CN220299635U - 一种具有防倾倒机构的搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种具有防倾倒机构的搬运机器人，包括搬运机器人本体，所述搬运机器人本体的底部设置有基座，所述基座的内部固定连接有固定板，所述固定板的顶部前侧固定连接有双向电机，所述双向电机的输出轴上固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的外部螺纹连接有螺纹筒，所述螺纹筒的外部固定连接有固定杆，所述固定杆的底部固定连接有弹簧块，所述弹簧块的底部转动连接有万向轮。该具有防倾倒机构的搬运机器人，螺纹筒伸张使得扩大该搬运机器人的支撑面积，防止该搬运机器人倾倒，螺纹筒收缩使得减少左右两侧万向轮之间的距离，减少该搬运机器人的占地使用面积，限位盘抵住地面，提高该搬运机器人固定状态下的稳定性。

Description

一种具有防倾倒机构的搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，具体为一种具有防倾倒机构的搬运机器人。

背景技术

搬运机器人为可以进行自动化搬运作业的工业机器人，其可安装不同的末端执行器以完成对工件的搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。

例如中国专利CN202220065643.4中提出的一种复合搬运机器人装置，该装置虽然达到了可自动对搬运机器人主体进行充电的效果，但其在使用过程中存在以下不足，比如：

(1)缺少防倾倒机构，使得其在上坡下坡过程中可能发生倾倒现象而导致装置和其搬运的工件损坏，造成经济损失，若采取简单的扩大支撑机构的体积，从而扩大该装置的支撑面积的方式，可起到一定的防倾倒效果，但简单扩大支撑机构的体积会大幅度提高该装置占地使用面积，不利于提高其使用便利性。

(2)缺少固定状态下的限位机构，使得其在充电或其他需要位置固定的状态下时容易因地面有坡度而溜坡。

故而提出一种具有防倾倒机构的搬运机器人来解决上述所提出的问题。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种具有防倾倒机构的搬运机器人，具备可灵活调整支撑面积，防倾倒功能优良等优点，解决了中国专利CN202220065643.4中缺少防倾倒机构，使得其在上坡下坡过程中可能发生倾倒现象而导致装置和其搬运的工件损坏，造成经济损失，且缺少固定状态下的限位机构，使得其在充电过程或其他需要位置固定在状态下时容易因地面有坡度而溜坡的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有防倾倒机构的搬运机器人，包括搬运机器人本体，所述搬运机器人本体的底部设置有基座，所述基座的内部固定连接有固定板，所述固定板的顶部前侧固定连接有双向电机，所述双向电机的输出轴上固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的外部螺纹连接有螺纹筒，所述螺纹筒的外部固定连接有固定杆，所述固定杆的底部固定连接有弹簧块，所述弹簧块的底部转动连接有万向轮。

进一步，所述固定板的顶部后侧固定连接有限位块，所述螺纹杆的数量为四个，且两个为一组，两组所述螺纹杆前后对称分布在双向电机和限位块上，每组两个所述螺纹杆分别在双向电机和限位块上呈左右对称分布，且每组左右两个螺纹杆的螺纹方向相反，后侧所述两个螺纹杆的相近一端均与限位块转动连接。

进一步，所述螺纹杆的外部固定连接有齿轮，所述齿轮的数量为四个且分别分布在四个螺纹杆上，所述齿轮的外部啮合有传动带，所述传动带的数量为两个且分别分布在左侧两个齿轮和右侧两个齿轮上。

进一步，所述螺纹筒贯穿基座的外壳且与基座的外壳滑动连接，所述螺纹筒的数量为四个且分别分布在四个螺纹杆的外部，所述固定杆的数量为四个且分别分布在四个螺纹筒上，所述弹簧块的数量为四个且分别分布在四个固定杆的底部，所述万向轮的数量为四个且分别分布在四个弹簧块的底部。

进一步，所述固定板的底部固定连接有液压支座，所述液压支座的活塞底部固定连接有支撑块，所述支撑块的底部固定连接有限位盘，所述支撑块贯穿基座的底壁且与基座的底壁滑动连接。

