CN220392219U - 一种传输装置、拨箱装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种传输装置、拨箱装置及机器人，传输装置包括承载平台、拨箱装置和两个第一驱动件，承载平台包括沿垂直于传输方向间隔设置的两个侧板和设于两个侧板之间的多个动力传送件，相邻动力传送件沿传输方向之间有间隙，侧板包括多个子侧板，子侧板与动力传送件沿垂直于传输方向一一对应设置；拨箱装置设于承载平台下方，拨箱装置包括底座和沿垂直于所述传输方向滑动设置于底座上的两组拨齿组件，拨齿组件的至少部分能够位于承载平台上方并沿垂直于传输方向运动；两个第一驱动件分别驱动两个拨齿组件沿垂直于传输方向运动；拨齿组件至少部分位于承载平台上方并沿垂直于传输方向运动时，能拨动货物至与其中一个侧板抵接的位置。

Description

一种传输装置、拨箱装置及机器人

技术领域

本申请涉及货物传输技术领域，特别是涉及一种传输装置、拨箱装置及机器人。

背景技术

在生产、仓储、物流等领域，通过机器人和抓手从皮带线、滚筒线等输送装置上抓取货物进行移动、搬运、码放的方式已较为普遍。

在输送装置上的货物的规格尺寸不同时，货物到达取货工位时会杂散无序，导致输送装置之外的机械臂抓手不能对货物进行动态适应和精确限位，进而难以保证机器人精确抓取货物。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种传输装置、拨箱装置及机器人，用以解决货物在传输装置上杂散无序，导致机械臂抓手不能精确抓取货物的问题。具体技术方案如下：

本申请第一方面的实施例提供的传输装置，包括承载平台、拨箱装置和两个第一驱动件，承载平台包括沿垂直于传输方向间隔设置的两个侧板和设于两个所述侧板之间的多个动力传送件，相邻所述动力传送件沿传输方向之间具有间隙，所述侧板包括多个间隔相对的子侧板，所述子侧板与所述动力传送件沿垂直于所述传输方向一一对应设置；所述拨箱装置设置于所述承载平台下方，所述拨箱装置包括底座和沿垂直于所述传输方向滑动设置于底座上的两组拨齿组件，所述拨齿组件的至少部分能够位于所述承载平台上方并沿垂直于所述传输方向进行运动；两个所述第一驱动件设于所述底座上，两个所述第一驱动件用于分别驱动两个所述拨齿组件沿垂直于所述传输方向进行运动；其中，所述拨齿组件至少部分位于所述承载平台上方并沿垂直于所述传输方向进行运动时，能够拨动货物移动至与其中一个所述侧板抵接的位置。

另外，根据本申请第一方面的实施例提供的传输装置，还可具有如下技术特征：

一些实施例中，所述底座上设有垂直于传输方向的两个滑轨；所述拨齿组件包括第一连接件以及连接于所述第一连接件上方的多个拨齿，多个所述拨齿沿所述传输方向间隔布置，所述第一连接件与所述滑轨配合，并在所述第一驱动件的驱动下相对于所述滑轨滑动。

一些实施例中，所述动力传送件沿垂直于传输方向架设于两个所述侧板的子侧板上，所述拨齿套设于所述动力传送件上。

一些实施例中，所述拨齿与所述间隙位置相对，所述传输装置还包括第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述拨齿位于所述承载平台下方，或者通过所述间隙伸出于所述承载平台上方。

一些实施例中，所述动力传送件沿垂直于传输方向架设于两个所述侧板的子侧板上，所述拨齿通过转轴转动连接于所述第一连接件上，所述转轴沿所述传输方向架设于所述第一连接件上，所述第二驱动件用于通过所述转轴驱动拨齿转动，以使所述拨齿位于所述承载平台下方，或者通过所述间隙伸出于所述承载平台上方。

一些实施例中，所述动力传送件沿垂直于传输方向架设于两个所述侧板的子侧板上，所述拨齿组件还包括第二连接件，多个所述拨齿组件固定连接于所述第二连接件上，所述第二连接件可升降地连接于所述第一连接件上，所述第二驱动件用于通过驱动所述第二连接件相对于所述第一连接件升降运动，以使所述拨齿位于所述承载平台下方，或者通过所述间隙伸出于所述承载平台上方。

