CN220196336U - 一种套类零件加工工作站 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化加工领域，公开一种套类零件加工工作站，包括第一数控车床、第二数控车床、进料装置、机械臂、换向器和出料装置，本实用新型的一种套类零件加工工作站，机械臂能够将进料装置抓取的待加工调模丝母依次放入第一数控车床与第二数控车床的夹具内，从而依次完成调模丝母A侧与B侧的金加工。第二抓取部能够在第一抓取部装料前取下第一数控车床或第二数控车床已经加工完成的工件，从而提升加工效率。通过换向器，能够让单个机械臂的抓取点从调模丝母的A侧切换至B侧，不仅能降低机械臂的数量及设备安装成本，还能进一步提升加工效率。工作站在运行过程中，无需人工干涉，不仅提升了安全性，还能使整个加工流程更加高效。

Description

一种套类零件加工工作站

技术领域

本实用新型涉及自动化加工领域，尤其涉及一种套类零件加工工作站。

背景技术

在注塑机中，通常使用调模丝母调节模板距离和齿圈速度，常用的调模丝母由液压马达为动力输出，通过调模丝母与拉杆配合作为动力转换机构，把马达输出的扭矩转换成推动模具离合的力，以达到调节模板距离和齿圈速度的目的。如公告号为CN201587106U的实用新型专利公开的就是一种类似的调模丝母。

如图1所示，其为现有技术中的调模丝母1，为了便于表述，将调模丝母1两端所在的位置分别定义为A侧与B侧。为了使调模丝母1的外表面能够与外部零件配合，A侧与B侧靠近端部的位置均开设有阶梯环槽2。

传统的调模丝母1金加工是依靠数控车床进行加工，采用两台数控车床将零件的生产工序进行分解，以分别对调模丝母1的A侧与B侧进行加工。加工过程中，装夹、卸下和启动完全依赖人工执行。较小机型的零件尚可由人工手动装卸，若遇到较大机型的零件，由于重量过大，只能利用行车辅助进行装卸，不仅效率低下，而且存在较高的安全隐患，故，还有待改进。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的缺点，提供了一种套类零件加工工作站，能够实现调模丝母等套类零件的自动化金加工，从而提升加工效率和安全性。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：

一种套类零件加工工作站，包括用于加工调模丝母A侧的第一数控车床和用于加工调模丝母B侧的第二数控车床，还包括

进料装置，用于输入待加工的调模丝母；

机械臂，机械臂的第六轴设置有第一抓取部和第二抓取部，第二抓取部用于抓取第一数控车床加工完成的调模丝母，第一抓取部用于抓取进料装置输入的待加工调模丝母的A侧并将该调模丝母的B侧装入第一数控车床的夹具内进行A侧的加工；

换向器，用于缓存第二抓取部从第一数控车床取下的调模丝母以使第一抓取部能够将抓取点从该调模丝母的A侧切换至B侧并通过机械臂将该调模丝母已加工的A侧装入第二数控车床的夹具内进行B侧的加工；

出料装置，用于承接第二抓取部从第二数控车床内取下的已经加工完成的调模丝母并将该调模丝母输出。

采用上述方案，机械臂能够将进料装置抓取的待加工调模丝母依次放入第一数控车床与第二数控车床的夹具内，从而依次完成调模丝母A侧与B侧的金加工。第二抓取部能够在第一抓取部装料前取下第一数控车床或第二数控车床已经加工完成的工件，从而提升加工效率。通过换向器，能够让单个机械臂的抓取点从调模丝母的A侧切换至B侧，不仅能降低机械臂的数量及设备安装成本，还能进一步提升加工效率。输出装置，能够将加工完成的工件输出，从而完成工作站的整个加工流程。工作站在运行过程中，无需人工干涉，不仅提升了安全性，还能使整个加工流程更加高效。

作为优选，第一抓取部为内撑式手指气缸，手指气缸包括底座和设置于底座上用以插入调模丝母的内孔并同时抵住或脱离内孔侧壁的至少两个夹爪，底座上设置有驱使调模丝母的阶梯环槽端面与夹具上垂直于夹具夹持面的端面贴平的找平机构。