进一步，所述搬运机器人本体内设置有ARM控制装置，所述基座上设置有驱动轮，所述驱动轮、双向电机和液压支座均与搬运机器人本体内的ARM控制装置通过导线电连接。

与现有技术相比，本申请的技术方案具备以下有益效果：

(1)需要进行上下坡时，双向电机带动前侧两个螺纹杆转动，螺纹杆通过齿轮和传动带带动后侧两个螺纹杆同步转动，螺纹杆带动左右两侧的螺纹筒、固定杆、弹簧块和万向轮朝相离方向移动，螺纹筒伸张使得增加左右两侧万向轮之间的距离，从而扩大该搬运机器人的支撑面积，防止该搬运机器人倾倒，不需要进行上下坡时，双向电机带动后侧两个螺纹杆反转，螺纹杆通过齿轮和传动带带动后侧两个螺纹杆同步转动，螺纹杆带动左右两侧的螺纹筒、固定杆、弹簧块和万向轮朝相近方向收缩，减少该搬运机器人的占地使用面积。

(2)对该搬运机器人的位置进行固定时，液压支座推动活塞下移，带动支撑块和限位盘下移，使得限位盘抵住地面，防止该搬运机器人溜坡。

附图说明

图1为本实用新型三维结构示意图；

图2为本实用新型螺纹筒收缩状态下局部正面剖视结构示意图；

图3为本实用新型螺纹筒伸张状态下局部正面剖视结构示意图；

图4为本实用新型局部俯视剖视结构示意图；

图5为本实用新型局部俯视剖视结构示意图。

图中：1、搬运机器人本体；2、基座；3、固定板；4、双向电机；5、螺纹杆；6、螺纹筒；7、固定杆；8、弹簧块；9、万向轮；10、齿轮；11、传动带；12、限位块；13、液压支座；14、支撑块；15、限位盘；16、驱动轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实施例中的一种具有防倾倒机构的搬运机器人，包括搬运机器人本体1，搬运机器人本体1的底部设置有基座2，基座2的内部固定连接有固定板3，固定板3的顶部前侧固定连接有双向电机4，双向电机4的输出轴上固定连接有螺纹杆5，螺纹杆5的外部螺纹连接有螺纹筒6，螺纹筒6的外部固定连接有固定杆7，固定杆7的底部固定连接有弹簧块8，弹簧块8的底部转动连接有万向轮9。

在图2-5中，基座2与螺纹筒6的连接处通过横向滑轨和横向滑槽滑动连接，保证螺纹筒6在基座2内左右滑动的同时，防止螺纹筒6转动，且螺纹杆5与螺纹筒6之间的逻辑关系为螺纹连接，使得螺纹杆5转动时可带动螺纹筒6左右移动。

在图2和图3中，左右两侧的螺纹杆5的螺纹方向相反，使得左右两侧的螺纹杆5同向转动时可带动左右两侧的螺纹筒6左右相向移动，左右两侧的之间的螺纹筒6、固定杆7、弹簧块8和万向轮9相对距离增加时，可扩大该搬运机器人的支撑面积，从而防止上下坡时倾倒，左右两侧的螺纹筒6、固定杆7、弹簧块8和万向轮9之间的相对距离减少时，减少该搬运机器人的占地使用面积，方便对该搬运机器人进行存放。

在图2和图3中，限位盘15可为高摩擦力的橡胶，支撑块14和地面挤压限位盘15时，限位盘15自身形变并施加给地面一个反作用的力，对该搬运机器人的位置进行限位，保持该搬运机器人的稳定性。

综上所述，该具有防倾倒机构的搬运机器人，通过设置的基座2，基座2支撑搬运机器人本体1，保持搬运机器人本体1的平衡性和稳定性，固定板3保持双向电机4、限位块12和液压支座13的稳定性，螺纹杆5与螺纹筒6螺纹连接，使得螺纹杆5转动时可带动螺纹筒6左右移动，螺纹筒6与固定杆7固定连接，使得螺纹筒6移动时可带动固定杆7同步移动，固定杆7与弹簧块8固定连接，使得固定杆7移动时可带动弹簧块8同步移动，弹簧块8与万向轮9转动连接，使得弹簧块8移动时可带动万向轮9同步移动，且弹簧块8提供弹力，可推动万向轮9接触地面，万向轮9可灵活转动，与地面接触支撑该搬运机器人时，不影响驱动轮16带动该搬运机器人进行移动，齿轮10与传动带11相啮合，使得前侧齿轮10转动时可通过传动带11带动后侧齿轮10同步转动，限位块12与螺纹杆5转动连接，保持螺纹杆5的稳定性，液压支座13的活塞与支撑块14固定连接，使得液压支座13发动后可带动支撑块14上下移动，支撑块14与限位盘15固定连接，使得支撑块14移动时可带动限位盘15同步移动，限位盘15可与地面接触，提高该搬运机器人与地面之间的摩擦力，驱动轮16通过搬运机器人本体1内的ARM控制装置的控制可带动该搬运机器人进行移动，且搬运机器人本体1内的ARM控制装置可控制双向电机4和液压支座13进行作业。