一些实施例中，所述拨齿与所述间隙位置相对，所述动力传送件沿垂直于传输方向包括间隔设置的多段，所述承载平台还包括多个位于所述动力传送件下方且一一对应设置的底板，所述底板架设于两个所述侧板的子侧板之间，每段所述动力传送件固定于所述底板上，所述承载平台还包括沿所述传输方向设于所述取货区末端的第一挡板，所述第一挡板与所述侧板连接，所述第一挡板包括多个间隔设置的子挡板，所述子挡板的间隔与多段所述动力传送件的间隔一一对应设置。

一些实施例中，所述承载平台还包括沿所述传输方向设于取货区末端的第二挡板，所述第二挡板与两个所述侧板连接。

本申请第二方面的实施例提供了一种拨箱装置，应用于以上所述的传输装置，所述拨箱装置用于设置于取货区的承载平台下方，所述承载平台包括沿垂直于传输方向间隔设置的两个侧板和设于两个所述侧板之间的多个动力传送件，相邻所述动力传送件沿传输方向之间具有间隙，所述侧板包括多个间隔相对的子侧板，所述子侧板与所述动力传送件沿垂直于所述传输方向一一对应设置，所述拨箱装置包括底座、沿垂直于所述传输方向滑动设置于底座上的两组拨齿组件和两个第一驱动件，且所述拨齿组件的至少部分能够位于所述承载平台上方并沿垂直于所述传输方向进行运动；两个所述第一驱动件设于所述底座上，两个所述第一驱动件用于分别驱动两个所述拨齿组件沿垂直于所述传输方向进行运动；其中，所述拨齿组件至少部分位于所述承载平台上方并沿垂直于所述传输方向进行运动时，能够拨动货物移动至与其中一个所述侧板抵接的位置。

本申请第三方面的实施例提供了一种机器人，包括机械臂抓手和以上所述的传输装置，所述机械臂抓手用于从传输装置的取货区取货。

本申请实施例中，货物从传输装置的进货端运输至多个动力传送件上，并能通过动力传送件的运动使得货物在取货区继续运输。侧板设于动力传送件的两侧能够防止货物从传输装置段的侧边滑落，还能起到支撑动力传送件的作用。机械臂抓手能够从子侧板之间形成的间隙伸入相邻动力传送件之间的间隙，以便于对动力传送件上的货物的叉取。第一驱动件驱动拨齿组件沿垂直于传输方向进行滑动，由于拨齿组件的至少部分位于承载平台的上方，在拨齿组件运行的过程中，能够带动货物沿着垂直于货物的传输方向滑动，直至拨齿组件将货物抵接至侧板处，从而实现对传输装置上的货物在传输方向上进行对齐，进而使得机械臂抓手能更精准对取货区上的货物进行定位和抓取。

当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。

图1为本申请实施例提供的传输装置的轴侧视图；

图2为本申请实施例提供的传输装置的爆炸视图；

图3为本申请实施例提供的传输装置和机械臂配合使用的轴侧视图；

图4为本申请实施例提供的链轮和第一链条的放大示意图；

图5为本申请实施例提供的第一种传输装置中的拨箱装置的轴侧视图；

图6为本申请实施例提供的第二种传输装置的轴侧视图；

图7为本申请实施例提供的第二种传输装置中的拨箱装置的示意图；

图8为本申请实施例提供的第二驱动件的放大图；

图9为本申请实施例提供的第三种传输装置中的拨箱装置的轴侧视图；

图10为本申请实施例提供的第四种传输装置中的拨箱装置的轴侧视图；

图11-图15为本申请实施例提供的传输装置传输过程的示意图。

附图标记：

取货区1；承载平台10；侧板11；子侧板111；动力传送件12；间隙位置120；拨箱装置20；底座21；滑轨210；安装板211；拨齿组件22；第一连接件220；拨齿221；转轴222；安装部223；固定平台224；第二连接件23；传送杆230；第一驱动件30；第一电机31；链轮32；第一链条33；第二驱动件40；第一气缸41；第一支撑件42；弯折部421；第一支撑部422；第二支撑部423；第二气缸43；第一挡板50；子挡板51；第二挡板60；支撑架70；货物分离区80；货物81；机械臂82；机械臂抓手83；传输方向X；垂直于传输方向的方向Y。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了解决货物在传输装置上杂散无序，导致机械臂抓手不能精确抓取货物的问题，本申请第一方面的实施例提供了一种传输装置，具体技术方案如下：