采用上述方案，内撑式手指气缸能够高效稳定地抓取调模丝母，找平机构能够在夹具为夹紧的状态下使调模丝母的阶梯环槽端面与夹具的端面贴平，以提升调模丝母与夹具之间的同轴精度，从而降低夹持偏差所导致的加工误差，进一步提升加工精度。

作为优选，找平机构包括板面平行于底座且可靠近或远离底座的挤压板以及驱使挤压板具有远离底座趋势的弹性补偿组件，挤压板的板面开设有供夹爪穿过的避让孔。

采用上述方案，当手指气缸在内撑抓取调模丝母时，先克服弹性补偿组件的弹性支撑力将挤压板朝着靠近底座的方向挤压，以使手指气缸的夹爪能够进一步伸入调模丝母的内孔。当手指气缸的夹爪撑开后，便能完成工件的抓取，同时挤压板能够维持在压缩状态。此时，通过机械臂将第一抓取部抓取的工件放入至车床内微开状态下的夹具，以使调模丝母的阶梯环槽端面抵接于夹具的端面。此时，松开手指气缸，以使挤压板能够在弹性补偿组件的弹力作用下具有前推趋势，从而使调模丝母的阶梯环槽端面与车床夹具上垂直于夹具夹持面的端面完全贴平。在此状态下，夹紧夹具，便能提升工件与夹具之间的同轴精度，从而降低夹持偏差所导致的加工误差。

作为优选，弹性补偿组件包括环设于底座外周面的若干导向块、设置于挤压板靠近底座的板面并一一对应于若干导向块的若干导向杆、及开设于导向块以供对应导向杆滑移穿设的导向孔，导向杆远离挤压板的端部设置有防止导向杆脱离导向孔的限位件，导向块上设置有抵压于挤压板以使挤压板具有远离底座趋势的弹性件，导向杆与导向孔之间保持有晃动间隔。

采用上述方案，导向杆与导向孔之间的滑移配合，能够实现弹性补偿组件的导向作用。弹性件能够对挤压板产生弹性支撑力，以使挤压板具有前推趋势。晃动间隔能够让导向杆在导向孔内产生轻微晃动，当弹性补偿组件在前推挤压板时，挤压板的板面能够根据调模丝母与夹具之间的同心度偏差做出适应性的角度调整，以使挤压板能够将调模丝母的端面贴平于夹具垂直于夹持面的端面，从而提升工件与夹具之间的同轴精度。

作为优选，换向器包括支架、设置于支架的上端并且板面呈水平状态的置物板、及开设于置物板的板面以供调模丝母轴向放置的放置孔，放置孔的孔径小于调模丝母上阶梯环槽的端面外径，放置孔的一侧设置有延伸至置物板边沿以供调模丝母沿着置物板的板面进入放置孔的开槽。

采用上述方案，当机械臂将加工完成A侧的调模丝母轴向放置于放置孔内，调模丝母的A、B侧能够分别裸露于置物板的下侧与上侧，便于机械臂将抓取点从A侧切换至B侧，从而完成机械臂抓取点的换向操作，并且换向过程不会影响找平机构的正常工作。

作为优选，机械臂的第六轴通过快换盘连接有支座，第一抓取部与第二抓取部均设置于支座侧面。

采用上述方案，将第一抓取部与第二抓取部设置于支座侧面，能够方便调模丝母的取放连贯进行。快换盘能够实现机械臂的第六轴与支座之间的可拆卸连接，方便机械臂更换不同规格的抓取部。

作为优选，支座设置有快换盘的所在面边沿向外延伸有凸边，凸边与第一抓取部及第二抓取部之间保持有避让间隔，套类零件加工工作站还包括支撑架，支撑架上设置有若干板面呈水平状态的放置板，若干放置板依次排列并呈阶梯式分布，每块放置板于靠近其相邻较低放置板的侧边开设有供支座沿着放置板的板面方向进入的放置槽；当支座进入放置槽内，凸边抵接于放置板的上板面并且第一抓取部与第二抓取部均位于放置板下方。

