CN220200713U - 一种拆垛机器人夹具及拆垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种拆垛机器人夹具，属于机器人夹具技术领域。包括主连接板、连接法兰、工件夹持机构以及吸盘组件，所述连接法兰安装在所述主连接板上端，所述工件夹持机构安装在所述主连接板下端，所述工件夹持机构用于抓取并转移工件，所述吸盘组件安装在所述主连接板的一侧，所述吸盘组件用于吸附并转移垫板，所述吸盘组件包括吸盘连接板和安装在吸盘连接板上的一个或多个吸盘，所述吸盘连接板竖直安装在所述主连接板的一侧。本实用新型的拆垛机器人夹具通过工件夹持机构能够将码放在一起的砂芯从上向下一层一层的拆解，当上一层的砂芯被拆解移走之后，所述吸盘组件能够吸附垫板并将其转移至其它位置，方便对垫板下方的砂芯继续拆解分离。

Description

一种拆垛机器人夹具及拆垛机器人

技术领域

本实用新型涉及一种拆垛机器人夹具及拆垛机器人，属于机器人夹具技术领域。

背景技术

刹车盘是实现汽车制动的关键部件，刹车盘砂芯是用于铸造刹车盘的材料，由铸造砂、粘结剂等按照一定的比例混合后再利用制芯机制造而成，在生产过程中通过码垛的方式叠放在一起存放，能够节省存放空间，通常在码垛时，为了增加码垛的稳定性，且防止砂芯变形，利用垫板将相邻层之间的刹车盘砂芯隔开。

在铸造生产线上，需要将砂芯拆垛后逐个放至砂箱的模腔中，现有的拆垛方式一般采用人工拆垛的方式将码垛一层一层的拆解，这不仅需要耗费大量的人工，且无法实现自动化流水线生产。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种新的技术方案以改善或解决如上所述的现有技术中存在的技术问题。

本实用新型提供的技术方案如下：一种拆垛机器人夹具，包括主连接板、用于与机器人连接的连接法兰、工件夹持机构以及吸盘组件，所述连接法兰安装在所述主连接板上端，所述工件夹持机构安装在所述主连接板下端，所述工件夹持机构用于抓取并转移工件，所述吸盘组件安装在所述主连接板的一侧，所述吸盘组件用于吸附并转移垫板。

进一步的，所述吸盘组件包括吸盘连接板和安装在吸盘连接板上的一个或多个吸盘，所述吸盘连接板竖直安装在所述主连接板的一侧。

进一步的，所述工件夹持机构包括安装座、夹爪气缸和多个夹爪，所述安装座一端安装在所述主连接板上，所述安装座的另一端与所述夹爪气缸连接，多个所述夹爪沿周向均匀分布在所述夹爪气缸上，且所述夹爪能够沿径向滑动。

进一步的，所述夹爪气缸上设有多条滑道，所述滑道的数量与所述夹爪的数量相同，所述滑道内设有滑块，多个所述夹爪通过滑块分别安装在各自的滑道内，所述夹爪能够跟随滑块沿着所述滑道往复滑动。

进一步的，所述吸盘为真空吸盘。

本实用新型还提供了一种拆垛机器人，包括机械臂，还包括所述的拆垛机器人夹具，所述的拆垛机器人夹具通过所述连接法兰安装在所述机械臂的末端。

进一步的，所述机械臂能够带动所述拆垛机器人夹具绕所述连接法兰的中心轴线旋转。

进一步的，所述机械臂能够带动所述拆垛机器人夹具翻转。

本实用新型提供的技术方案，与现有技术相比，具有以下有益效果：本实用新型的拆垛机器人夹具通过工件夹持机构能够将码放在一起的砂芯从上向下一层一层的拆解，当上一层的砂芯被拆解移走之后，所述吸盘组件能够吸附垫板并将其转移至其它位置，方便对垫板下方的砂芯继续拆解分离。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的拆垛机器人夹具的立体结构示意图；

图2为本实用新型的拆垛机器人夹具的背面视角的立体结构示意图；

图3为本实用新型的拆垛机器人夹具主视图；

图4为本实用新型的图3的仰视图；

图5为本实用新型的拆垛机器人夹具后方夹爪的安装结构示意图；

图6为本实用新型的拆垛机器人夹具抓取砂芯时的状态图；

图7为本实用新型的拆垛机器人夹具抓取垫板时的状态图；

图中，1、主连接板；2、连接法兰；3、工件夹持机构；301、安装座；302、夹爪气缸；303、夹爪；4、吸盘组件；401、吸盘连接板；402、真空吸盘；5、垫板；6、砂芯。

具体实施方式

以下结合实例对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1-5所示，一种拆垛机器人夹具，包括主连接板1、用于与机器人连接的连接法兰2、工件夹持机构3以及吸盘组件4，所述连接法兰2安装在所述主连接板1上端，所述工件夹持机构3安装在所述主连接板1下端，所述工件夹持机构3用于抓取并转移工件，所述吸盘组件4安装在所述主连接板1的一侧，所述吸盘组件4用于吸附并转移垫板5。

所述吸盘组件4包括吸盘连接板401和安装在吸盘连接板401上的一个或多个吸盘，所述吸盘连接板401竖直安装在所述主连接板1的一侧，且所述吸盘连接板401与所述主连接板1可拆卸的连接，所述吸盘为真空吸盘402，所述真空吸盘402通过管路与真空元件组件连接，当所述真空元件组件启动后可以对所述真空吸盘402抽真空，使吸盘将垫板5抓起。