本申请第一方面的实施例提供的传输装置，如图1、图2和图3所示，包括承载平台10、拨箱装置20和两个第一驱动件30，承载平台10包括沿垂直于传输方向的方向Y间隔设置的两个侧板11和设于两个侧板11之间的多个动力传送件12，相邻动力传送件12沿传输方向X之间具有间隙，侧板11包括多个间隔相对的子侧板111，子侧板111与动力传送件12沿垂直于传输方向的方向Y一一对应设置；拨箱装置20设置于承载平台10下方，拨箱装置20包括底座21和沿垂直于传输方向滑动设置于底座21上的两组拨齿组件22，拨齿组件22的至少部分能够位于承载平台10上方并沿垂直于传输方向的方向Y进行运动；两个第一驱动件30设于底座21上，两个第一驱动件30用于驱动拨齿组件22沿垂直于传输方向的方向Y进行运动；其中，拨齿组件22至少部分位于承载平台10上方并沿垂直于传输方向的方向Y进行运动时，能够拨动货物81移动至与其中一个侧板11抵接的位置。

本申请实施例中，如图1、图2和图3所示，货物81从传输装置的进货端运输至多个动力传送件12上，并能通过动力传送件12的运动使得货物81在取货区1继续运输。侧板11设于动力传送件12的两侧能够防止货物81从传输装置的侧边滑落，还能起到支撑动力传送件12的作用。机械臂抓手83能够从子侧板111之间形成的间隙伸入相邻动力传送件12之间的间隙位置120，以便于对动力传送件12上的货物81的叉取。其中一个第一驱动件30驱动其中一个拨齿组件22沿垂直于传输方向的方向Y朝向其中一个侧板11进行滑动，由于拨齿组件22的至少部分位于承载平台10的上方，在拨齿组件22运行的过程中，能够带动货物81沿着垂直于传输方向的方向滑动，直至拨齿组件22将货物81抵接至其中一个侧板11处；另外一个第一驱动件30驱动另一个拨齿组件22沿垂直于传输方向的方向朝向另一个侧板11进行滑动，进而带动货物81沿着垂直于传输方向的另一个侧板11滑动，直至拨齿组件22将货物81抵接至另一个侧板11处，从而实现对传输装置上的货物81在传输方向上的两侧进行对齐，进而使得机械臂抓手83能更精准对取货区1上的货物81进行定位和抓取。

具体的，如图4和图5所示，第一驱动件30可以包括第一电机31、链轮32和第一链条33，其中链轮32与第一链条33配合，拨齿组件22与第一链条33配合，沿垂直于传输方向的方向Y，底座21上设有安装板211，第一电机31安装于安装板211上，第一电机31的输出轴与链轮32连接，第一电机31的输出轴带动链轮32转动进而带动第一链条33转动，使得与第一链条33连接的拨齿组件22运动。另外，第一驱动件30中的第一电机31还可以用电缸、液压缸代替。

具体的，与两组拨齿组件22对应设置的两条第一链条33中，每条第一链条33只与其中一个拨齿组件22连接，进而能够通过单独驱动第一链条33转动进而带动与之对应的拨齿组件22运动。更具体的，底座21的两端分别设有安装板211，两个安装板211上分别安装第一电机31、链轮32和第一链条33，两个第一电机31分别驱动与之对应的链轮32进而带动第一链条33转动。机械臂82也可以为两个，与拨齿组件22的数量对应，两个机械臂82设于传输装置的两侧，分别对应抓取在承载平台10上的与之对应一侧的货物81。机械臂82可以为大于等于六轴的关节式机械臂82，使得机械臂82的可活动范围更大，能对货物81进行更加灵活的抓取，进而提高工作效率。

本实施例中，动力传送件12可以为动力滚筒、动力万向轮或带有倾斜角度的无动力滚筒线等。

其中，如图1和图3所示，传输装置还包括沿传输方向X连接的货物输入区(图未示)和货物分离区80，货物分离区80的出货端与承载平台10的进货端相连，货物输入区可以采用滚筒的形式对货物81进行传输，货物分离区80采用皮带传送的方式对货物81进行传输，或者反过来货物输入区可以采用皮带的形式对货物81进行传输，货物分离区80采用滚筒的传送的方式对货物81进行传输，货物分离区80的皮带的速度大于货物输入区的滚筒传送件的传送速度，因此能够利用两者之间的速度差对货物81进行分离，以便于拉开货物81之间的距离进而对货物81进行计数。