采用上述方案，放置板上的放置槽方便机械臂储存闲置的支座及支座上的抓取部，阶梯式分布的放置板既能降低占地空间，又能避免支座及抓取部在取放过程中受到干涉，提升了机械臂的执行效率及精度。

作为优选，放置槽的上方盖合有挡板，放置板未设置有放置槽的侧边设置有用于驱动挡板上下翻转的驱动机构，驱动机构包括设置于放置板上板面的枢接座、位于枢接座上方并且一端固定于挡板的第一连杆、及第二连杆，第二连杆的一端枢接于第一连杆远离挡板的位置，另一端枢接于枢接座，放置板未设置有放置槽的侧边设置有气缸，气缸的推杆呈竖直设置并且枢接于第一连杆远离挡板的一端。

采用上述方案，随着气缸推杆的伸缩，能够实现挡板的开合。当挡板处于盖合状态，其能对储存于当前放置槽内的支座起到防尘作用。当挡板处于打开状态，其能使放置槽或支座上的快换盘裸露，以方便机械臂取放支座。

作为优选，放置板的上板面设置有至少一个用于承托第一连杆的杆身以防止挡板过度下降的承托件，放置板的上板面设置有至少两个定位销，凸边靠近放置板的一侧开设有供定位销对应插接的定位孔。

采用上述方案，承托件能够避免第一连杆及挡板过度下降，避免挡板与支座上的快换盘发生剐蹭。定位销与定位孔之间的插接配合，能够让支座的摆放位置更加精确。

本实用新型由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：机械臂能够将进料装置抓取的待加工调模丝母依次放入第一数控车床与第二数控车床的夹具内，从而依次完成调模丝母A侧与B侧的金加工。第二抓取部能够在第一抓取部装料前取下第一数控车床或第二数控车床已经加工完成的工件，从而提升加工效率。通过换向器，能够让单个机械臂的抓取点从调模丝母的A侧切换至B侧，不仅能降低机械臂的数量及设备安装成本，还能进一步提升加工效率。输出装置，能够将加工完成的工件输出，从而完成工作站的整个加工流程。工作站在运行过程中，无需人工干涉，不仅提升了安全性，还能使整个加工流程更加高效。

附图说明

图1为现有技术中调模丝母的结构示意图；

图2为本实施例的结构示意图一；

图3为图2所示C部的放大示意图；

图4为本实施例的结构示意图二；

图5为本实施例中换向器的结构示意图；

图6为本实施例中换向器与调模丝母的配合示意图；

图7为本实施例中机械臂与第一数控车床的配合示意图；

图8为图7所示D部的放大示意图；

图9为图4所示E部的放大示意图；

图10为图7所示F部的放大示意图；

图11为本实施例的结构示意图三；

图12为本实施例的结构示意图四；

图13为本实施例的系统架构图。

以上附图中各数字标号所指代的部位名称如下：1、调模丝母；2、阶梯环槽；3、第一数控车床；4、第二数控车床；5、进料装置；6、机械臂；7、第六轴；8、第一抓取部；9、第二抓取部；10、夹具；11、换向器；12、出料装置；13、底座；14、内孔；15、夹爪；16、找平机构；17、挤压板；18、弹性补偿组件；19、避让孔；20、导向块；21、导向杆；22、导向孔；23、限位件；24、弹性件；25、支架；26、置物板；27、放置孔；28、开槽；29、快换盘；30、支座；31、凸边；32、避让间隔；33、支撑架；34、放置板；35、放置槽；36、挡板；37、驱动机构；38、枢接座；39、第一连杆；40、第二连杆；41、气缸；42、推杆；43、承托件；44、定位销；45、定位孔；46、第一接近传感器；47、控制器；48、启动单元；49、第二接近传感器；50、托盘；51、晃动间隔。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步详细描述。

