的、技术方案和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

附图说明

图1是本实用新型取料机械手实施例的结构示意图；

图2是本实用新型取料机械手实施例的俯视图；

图3是图2中A-A的截面示意图；

图4是A-A截面的立体剖视图；

图5是图4中显示转动座的部分放大图；

图6是图2中B-B的截面示意图；

图7是B-B截面的立体剖视图；

图8是图7中显示转动座的部分放大图。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。

如图1-2所示，本实用新型实施例的取放料机械手包括机座10、转动座20和摇臂30；其中，机座10优选为可动机座，其可在平移驱动机构40的驱动下作水平移动，以实现机座10相对应设备框架50进行位置变化；优选的，平移驱动机构40为丝杆式驱动机构。

如图3-5所示，机座10上设有第一通道11和具有顶部开口的安装腔12；第一通道11形成在机座10内部，第一通道11的一端伸出至机座10的外侧并与负压产生装置相连通，具体的，第一通道11的一端设有连接接头13；第一通道11的另一端与安装腔12相连通，用于在安装腔12内形成负压。

转动座20设置在机座10上并覆盖安装腔12的顶部开口；具体的，转动座20的下表面设有向下凸出的凸出部21，凸出部21伸入安装腔12内以形成配合连接；其中，转动座20可在水平驱动装置60的驱动下在水平面内进行转动；优选的，机座10上可以设置传感器组件，用于确定转动座20的位置，这里不对传感器组件的形式进行限定，不再展开；如图6-8所示，水平驱动装置60包括电机61和设置在电机61的驱动末端的驱动齿轮62，转动座20的外周上设有齿圈22，驱动齿轮62与齿圈22相啮合，以实现驱动转动座20进行转动。

请继续参阅图1，摇臂30设置在转动座20上并与转动座20同步转动；其中，摇臂30设有第二通道(图中未示出)和与第二通道连通的吸盘组件31；转动座20上设有第一通孔23和贯穿第一通孔23的通气管24，通气管24的下端向下延伸并与第一通道11相连通，通气管24的上端向上延伸并与第二通道相连通；在本实施例中，第二通道通过通气管24与第一通道11相连通，通过开启负压产生装置可在第一通道11、第二通道内形成负压，并通过吸盘组件31完成对工件的吸取。

进一步的，通气管24的数目在两个或两个以上，以协同实现第一通道11和第二通道之间的连通。

在本实施例中，为了进行吸盘组件31的升降以完成吸取和摆放，在一些实施例中，机座10可以设置为可升降机座，例如通过升降模组驱动机座10及平移驱动机构40进行升降等；在本实施例中，摇臂30自身采用可升降结构；其中，转动座20的上方设有连接件25，摇臂30与连接件25配合连接并可在升降驱动装置70的驱动下作升降运动；具体的，摇臂30与连接件25之间紧配合连接。

其中，连接件25可相对转动座20进行滑动，以适配摇臂30的升降运动；升降驱动装置70包括驱动气缸71和设置在驱动气缸71末端的升降载板72，驱动气缸71设置在机座10上，摇臂30支撑在升降载板72上。较佳地，连接件25贯穿升降载板72且在连接件25与升降载板72之间设有回转轴承73，以允许连接件25相对升降载板72转动。

具体的，连接件25设有与通气管24相对应的第三通道251，第三通道251与第二通道相连通；在一个可选实施例中，通气管24也可以贯穿第三通道251并与第二通道相连通。

请继续参阅图5，安装腔12呈柱形；在安装腔12内设有隔板14，隔板14将安装腔12分隔形成上安装腔12a和下安装腔12b，下安装腔12b和第一通道11相连通；其中，隔板14上设有通气孔141，通气管24的下端伸入通气孔141中并与下安装腔12b相连通。

具体的，隔板14的外周设有密封件15，密封件15用于与安装腔12的周壁之间形成密封。较佳地，在安装腔12内还可以设有与隔板14形成滑动配合的筒座16，以使得隔板14能够在筒座16内进行上下移动；其中，筒座16设置在安装腔12的底部，在筒座16的底壁设有穿孔161，以实现筒座16内部与第一通道11之间的导通。