本实施例中，如图1、图2和图3所示，传输装置的下方可以设有支撑架70，支撑架70能够对传输装置起到支撑作用，使得传输装置高于地面，进而使得机械臂抓手83抓取货物81过程中可操作性的空间更大。

本申请的一些实施例中，如图5所示，底座21上设有垂直于传输方向的方向Y上的两个滑轨210；拨齿组件22包括第一连接件220以及连接于第一连接件220上方的多个拨齿221，多个拨齿221沿传输方向X间隔布置，第一连接件220与滑轨210配合，并在第一驱动件30的驱动下沿着滑轨210滑动。

本申请实施例中，如图5和图6所示，在第一驱动件30的驱动下，第一连接件220带动拨齿221在滑轨210上沿着垂直于传输方向的方向Y运动，由于拨齿221通过第一连接件220与滑轨210配合，所以所有的拨齿221在运动时能够保持一致性，且与第一连接件220的运动一致。滑轨210的设置可以对拨齿组件22起到很好的导向作用，相比于其他滑动装置，滑轨210还具有工作运行更加平稳、不易卡顿、摩擦力小和噪音小的优点。

具体的，如图5所示，滑轨210的数量可以为两条，分别设于底座21上沿传输方向X的两侧，进一步提高拨齿组件22在底座21滑动时的稳定性。

本申请的一些实施例中，如图1、图3、图6和图7所示，动力传送件12沿垂直于传输方向的方向Y架设于两个侧板11的子侧板111上，拨齿221套设于动力传送件12上。

本申请实施例中，拨齿221套设于动力传送件12上，仅通过第一驱动件30带动拨齿221沿动力传送件12进行往复运动即可对货物81向其中一侧的侧板11靠齐，结构简单，便于实现。将拨齿221套设于动力传送件12上，当不需要对货物81进行对齐的时候，可以将其紧靠其中一侧的侧板11，不会妨碍动力传送件12对货物81的传送，还可以防止拨齿221在滑动过程中与动力传送件12产生干涉。

本申请的一些实施例中，如图1、图3至图5所示，拨齿221与间隙位置120相对，传输装置还包括第二驱动件40，第二驱动件40用于驱动拨齿221位于承载平台10下方，或者通过间隙伸出于承载平台10上方。

本申请实施例中，多个拨齿221间隔设置且拨齿221与间隙位置120相对，使得拨齿组件22在滑动过程中，能够保障拨齿221在相邻两个动力传送件12之间形成的间隔中，防止拨齿221在滑动过程中与动力传送件12产生干涉，进而使得拨齿组件22能够顺利的拨动动力传送件12上的货物81。

当不需要拨齿组件22拨动货物81时，第二驱动件40驱动拨齿221使得拨齿221位于承载平台10的下方，防止拨齿221伸出动力传送件12的传送面时阻碍货物81的运输。当需要对传输装置上的货物81进行整理时，第二驱动件40驱动拨齿221使得拨齿221位于承载平台10的上方，进而沿着垂直于传输方向的方向Y对货物81进行拨动，从而实现对货物81进行对齐。

本申请的一些实施例中，如图1、图2、图4和图5所示，动力传送件12沿垂直于传输方向的方向Y架设于两个侧板11的子侧板111上，拨齿221通过转轴222转动连接于第一连接件220上，转轴222沿传输方向X架设于第一连接件220上，第二驱动件40用于通过转轴222驱动拨齿221转动，以使拨齿221位于承载平台10下方，或者通过间隙位置120伸出于承载平台10上方。

本申请实施例中，由于第二驱动件40只需要驱动转轴222转动即可使得拨齿221转动，能够使得拨齿221的驱动更方便。另外，由于拨齿221通过转轴222连接在第一连接件220上，所以拨齿221在传输方向X上的数量不会受到第一连接件220尺寸的限制，能够根据运输线上货物81的尺寸对转轴222的尺寸进行调节，进而调节拨齿221的数量，使得拨齿组件22能够对不同尺寸的货物81进行拨动整理。