如图2所示，本实施例公开的一种套类零件加工工作站，包括用于加工调模丝母1A侧的第一数控车床3和用于加工调模丝母1B侧的第二数控车床4，第一数控车床3与第二数控车床4内均设置有用于夹持调模丝母1的夹具10，该夹具10均优选为三爪气动卡盘。当第一数控车床3内的夹具10夹住调模丝母1的B侧后，其能对调模丝母1的A侧进行金加工。相应的，当第二数控车床4的夹具10夹住调模丝母1的A侧后，其能对调模丝母1的B侧进行金加工。本工作站还包括进料装置5、机械臂6、换向器11与出料装置12。

如图2和图3所示，本实施例中，进料装置5优选为传送带，其用于输入待加工的调模丝母1。传送带上设置有托盘50，托盘50上放置有多个待加工调模丝母1，以使工件能够批量且整齐地输入，从而提升进料装置5的传输效率及精度。

如图4所示，机械臂6的第六轴7设置有第一抓取部8和第二抓取部9，具体的，第一抓取部8与第二抓取部9均优选为内撑式手指气缸，手指气缸包括底座13和设置于底座13上用以插入调模丝母1的内孔14并同时抵住或脱离内孔14侧壁的三个夹爪15。本实施例中，第二抓取部9用于抓取第一数控车床3加工完成的调模丝母1，第一抓取部8用于抓取进料装置5输入的待加工调模丝母1的A侧并将该调模丝母1的B侧装入第一数控车床3的夹具10内进行A侧的加工。

如图5和图6所示，换向器11用于缓存第二抓取部9从第一数控车床3取下的调模丝母1以使第一抓取部8能够将抓取点从该调模丝母1的A侧切换至B侧并通过机械臂6将该调模丝母1已加工的A侧装入第二数控车床4的夹具10内进行B侧的加工。具体的，换向器11包括支架25、设置于支架25的上端并且板面呈水平状态的置物板26、及开设于置物板26的板面以供调模丝母1轴向放置的放置孔27，放置孔27的孔径小于调模丝母1上阶梯环槽2的端面外径，以使插入放置孔27内的调模丝母1能够利用阶梯环槽2的端面卡接于置物板26的上板面，从而使调模丝母1的A侧端与B侧端能够分别裸露于置物板26的下方与上方，方便机械臂6切换抓取点。放置孔27的一侧设置有延伸至置物板26边沿以供调模丝母1沿着置物板26的板面进入放置孔27的开槽28，便于机械臂6在切换完成抓取点后，能够将调模丝母1从放置孔27内顺利取出。

如图2和图3所示，出料装置12也优选为传送带，其用于承接第二抓取部9从第二数控车床4内取下的已经加工完成的调模丝母1并将该调模丝母1输出。传送带上设置有空托盘50，以批量承接加工完成的调模丝母1并在装满调模丝母1后通过传送带输出，从而提升工件的输出效率及精度。

如图2和图3所示，为了降低工作站的占用空间，第一数控车床3与第二数控车床4分设于机械臂6的两侧，进料装置5与出料装置12呈纵向叠放设置并与换向器11分设于机械臂6的另外两侧。

如图7、图8和图9所示，为了提升调模丝母1的加工精度，底座13上设置有驱使调模丝母1的阶梯环槽2端面与夹具10上垂直于夹具10夹持面的端面贴平的找平机构16。具体的，找平机构16包括板面平行于底座13且可靠近或远离底座13的三角挤压板17以及驱使挤压板17具有远离底座13趋势的弹性补偿组件18，挤压板17的板面中心开设有供夹爪15穿过的避让孔19。避让孔19的孔径应小于调模丝母1的端面外径同时大于或等于三个夹爪15完全撑开后所形成的圆面尺寸。弹性补偿组件18包括环设于底座13外周面的三个导向块20、设置于挤压板17靠近底座13的板面并一一对应于三个导向块20的三根导向杆21、及开设于导向块20以供对应导向杆21滑移穿设的导向孔22。三根导向杆21分别位于三角挤压板17的三个边角，三个导向块20在底座13上的安装位置与三根导向杆21相适应。导向杆21远离挤压板17的端部设置有防止导向杆21脱离导向孔22的限位件23，导向块20上设置有抵压于挤压板17以使挤压板17具有远离底座13趋势的弹性件24，弹性件24优选为套设于导向杆21的压簧，压簧的两端分别抵压于挤压板17与导向块20的相对面。导向杆21与导向孔22之间保持有晃动间隔51。