请继续参阅图8，转动座20上还设有第二通孔26和贯穿第二通孔26设置的连接柱27，连接柱27的下端与隔板14相连接，以实现连接件25与隔板14之间的配合连接；在升降载板72驱动摇臂30作升降运动时，连接件25与摇臂30进行同步升降，在连接件25及第二连接柱27的带动下，隔板14及通气管24同步升降；在本实施例中，隔板14的高度位置发生变化时，始终可以保持下安装腔12b与通气管24之间的连通，即无论隔板14在任何位置下，吸盘组件31均可以进行对工件的吸取和摆放。

在本实施例中，摇臂30的运动和负压吸取过程互不影响、互不干涉；其中，负压产生装置依次通过第一通道11、下安装腔12b、通气管24、第三通道251和第二通道与吸盘组件31相连通，控制负压产生装置的开启和关闭，可通过吸盘组件31完成对工件的吸取和摆放，具有结构紧凑、实用性强和稳定性好的优点。

虽然本实用新型以具体实施例揭露如上，但这些具体实施例并非用以限定本实用新型实施的范围。任何本领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的发明范围内，当可作些许的变化/修改，即凡是依照本实用新型所做的同等变化/修改，应为本实用新型的保护范围所涵盖。

Claims (10)

1.一种取放料机械手，其特征在于，包括：

机座，包括第一通道和具有顶部开口的安装腔，所述第一通道的一端与负压产生装置相连通，所述第一通道的另一端与所述安装腔相连通；

转动座，设置在所述机座上并覆盖所述安装腔的顶部开口；所述转动座可在水平驱动装置的驱动下在水平面内进行转动；

摇臂，设置在所述转动座上并与所述转动座同步转动；所述摇臂设有第二通道和与所述第二通道连通的吸盘组件；其中，所述转动座上设有第一通孔和贯穿所述第一通孔的通气管，所述通气管的下端向下延伸并与所述第一通道相连通，所述通气管的上端向上延伸并与所述第二通道相连通。

2.如权利要求1所述的取放料机械手，其特征在于：所述机座为可动机座，其可在平移驱动机构的驱动下作水平移动。

3.如权利要求1所述的取放料机械手，其特征在于：所述通气管的数目为两个或两个以上。

4.如权利要求1所述的取放料机械手，其特征在于：所述水平驱动装置包括电机和设置在所述电机的驱动末端的驱动齿轮，所述转动座的外周上设有齿圈，所述驱动齿轮与所述齿圈相啮合。

5.如权利要求1所述的取放料机械手，其特征在于：所述转动座的上方设有连接件，所述摇臂与所述连接件配合连接并可在升降驱动装置的驱动下作升降运动。

6.如权利要求5所述的取放料机械手，其特征在于：所述连接件设有与所述通气管相对应的第三通道，所述第三通道与所述第二通道相连通。

7.如权利要求5所述的取放料机械手，其特征在于：所述升降驱动装置包括驱动气缸和设置在所述驱动气缸的驱动末端的升降载板，所述驱动气缸设置在所述机座上，所述摇臂支撑在所述升降载板上。

8.如权利要求5所述的取放料机械手，其特征在于：所述安装腔内设有隔板，所述隔板将所述安装腔分隔形成上安装腔和下安装腔，所述下安装腔和所述第一通道相连通；所述隔板上设有通气孔，所述通气管的下端伸入所述通气孔中并与所述下安装腔相连通。

9.如权利要求8所述的取放料机械手，其特征在于：所述转动座上还设有第二通孔和贯穿所述第二通孔设置的连接柱，所述连接柱的上端与所述连接件相连接，所述连接柱的下端与所述隔板相连接。

10.如权利要求8所述的取放料机械手，其特征在于：所述隔板与所述安装腔之间设有密封件。