具体的，如图1和图8所示，第二驱动件40可以包括第一气缸41和第一支撑件42，第一支撑件42包括弯折部421、连接于弯折部421两端的第一支撑部422和第二支撑部423，第一支撑部422与第二支撑部423通过弯折部421呈预设夹角，第一气缸41包括第一驱动杆(图未示)，第一驱动杆的自由端与第一支撑件42的第一支撑部422相连，第二支撑部423固定连接于转轴222上，第一驱动杆的伸缩运动带动第一支撑件42进而带动转轴222转动，进而使得转轴222带动拨齿221转动，实现拨齿221能够位于承载平台10下方或者通过间隙位置120伸出承载平台10的上方。

更具体的，如图1、图3和图4所示，第一连接件220朝向垂直于货物81的传输方向X的两侧延伸出固定平台224，固定平台224的下部连接有两块连接板(图未示)，第一气缸41通过两块连接板连接于第一连接件220上。

其中，如图5所示，第一连接件220的顶端设有两个间隔设置的安装部223，安装部223的至少部分超出第一连接件220，转轴222设于安装部223之间。

本申请的一些实施例中，如图1、图9所示，动力传送件12沿垂直于传输方向的方向Y架设于两个侧板11的子侧板111上，拨齿组件22还包括第二连接件23，多个拨齿组件22固定连接于第二连接件23上，第二连接件23可升降地连接于第一连接件220上，第二驱动件40用于通过驱动第二连接件23相对于第一连接件220升降运动，以使拨齿221位于承载平台10下方，或者通过间隙位置120伸出于承载平台10上方。

本申请实施例中，拨齿221通过第二连接件23连接到第一连接件220上，使得拨齿221的数量不会受到第一连接件220的尺寸的影响，可以根据货物81的尺寸调节第二连接件23进而调节连接在第二连接件23上的拨齿221的数量，能够进一步提高拨齿221拨动货物81的灵活性。当不需要使用拨齿221对货物81进行拨动时，第二驱动件40驱动第二连接件23下降，使得拨齿221位于承载平台10的下方，不会对货物81的运输产生影响。当机械臂82需要准确抓取定位并抓取货物81时，需要对货物81进行拨动调整，第二驱动件40驱动第二连接件23上升，并使得拨齿221通过间隙位置120伸出承载平台10的上方，对货物81沿垂直于传输方向的方向Y进行继续拨动，并将货物81抵接在侧板11上。

具体的，本申请实施例中，如图9所示，第二驱动件40可以为第二气缸43，第二气缸43的伸缩运动带动第二连接件23的升降运动。气缸的结构简单，能够降低运输线的在制作成本，且气缸损坏时维护方便。另外，气缸在工作过程中运动平稳、噪音小，进而使得拨齿221的升降运动更加平稳，静音效果更好。

本申请的一些实施例中，如图9所示，第一连接件220设有两个通孔(图未示)，第二连接件23的底端设有两个传送杆230，传送杆230穿过通孔与第二驱动件40连接，以使第二连接件23可升降地连接于第一连接件220上。

本申请实施例中，第一连接件220上的通孔能够对传送杆230起到很好的导向作用，第二驱动件40通过驱动两个传送杆230进而带动第二连接件23在第一连接件220上升降运动，进而带动拨齿221进行升降运动。

具体的，两个通孔的连线平行于货物81的传输方向X。

本申请的一些实施例中，如图1和图10所示，拨齿221与间隙位置相对，动力传送件12沿垂直于传输方向的方向Y包括间隔设置的多段，承载平台10还包括多个位于动力传送件12下方且一一对应设置的底板(图未示)，底板架设于两个侧板11的子侧板111之间，每段动力传送件12固定于底板上，承载平台10还包括沿传输方向X设于取货区1末端的第一挡板50，第一挡板50与侧板11连接，第一挡板50包括多个间隔设置的子挡板51，子挡板51的间隔与多段动力传送件12的间隔一一对应设置。

本申请实施例中，动力传送件12的多段固定于底板上，相比于将动力传送件12的两端架设于侧板11上，动力传送件12上的各段受到的支撑力更加均等，因此底板对动力传送件12起到了更好的支撑作用。第一挡板50能够对货物81起到遮挡作用，防止货物81沿传输方向X滑落。动力传送件12将货物81运输至第一挡板50处，第一挡板50与两个侧板11对货物81的遮挡使得货物81的位置确定，因此机械臂82能够对货物81进行更精确的定位并对货物81进行抓取。另外，子挡板51的间隔与多段动力传送件的间隔一一对应设置，使得机械臂抓手83不仅可以从货物81的传输方向X的两侧对货物81进行抓取，还可以从第一挡板50的子挡板51之间的间隙进行抓取，即机械臂抓手83可以根据取货场景对货物81抓取的位置进行选择，增加了取货位置的多样性。具体的，动力传送件12的多段长度相等。