如图10所示，为了方便机械臂6更换不同规格的抓取部以适应不同内径尺寸的调模丝母1，机械臂6的第六轴7通过快换盘29连接有支座30，第一抓取部8与第二抓取部9均设置于支座30侧面。本实施例中，快换盘29的具体技术方案已在公告号为CN112815169A的专利文件中公开，故不再详细阐述。

如图11所示，为了方便存放支座30，支座30设置有快换盘29的所在面边沿向外延伸有环状凸边31，凸边31与第一抓取部8及第二抓取部9之间保持有避让间隔32。套类零件加工工作站还包括支撑架33，支撑架33上设置有若干板面呈水平状态的放置板34，若干放置板34依次排列并呈阶梯式分布，每块放置板34于靠近其相邻较低放置板34的侧边开设有供支座30沿着放置板34的板面方向进入的放置槽35。当支座30进入放置槽35内，凸边31抵接于放置板34的上板面并且第一抓取部8与第二抓取部9均位于放置板34下方，从而完成支座30及抓取部的收纳。

如图11和图12所示，为了防止已收纳支座30上的快换盘29积灰，放置槽35的上方盖合有挡板36，放置板34未设置有放置槽35的侧边设置有用于驱动挡板36上下翻转的驱动机构37。具体的，驱动机构37包括设置于放置板34上板面的枢接座38、位于枢接座38上方并且一端固定于挡板36的第一连杆39、及第二连杆40，第二连杆40的一端枢接于第一连杆39远离挡板36的位置，另一端枢接于枢接座38，放置板34未设置有放置槽35的侧边设置有气缸41，气缸41的推杆42呈竖直设置并且枢接于第一连杆39远离挡板36的一端。当气缸41的推杆42向上伸出时，第一连杆39驱动挡板36下翻，以盖住支座30具有快换盘29的所在面。反之，当气缸41的推杆42向下收缩时，第一连杆39驱动挡板36上翻，以使支座30上的快换盘29或放置板34上的放置槽35裸露，便于机械臂6取放支座30。

如图12所示，为了防止挡板36过度下移并且保证挡板36盖合状态下的稳定性，放置板34的上板面设置有两个用于承托第一连杆39的杆身以防止挡板36过度下降的承托件43。为了提升支座30与放置槽35之间的配合精度，放置板34的上板面设置有两个定位销44，凸边31靠近放置板34的一侧开设有供两个定位销44一一对应插接的两个定位孔45。

如图11、图12和图13所示，为了提升机械臂6取放支座30时的安全性，支座30远离快换盘29的一侧设置有第一接近传感器46，第一接近传感器46上耦接有控制器47，控制器47优选为PLC。机械臂6、快换盘29及每块放置板34上的气缸41均受控于控制器47，控制器47上还耦接有一一对应于若干气缸41的若干启动单元48、及一一设置于若干放置板34上板面的第二接近传感器49。启动单元48优选为按压式开关。每个第二接近传感器49均设置于对应放置板34的放置槽35一侧以检测凸边31是否抵接于该放置板34的上板面。当第二接近传感器49未检测到凸边31抵接于对应放置板34的上板面，说明支座30还未安装于放置槽35内，则控制器47控制对应气缸41的推杆42向下收缩，以使对应放置板34上的第一连杆39驱动挡板36向上翻起，从而使对应的放置槽35裸露。

当连接于机械臂6的支座30靠近一放置板34上方时，第一接近传感器46能够检测挡板36是否盖合于放置槽35的上方，若挡板36未盖合于放置槽35上方，控制器47控制机械臂6将支座30放置于当前放置板34的放置槽35内，当该放置槽35一侧的第二接近传感器49检测到支座30上的凸边31抵接于对应放置板34的上板面，则控制器47控制快换盘29切断支座30与第六轴7之间的连接并且控制机械臂6的第六轴7远离该支座30，以完成支座30、第一抓取部8及第二抓取部9的储存。当支座30储存完成后，控制器47控制气缸41的推杆42向上伸出，以使对应放置板34上的第一连杆39驱动挡板36盖合于对应放置槽35的上方，从而对当前支座30上的快换盘29进行防尘。