所述工件夹持机构3包括安装座301、夹爪气缸302和多个夹爪303，本实施例对夹爪303的数量不进行限制，所述夹爪303可以为三个、五个或八个，只要能够稳定的将工件抓起均在本发明的保护范围之内。所述安装座301一端安装在所述主连接板1上，所述安装座301的另一端与所述夹爪气缸302连接，多个所述夹爪303沿周向均匀分布在所述夹爪气缸302上，且所述夹爪303能够沿径向滑动。更具体的，所述夹爪气缸302上设有多条滑道，所述滑道的数量与所述夹爪303的数量相同，所述滑道内设有滑块，多个所述夹爪303通过滑块分别安装在各自的滑道内，所述夹爪气缸302与气源连通，通过夹爪气缸302气缸腔内的进气排气状态的切换，实现滑块的往复移动，所述夹爪303能够跟随滑块沿着所述滑道往复滑动，实现对工件的抓取和放下。

一种拆垛机器人，包括机械臂，还包括所述的拆垛机器人夹具，所述的拆垛机器人夹具通过所述连接法兰2安装在所述机械臂的末端，所述机械臂能够带动所述拆垛机器人夹具绕所述连接法兰2的中心轴线旋转，且所述机械臂能够带动所述拆垛机器人夹具翻转。

在本实施例中，所述主连接板1上共安装了四个工件夹持机构3，两组吸盘组件4，每组吸盘组件4上设置四个真空吸盘402，通过拆垛机器人夹具，拆垛机器人可以一次抓取四个工件，当上一层的工件拆垛完成后，两组所述吸盘组件4能稳定的将垫板5吸附并转移至其它位置，方便对垫板5下方的砂芯6继续拆解分离。

参照图5和图6，利用本实施例的拆垛机器人拆垛的工作方法如下：将所述拆垛机器人夹具通过连接法兰2安装至机器人的机械臂上，通过拆垛机器人带动所述拆垛机器人夹具移动及翻转。拆垛时，机械臂首先带动拆垛机器人夹具移动至码垛的上方，工件夹持机构3对准砂芯6待夹持的部位后，夹爪气缸302启动，夹爪303打开，将砂芯6抓起并移动至指定工位；当第一层砂芯6被移走之后，拆垛机器人带动拆垛机器人夹具翻转，使吸盘组件4的吸盘连接板401与垫板5平行，当机器人带动吸盘组件4向下移动至吸盘将垫板5吸附住后将垫板5移走，拆垛机器人带动拆垛机器人夹具反向翻转至抓取状态，继续对第二层的砂芯6进行抓取，直至拆垛完成。

需要说明的是，所述拆垛机器人夹具可以同时将四个砂芯6抓起，也可以逐个将砂芯6抓起，所述拆垛机器人夹具能够绕连接法兰2的中心轴线旋转，当需要逐个将砂芯6抓起时，可以通过旋转和移动拆垛机器人夹具，将任意一个工件夹持机构3调整至砂芯6的上方进行抓取。

本实用新型的拆垛机器人夹具通过工件夹持机构3能够将码放在一起的砂芯6从上向下一层一层的拆解，当上一层的砂芯6被拆解移走之后，所述吸盘组件4能够吸附垫板5并将其转移至其它位置，方便对垫板5下方的砂芯6继续拆解分离。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种拆垛机器人夹具，其特征在于，包括主连接板(1)、用于与机器人连接的连接法兰(2)、工件夹持机构(3)以及吸盘组件(4)，所述连接法兰(2)安装在所述主连接板(1)上端，所述工件夹持机构(3)安装在所述主连接板(1)下端，所述工件夹持机构(3)用于抓取并转移工件，所述吸盘组件(4)安装在所述主连接板(1)的一侧，所述吸盘组件(4)用于吸附并转移垫板(5)。

2.根据权利要求1所述的拆垛机器人夹具，其特征在于，所述吸盘组件(4)包括吸盘连接板(401)和安装在吸盘连接板(401)上的一个或多个吸盘，所述吸盘连接板(401)竖直安装在所述主连接板(1)的一侧。

3.根据权利要求1所述的拆垛机器人夹具，其特征在于，所述工件夹持机构(3)包括安装座(301)、夹爪气缸(302)和多个夹爪(303)，所述安装座(301)一端安装在所述主连接板(1)上，所述安装座(301)的另一端与所述夹爪气缸(302)连接，多个所述夹爪(303)沿周向均匀分布在所述夹爪气缸(302)上，且所述夹爪(303)能够沿径向滑动。

4.根据权利要求3所述的拆垛机器人夹具，其特征在于，所述夹爪气缸(302)上设有多条滑道，所述滑道的数量与所述夹爪(303)的数量相同，所述滑道内设有滑块，多个所述夹爪(303)通过滑块分别安装在各自的滑道内，所述夹爪(303)能够跟随滑块沿着所述滑道往复滑动。

5.根据权利要求2所述的拆垛机器人夹具，其特征在于，所述吸盘为真空吸盘(402)。

6.一种拆垛机器人，其特征在于，包括机械臂，还包括如权利要求1-5任意一项所述的拆垛机器人夹具，所述的拆垛机器人夹具通过所述连接法兰(2)安装在所述机械臂的末端。

7.根据权利要求6所述的拆垛机器人，其特征在于，所述机械臂能够带动所述拆垛机器人夹具绕所述连接法兰(2)的中心轴线旋转。

8.根据权利要求6或7所述的拆垛机器人，其特征在于，所述机械臂能够带动所述拆垛机器人夹具翻转。