本实施例中，当机械臂抓手83只从第一挡板50的子挡板51之间的间隙对货物81进行叉取时，即机械臂抓手83的叉取方向与货物的传输方向X保持一致，拨齿221在承载平台10的上方不会妨碍机械臂抓手83从子挡板51的间隙处对货物81进行叉取，因此传输装置上可以不设置第二驱动件40对拨齿221驱动，进而能够简化传输装置的结构，还能节约能源，使得传输装置更加环保。另外，传输装置上也可以设有第二驱动件40，第二驱动件40驱动拨齿221位于承载平台10的上方或者下方，以使得机械臂抓手83可以从传输装置的侧板11处或者子挡板51的间隙处对货物81进行叉取，即机械臂抓手83可以从三个方向对货物81进行叉取，进而使得传输装置的适用性更好。

本申请的一些实施例中，针对图1、图6和图7中实施例所示的拨箱装置20所对应的承载平台10还包括沿传输方向X设于取货区1末端的第二挡板60，第二挡板60与两个侧板11连接，第二挡板60与第一挡板50的区别在于，第二挡板60为无间隙的一块整板，而如图10所示，第一挡板50上有子挡板51形成的间隙，能够使得机械臂抓手83的叉取部分通过间隙穿过第一挡板50对货物81进行叉取。本实施例中，第二挡板60也可以为与第一挡板50相同的挡板。

本申请实施例中，第二挡板60设于取货区1的末端能够防止货物81从承载平台10上滚落，且对货物81起到沿传输方向X的遮挡限位作用，进而使得机械臂82能够更精准对货物81进行定位和抓取。

本申请的一些实施例中，如图1和图3所示，动力传送件12为动力滚筒。

本申请实施例中，动力滚筒转动进而带动货物81向传输装置的末端运行，相比于传送带，使用动力滚筒作为动力传送件12，能够减小动力传送件12与货物81之间的摩擦力，使得货物81更不易磨损。

具体的，动力滚筒中的动力源为第二电机(图未示)，第二电机内置于滚筒内形成自驱动滚筒，第二电机内置于滚筒可以使得动力传送件12的外观更加简洁，第二电机还能得到更好的保护。另外，第二电机还可以外置于滚筒，承载平台10上的滚筒两端分别连接有第二链条(图未示)，第二电机连接于侧板11上，第二电机通过驱动第二链条转动进而带动滚筒转动，实现对滚筒上货物81的传输。

以动力传送件12为动力滚筒、拨齿221转动连接于第一连接件220上且取货区1的末端设有第二挡板60为例，本申请提供的传输装置的使用方法如下，设两个拨齿组件22分别设于传输装置的第一侧和第二侧，其中第一侧和第二侧分别对应传输装置沿垂直于传输方向的方向Y上的两侧：

S1：两个拨齿组件22分别位于拨箱装置20的两端，且拨齿221翻转成水平状态。如图1和图11所示，货物81在动力滚筒的滚动下进入取货区1。

S2：如图1、图5和图12所示，货物81在动力滚筒的驱动下抵在第二挡板60上，其中第一侧的拨齿221翻转成竖直状态。

S3：第一侧拨齿组件22对应的第一驱动件30带动第一侧拨齿组件22向第二侧朝向货物81移动，并根据货物81的横向宽度，将货箱抵在第二侧的侧板11上。

S4：如图1、图5和图13所示，设于第二侧的机器臂抓手83从第二侧的侧板11上的间隙插入货物81底部，叉取货物81并向上提起和移动到指定位置。

S5：如图1、图5和图14所示，第二侧的机器臂抓手83将货物81抓取后，第一侧拨齿221翻转成水平状态，第一侧拨齿221朝向第一侧侧板11移动；同时下一组货物81进入取货区1。