反之，若挡板36已经盖合于放置槽35上方，说明该挡板36对应的放置槽35内已经储存有支座30，则控制器47控制机械臂6将支座30带离当前放置板34，避免支座30之间发生碰撞，提升了安全性。

为了使机械臂6能够根据调模丝母1的内径尺寸选择相应规格的抓取部，启动单元48响应于外部触发后，控制器47控制对应气缸41的推杆42向下收缩，以使对应放置板34上的第一连杆39驱动挡板36向上翻起，从而使储存于对应放置槽35内的支座30及支座30上的快换盘29裸露，便于机械臂6取用支座30。同时，控制器47控制机械臂6将当前连接的支座30储存于空载的放置槽35内，并将空载的第六轴7转移至挡板36翻起的放置槽35上方，以通过快换盘29完成第六轴7与对应支座30的对接，从而完成支座30及抓取部的更换。

具体使用过程如下：

工作站正式运行前，机械臂6需要先根据调模丝母1的内径尺寸选装相应规格的抓取部。因此，操作人员先根据所需抓取部及支座30所在的存放位置按压并触发启动单元48，以使该启动单元48对应的气缸41向下收缩推杆42，从而使对应放置板34上方的第一连杆39驱动挡板36上翻，进而使储存于当前放置槽35内的支座30及快换盘29裸露出来。此时，控制器47先控制机械臂6将当前连接的支座30及抓取部储存于空载的放置槽35内并使该放置槽35对应的挡板36盖上。储存过程中，机械臂6的第六轴7先让支座30具有第一接近传感器46的一侧朝下，然后将支座30具有避让间隔32的部分置于放置槽35具有开口的一侧并沿着当前放置板34的板面方向将支座30移入放置槽35内，以使凸边31上的定位孔45一一正对于放置板34上的定位销44。此时，机械臂6控制第六轴7下放支座30，以使定位销44与定位孔45对接，直至凸边31抵接于放置板34的上板面，支座30上的抓取部便能置于放置板34下方。在此状态下，控制器47控制快换盘29切断当前支座30与第六轴7之间的连接，便能完成支座30及抓取部的储存。储存完成后，安装于放置板34的第二接近传感器49能够利用凸边31的接近情况识别支座30的储存状态，以使控制器47通过对应气缸41控制挡板36盖住支座30上的快换盘29接口，从而起到防尘及防撞作用。

原来规格的抓取部及支座30储存完成后，控制器47控制机械臂6将空载的第六轴7转移至需要的抓取部及支座30上方，并利用快换盘29完成第六轴7与当前支座30的对接。对接完成后，机械臂6先通过第六轴7将支座30稍微提起，以使放置板34上的定位销44脱离凸边31上的定位孔45。然后，沿着放置板34的板面将支座30连同抓取部从放置槽35内取出即可。

取出支座30及抓取部后，便能正式进入调模丝母1的金加工环节。加工过程中，机械臂6先通过第一抓取部8抓取进料装置5上的待加工调模丝母1。取料过程中，第一抓取部8上的三个夹爪15先从A侧轴向伸入调模丝母1的内孔14，然后驱使底座13上的挤压板17抵接于调模丝母1的A侧端面并克服弹性补偿组件18的弹性支撑力将挤压板17朝着靠近底座13的方向挤压，以使手指气缸的夹爪15能够进一步伸入调模丝母1的内孔14。当挤压板17被挤压一定距离后，手指气缸的三个夹爪15撑开，以完成工件的抓取，同时挤压板17能够锁定在压缩状态。