并且，需要进行上下坡时，双向电机4带动前侧两个螺纹杆5转动，螺纹杆5通过齿轮10和传动带11带动后侧两个螺纹杆5同步转动，螺纹杆5带动左右两侧的螺纹筒6、固定杆7、弹簧块8和万向轮9朝相离方向移动，螺纹筒6伸张使得增加左右两侧万向轮9之间的距离，从而扩大该搬运机器人的支撑面积，防止该搬运机器人倾倒，不需要进行上下坡时，双向电机4带动后侧两个螺纹杆5反转，螺纹杆5通过齿轮10和传动带11带动后侧两个螺纹杆5同步转动，螺纹杆5带动左右两侧的螺纹筒6、固定杆7、弹簧块8和万向轮9朝相近方向收缩，减少该搬运机器人的占地使用面积，就可以起到，对该搬运机器人的位置进行固定时，液压支座13推动活塞下移，带动支撑块14和限位盘15下移，使得限位盘15抵住地面，提高该搬运机器人固定状态下的稳定性，就可以起到可灵活调整支撑面积，防倾倒功能优良，固定状态时限位稳定的效果，解决了中国专利CN202220065643.4中缺少防倾倒机构，使得其在上坡下坡过程中可能发生倾倒现象而导致装置和其搬运的工件损坏，造成经济损失，且缺少固定状态下的限位机构，使得其在充电或其他需要位置固定的状态下时容易因地面有坡度而溜坡的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种具有防倾倒机构的搬运机器人，包括搬运机器人本体(1)，其特征在于：所述搬运机器人本体(1)的底部设置有基座(2)，所述基座(2)的内部固定连接有固定板(3)，所述固定板(3)的顶部前侧固定连接有双向电机(4)，所述双向电机(4)的输出轴上固定连接有螺纹杆(5)，所述螺纹杆(5)的外部螺纹连接有螺纹筒(6)，所述螺纹筒(6)的外部固定连接有固定杆(7)，所述固定杆(7)的底部固定连接有弹簧块(8)，所述弹簧块(8)的底部转动连接有万向轮(9)。

2.根据权利要求1所述的一种具有防倾倒机构的搬运机器人，其特征在于：所述固定板(3)的顶部后侧固定连接有限位块(12)，所述螺纹杆(5)的数量为四个，且两个为一组，两组所述螺纹杆(5)前后对称分布在双向电机(4)和限位块(12)上，每组两个所述螺纹杆(5)分别在双向电机(4)和限位块(12)上呈左右对称分布，且每组左右两个螺纹杆(5)的螺纹方向相反，后侧所述两个螺纹杆(5)的相近一端均与限位块(12)转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种具有防倾倒机构的搬运机器人，其特征在于：所述螺纹杆(5)的外部固定连接有齿轮(10)，所述齿轮(10)的数量为四个且分别分布在四个螺纹杆(5)上，所述齿轮(10)的外部啮合有传动带(11)，所述传动带(11)的数量为两个且分别分布在左侧两个齿轮(10)和右侧两个齿轮(10)上。

4.根据权利要求1所述的一种具有防倾倒机构的搬运机器人，其特征在于：所述螺纹筒(6)贯穿基座(2)的外壳且与基座(2)的外壳滑动连接，所述螺纹筒(6)的数量为四个且分别分布在四个螺纹杆(5)的外部，所述固定杆(7)的数量为四个且分别分布在四个螺纹筒(6)上，所述弹簧块(8)的数量为四个且分别分布在四个固定杆(7)的底部，所述万向轮(9)的数量为四个且分别分布在四个弹簧块(8)的底部。

5.根据权利要求1所述的一种具有防倾倒机构的搬运机器人，其特征在于：所述固定板(3)的底部固定连接有液压支座(13)，所述液压支座(13)的活塞底部固定连接有支撑块(14)，所述支撑块(14)的底部固定连接有限位盘(15)，所述支撑块(14)贯穿基座(2)的底壁且与基座(2)的底壁滑动连接。

6.根据权利要求5所述的一种具有防倾倒机构的搬运机器人，其特征在于：所述搬运机器人本体(1)内设置有ARM控制装置，所述基座(2)上设置有驱动轮(16)，所述驱动轮(16)、双向电机(4)和液压支座(13)均与搬运机器人本体(1)内的ARM控制装置通过导线电连接。