S6：第二侧拨齿221翻转成竖直状态且向第一侧移动，将货物81抵在第一侧的侧板11上。

S7：如图1、图5和图15所示，设于第一侧的机器臂抓手83从第一侧的侧板11上的间隙插入货物81底部，叉取货物81并向上提起和移动到指定位置。

本申请实施例中，位于传输装置两侧的机器臂抓手83可以交替地从传输装置上抓取货物81。当第一侧机器人抓取上一组货物81离开取货区1时，下一组货物81便可以进入取货区1，第二侧机械臂82便可以在第一侧机械臂82码放货箱和完成任务返回的时间和空间间隙，抓取下一组货物81离开取货区1，进而大大提升了码放货物81的作业效率。

本申请第二方面的实施例提供了一种拨箱装置20，应用于上述传输装置，如图1至图3所示，拨箱装置20用于设置于取货区1的承载平台10下方，承载平台10包括沿垂直于传输方向的方向Y间隔设置的两个侧板11和设于两个侧板11之间的多个动力传送件12，相邻动力传送件12沿传输方向X之间具有间隙，侧板11包括多个间隔相对的子侧板111，子侧板111与动力传送件12沿垂直于传输方向的方向Y一一对应设置，拨箱装置20包括底座21、两组拨齿组件22和第一驱动件30，两组拨齿组件22沿垂直于所述传输方向滑动设置于底座21上，且拨齿组件22的至少部分能够位于承载平台10上方并沿垂直于传输方向的方向Y进行运动；两个第一驱动件30设于底座21上，两个第一驱动件30用于分别驱动两组拨齿组件22沿垂直于传输方向的方向Y进行运动；其中，拨齿组件22至少部分位于承载平台10上方并沿垂直于传输方向的方向Y进行运动时，能够拨动货物81移动至与其中一个侧板11抵接的位置。

本申请实施例中，货物81从传输装置的进货端运输至多个动力传送件12上，并能通过动力传送件12的运动使得货物81在取货区1继续运输。侧板11设于动力传送件12的两侧能够防止货物81从取货区1的侧边滑落，还能起到支撑动力传送件12的作用。机械臂抓手83能够从子侧板111之间形成的间隙伸入相邻动力传送件12之间的间隙，以便于对动力传送件12上的货物81的叉取。第一驱动件30驱动拨齿组件22沿垂直于传输方向的方向Y进行滑动，由于拨齿组件22的至少部分位于承载平台10的上方，在拨齿组件22运行的过程中，能够带动货物81沿着垂直于传输方向的方向Y滑动，直至拨齿组件22将货物81抵接至侧板11处，从而实现对传输装置上的货物81在传输方向X上的两侧进行对齐，进而使得机械臂抓手83能更精准对取货区1上的货物81进行定位和抓取。

本申请第三方面的实施例提供了一种机器人，包括机械臂抓手83和以上所述的传输装置，机械臂抓手83用于从传输装置的取货区1取货。

本申请实施例中的机器人，其传输装置上的货物81能够在拨箱装置20的作用下紧靠取货区1的任意一侧的侧板11对齐，便于机械臂抓手83更精准对取货区1上的货物81进行定位和抓取，有利于提高机器人的工作效率。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种传输装置，其特征在于，所述传输装置包括取货区(1)，所述取货区(1)包括：

承载平台(10)，包括沿垂直于传输方向间隔设置的两个侧板(11)和设于两个所述侧板(11)之间的多个动力传送件(12)，相邻所述动力传送件(12)沿传输方向之间具有间隙，所述侧板(11)包括多个间隔相对的子侧板(111)，所述子侧板(111)与所述动力传送件(12)沿垂直于所述传输方向一一对应设置；

拨箱装置(20)，所述拨箱装置(20)设置于所述承载平台(10)下方，所述拨箱装置(20)包括底座(21)和沿垂直于所述传输方向滑动设置于底座(21)上的两组拨齿组件(22)，且所述拨齿组件(22)的至少部分能够位于所述承载平台(10)上方并沿垂直于所述传输方向进行运动；

两个第一驱动件(30)，两个所述第一驱动件(30)设于所述底座(21)上，两个所述第一驱动件(30)用于分别驱动两个所述拨齿组件(22)沿垂直于所述传输方向进行运动；

其中，所述拨齿组件(22)至少部分位于所述承载平台(10)上方并沿垂直于所述传输方向进行运动时，能够拨动货物(81)移动至与其中一个所述侧板(11)抵接的位置。

2.根据权利要求1所述的传输装置，其特征在于，所述底座(21)上设有垂直于传输方向的两个滑轨(210)；

所述拨齿组件(22)包括第一连接件(220)以及连接于所述第一连接件(220)上方的多个拨齿(221)，多个所述拨齿(221)沿所述传输方向间隔布置，所述第一连接件(220)与所述滑轨(210)配合，并在所述第一驱动件(30)的驱动下相对于所述滑轨(210)滑动。