取料完成后，机械臂6将夹取工件的第一抓取部8和空载的第二抓取部9转移至第一数控车床3附近，并通过第二抓取部9从第一数控车床3的夹具10内取下已经加工完A侧的调模丝母1，取料过程中，第二抓取部9以调模丝母1的A侧作为抓取点。取下夹具10上的半成品工件后，第一抓取部8能够将新夹取的调模丝母1装夹于第一数控车床3的夹具10内。装夹过程中，先通过机械臂6将第一抓取部8抓取的调模丝母1B侧放入至车床内微开状态下的夹具10，以使调模丝母1的阶梯环槽2端面抵接于夹具10的端面。此时，手指气缸松开夹爪15，以使挤压板17能够在弹性补偿组件18的弹力作用下具有前推趋势，并借助晃动间隔51自动找平，从而使调模丝母1的阶梯环槽2端面与车床夹具10上垂直于夹具10夹持面的端面完全贴平。在此状态下，控制夹具10夹紧，便能提升工件与夹具10之间的同轴精度，从而降低夹持偏差所导致的加工误差。夹紧夹具10后，机械臂6的第六轴7从第一数控车床3内撤离，便可进行新工件的A侧金加工。

第一数控车床3在加工过程中，机械臂6将第一数控车床3内取出的半成品工件转移至换向器11进行抓取点切换。切换过程中，机械臂6控制调模丝母1的A侧端面朝下，并借助置物板26一侧的开槽28将A侧较小的一端沿着置物板26的板面平移至放置孔27内，以使A侧的阶梯环槽2端面能够抵接于置物板26的上板面。然后，第二抓取部9松开调模丝母1的A侧端，以使调模丝母1的A侧端与B侧端能够分别裸露于置物板26的下方与上方。此时，机械臂6通过第一抓取部8从B侧的内孔14抓取置物板26上的调模丝母1，抓取过程中，在置物板26的承托作用下，能够让挤压板17克服弹性补偿组件18的弹性支撑力进行压缩，并在第一抓取部8的三个夹爪15夹紧工件后让挤压板17保持在挤压状态。抓住调模丝母1的B侧端后，将该调模丝母1从放置孔27内取出，便能完成抓取点的切换。

完成抓取点的切换后，机械臂6可以将抓取有半成品工件的第一抓取部8与空载的第二抓取部9转移至第二数控车床4附近，并先通过第二抓取部9取下第二数控车床4内已经加工完成的工件。此时，机械臂6通过第一抓取部8将换向器11上抓取的半成品工件装夹于第二数控车床4的夹具10内进行调模丝母1的B侧金加工。装夹过程中，依旧借助找平机构16提升工件与夹具10之间的同轴精度，以降低夹持偏差所导致的加工误差。

当机械臂6的第六轴7从第二数控车床4内撤离后，可以通过第二抓取部9将加工完成的工件放至出料装置12的托盘50上进行输出，从而完成工件的整个加工流程。重复上述步骤，便可让整个工作站持续运行，提升了加工效率及安全性。

上述操作过程可借助PLC内置程序或等效模拟电路实现，其属于本领域公知常识，在此不作赘述。

Claims (9)

1.一种套类零件加工工作站，包括用于加工调模丝母(1)A侧的第一数控车床(3)和用于加工调模丝母(1)B侧的第二数控车床(4)，其特征在于：还包括进料装置(5)，用于输入待加工的调模丝母(1)；

机械臂(6)，机械臂(6)的第六轴(7)设置有第一抓取部(8)和第二抓取部(9)，第二抓取部(9)用于抓取第一数控车床(3)加工完成的调模丝母(1)，第一抓取部(8)用于抓取进料装置(5)输入的待加工调模丝母(1)的A侧并将该调模丝母(1)的B侧装入第一数控车床(3)的夹具(10)内进行A侧的加工；

换向器(11)，用于缓存第二抓取部(9)从第一数控车床(3)取下的调模丝母(1)以使第一抓取部(8)能够将抓取点从该调模丝母(1)的A侧切换至B侧并通过机械臂(6)将该调模丝母(1)已加工的A侧装入第二数控车床(4)的夹具(10)内进行B侧的加工；

出料装置(12)，用于承接第二抓取部(9)从第二数控车床(4)内取下的已经加工完成的调模丝母(1)并将该调模丝母(1)输出。

2.根据权利要求1所述的一种套类零件加工工作站，其特征在于：第一抓取部(8)为内撑式手指气缸，手指气缸包括底座(13)和设置于底座(13)上用以插入调模丝母(1)的内孔(14)并同时抵住或脱离内孔(14)侧壁的至少两个夹爪(15)，底座(13)上设置有驱使调模丝母(1)的阶梯环槽(2)端面与夹具(10)上垂直于夹具(10)夹持面的端面贴平的找平机构(16)。

3.根据权利要求2所述的一种套类零件加工工作站，其特征在于：找平机构(16)包括板面平行于底座(13)且可靠近或远离底座(13)的挤压板(17)以及驱使挤压板(17)具有远离底座(13)趋势的弹性补偿组件(18)，挤压板(17)的板面开设有供夹爪(15)穿过的避让孔(19)。

4.根据权利要求3所述的一种套类零件加工工作站，其特征在于：弹性补偿组件(18)包括环设于底座(13)外周面的若干导向块(20)、设置于挤压板(17)靠近底座(13)的板面并一一对应于若干导向块(20)的若干导向杆(21)、及开设于导向块(20)以供对应导向杆(21)滑移穿设的导向孔(22)，导向杆(21)远离挤压板(17)的端部设置有防止导向杆(21)脱离导向孔(22)的限位件(23)，导向块(20)上设置有抵压于挤压板(17)以使挤压板(17)具有远离底座(13)趋势的弹性件(24)，导向杆(21)与导向孔(22)之间保持有晃动间隔(51)。

5.根据权利要求1至4任一项所述的一种套类零件加工工作站，其特征在于：换向器(11)包括支架(25)、设置于支架(25)的上端并且板面呈水平状态的置物板(26)、及开设于置物板(26)的板面以供调模丝母(1)轴向放置的放置孔(27)，放置孔(27)的孔径小于调模丝母(1)上阶梯环槽(2)的端面外径，放置孔(27)的一侧设置有延伸至置物板(26)边沿以供调模丝母(1)沿着置物板(26)的板面进入放置孔(27)的开槽(28)。

6.根据权利要求1至4任一项所述的一种套类零件加工工作站，其特征在于：机械臂(6)的第六轴(7)通过快换盘(29)连接有支座(30)，第一抓取部(8)与第二抓取部(9)均设置于支座(30)侧面。

7.根据权利要求6所述的一种套类零件加工工作站，其特征在于：支座(30)设置有快换盘(29)的所在面边沿向外延伸有凸边(31)，凸边(31)与第一抓取部(8)及第二抓取部(9)之间保持有避让间隔(32)，套类零件加工工作站还包括支撑架(33)，支撑架(33)上设置有若干板面呈水平状态的放置板(34)，若干放置板(34)依次排列并呈阶梯式分布，每块放置板(34)于靠近其相邻较低放置板(34)的侧边开设有供支座(30)沿着放置板(34)的板面方向进入的放置槽(35)；当支座(30)进入放置槽(35)内，凸边(31)抵接于放置板(34)的上板面并且第一抓取部(8)与第二抓取部(9)均位于放置板(34)下方。

8.根据权利要求7所述的一种套类零件加工工作站，其特征在于：放置槽(35)的上方盖合有挡板(36)，放置板(34)未设置有放置槽(35)的侧边设置有用于驱动挡板(36)上下翻转的驱动机构(37)，驱动机构(37)包括设置于放置板(34)上板面的枢接座(38)、位于枢接座(38)上方并且一端固定于挡板(36)的第一连杆(39)、及第二连杆(40)，第二连杆(40)的一端枢接于第一连杆(39)远离挡板(36)的位置，另一端枢接于枢接座(38)，放置板(34)未设置有放置槽(35)的侧边设置有气缸(41)，气缸(41)的推杆(42)呈竖直设置并且枢接于第一连杆(39)远离挡板(36)的一端。

9.根据权利要求8所述的一种套类零件加工工作站，其特征在于：放置板(34)的上板面设置有至少一个用于承托第一连杆(39)的杆身以防止挡板(36)过度下降的承托件(43)，放置板(34)的上板面设置有至少两个定位销(44)，凸边(31)靠近放置板(34)的一侧开设有供定位销(44)对应插接的定位孔(45)。