3.根据权利要求2所述的传输装置，其特征在于，所述动力传送件(12)沿垂直于传输方向架设于两个所述侧板(11)的子侧板(111)上，所述拨齿(221)套设于所述动力传送件(12)上。

4.根据权利要求2所述的传输装置，其特征在于，所述拨齿(221)与所述间隙位置相对，所述传输装置还包括第二驱动件(40)，所述第二驱动件(40)用于驱动所述拨齿(221)位于所述承载平台(10)下方，或者通过所述间隙伸出于所述承载平台(10)上方。

5.根据权利要求4所述的传输装置，其特征在于，所述动力传送件(12)沿垂直于传输方向架设于两个所述侧板(11)的子侧板(111)上，所述拨齿(221)通过转轴(222)转动连接于所述第一连接件(220)上，所述转轴(222)沿所述传输方向架设于所述第一连接件(220)上，所述第二驱动件(40)用于通过所述转轴(222)驱动拨齿(221)转动，以使所述拨齿(221)位于所述承载平台(10)下方，或者通过所述间隙伸出于所述承载平台(10)上方。

6.根据权利要求4所述的传输装置，其特征在于，所述动力传送件(12)沿垂直于传输方向架设于两个所述侧板(11)的子侧板(111)上，所述拨齿组件(22)还包括第二连接件(23)，多个所述拨齿组件(22)固定连接于所述第二连接件(23)上，所述第二连接件(23)可升降地连接于所述第一连接件(220)上，所述第二驱动件(40)用于通过驱动所述第二连接件(23)相对于所述第一连接件(220)升降运动，以使所述拨齿(221)位于所述承载平台(10)下方，或者通过所述间隙伸出于所述承载平台(10)上方。

7.根据权利要求2或4所述的传输装置，其特征在于，所述拨齿(221)与所述间隙位置相对，所述动力传送件(12)沿垂直于传输方向包括间隔设置的多段，所述承载平台(10)还包括多个位于所述动力传送件(12)下方且一一对应设置的底板，所述底板架设于两个所述侧板(11)的子侧板(111)之间，每段所述动力传送件(12)固定于所述底板上，所述承载平台(10)还包括沿所述传输方向设于所述取货区(1)末端的第一挡板(50)，所述第一挡板(50)与所述侧板(11)连接，所述第一挡板(50)包括多个间隔设置的子挡板(51)，所述子挡板(51)的间隔与多段所述动力传送件的间隔一一对应设置。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的传输装置，其特征在于，所述承载平台(10)还包括沿所述传输方向设于取货区(1)末端的第二挡板(60)，所述第二挡板(60)与两个所述侧板(11)连接。

9.一种拨箱装置，其特征在于，应用于权利要求1-8中任一项所述的传输装置，所述拨箱装置(20)用于设置于取货区(1)的承载平台(10)下方，所述承载平台(10)包括沿垂直于传输方向间隔设置的两个侧板(11)和设于两个所述侧板(11)之间的多个动力传送件(12)，相邻所述动力传送件(12)沿传输方向之间具有间隙，所述侧板(11)包括多个间隔相对的子侧板(111)，所述子侧板(111)与所述动力传送件(12)沿垂直于所述传输方向一一对应设置，所述拨箱装置(20)包括：

底座(21)；

沿垂直于所述传输方向滑动设置于底座(21)上的两组拨齿组件(22)，所述拨齿组件(22)的至少部分能够位于所述承载平台(10)上方并沿垂直于所述传输方向进行运动；

两个第一驱动件(30)，两个所述第一驱动件(30)设于所述底座(21)上，两个所述第一驱动件(30)用于分别驱动两个所述拨齿组件(22)沿垂直于所述传输方向进行运动；

其中，所述拨齿组件(22)至少部分位于所述承载平台(10)上方并沿垂直于所述传输方向进行运动时，能够拨动货物(81)移动至与其中一个所述侧板(11)抵接的位置。

10.一种机器人，其特征在于，包括机械臂抓手(83)和权利要求1-8中任一项所述的传输装置，所述机械臂抓手(83)用于从所述传输装置的取货区(1)取货。