CN220094602U - 一种工业分拣机器人 - Google Patents

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张君
张强
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易旭
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Abstract

本实用新型属于分拣机器人技术领域,具体的说是一种工业分拣机器人,包括安装板,所述滑块上焊接有第一夹板,所述安装板底壁上焊接有第二夹板,所述第二夹板上焊接有液压缸,所述液压缸上连接有液压杆,所述液压杆顶端与第一夹板固定连接,所述液压缸上安装有压力控制阀,所述第二夹板内壁上固定安装有气囊,所述气囊内部充装有液压油,所述气囊上连接有第二油管,所述第二油管贯穿第二夹板且与压力控制阀连接,通过第一夹板将物件推到与第二夹板相贴,物件在靠近第二夹板的过程中也在压缩着气囊,气囊内的液压油推动阀芯将第一油槽和第二油槽关闭,此结构可以将抓取力度调节为最适当力度,避免了力度过大或是过小,有益于提高抓取效果。

Description

一种工业分拣机器人
技术领域
本实用新型涉及分拣机器人技术领域,具体是一种工业分拣机器人。
背景技术
工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,具有一定的自动性,可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能,在机械领域中需要使用到分拣机器人对零件进行分拣和剔除。
分拣机器人由多种传感器、电子光学系统和物镜等结构组成,大多设置在零件传送装置的一侧,对运输传送的零件进行分拣。
现有的分拣机器人在抓取零件时,无法调节抓取力度,抓取力度较大时容易损伤零件,力度较小容易无法抓起零件,导致抓取效果不佳;因此,针对上述问题提出一种工业分拣机器人。
实用新型内容
为了弥补现有技术的不足,解决现有技术中存在的问题,本实用新型提出一种工业分拣机器人。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:本实用新型所述的一种工业分拣机器人,包括安装板,所述安装板上开设有滑槽,所述滑槽内装配有滑块,所述滑块上焊接有第一夹板,所述安装板底壁上焊接有第二夹板,所述第二夹板上焊接有液压缸,所述液压缸上连接有液压杆,所述液压杆顶端与第一夹板固定连接,所述液压缸上安装有压力控制阀,所述安装板上固定安装有油箱,所述油箱上安装有油泵,所述油泵上安装有第一油管,所述第一油管的另一端与压力控制阀连接,所述第二夹板内壁上固定安装有气囊,所述气囊内部充装有液压油,所述气囊上连接有第二油管,所述第二油管贯穿第二夹板且与压力控制阀连接,所述压力控制阀内部开设有圆柱槽,所述圆柱槽内装配有阀芯,所述阀芯为圆形结构,所述阀芯上固定连接有弹簧,所述弹簧的另一端安装在圆柱槽内壁上,所述圆柱槽前端开设有第一油槽,所述第一油槽与第一油管相通,所述圆柱槽上端开设有第二油槽,所述第二油槽与液压缸相通,所述圆柱槽底端开设有第三油槽,所述第三油槽与第二油管相通,通过第一夹板将物件推到与第二夹板相贴,物件在靠近第二夹板的过程中也在压缩着气囊,气囊内的液压油推动阀芯将第一油槽和第二油槽关闭,此时液压缸内没有液压油加压提供动力,液压杆停止移动,气囊被压瘪时,抓取零件的力度为最佳力度,此结构可以将抓取力度调节为最适当力度,避免了力度过大或是过小,有益于提高抓取效果。
优选的,所述安装板安装在移位组件上,移位组件包括两组支撑板,两组支撑板之间安装有固定板,所述固定板上开设有凹槽,所述凹槽内装配有移动块,所述移动块底端安装有连接块,所述连接块与安装板固定连接,通过移动块在凹槽内滑动,实现了夹持组件的稳定移动,有益于提高夹持组件的稳定性。
优选的,两组支撑板之间通过轴承转动安装有丝杆,所述丝杆贯穿连接块,所述连接块上开设有螺纹,所述连接块通过螺纹与丝杆配合转动,所述支撑板侧壁上通过机座安装有步进电机,所述步进电机的输出轴与丝杆固定连接,通过丝杆转动,丝杆上的连接块水平移动,带动夹持组件水平移动,实现了对零件的分拣,有益于夹持组件快速移动。
优选的,所述第一夹板下方安装有转送组件,传送组件包括两组放置板,两组放置板之间通过转动轴转动安装有传送带,所述放置板侧壁上通过机座安装有电动机,所述电动机的输出轴与转动轴固定连接,所述放置板上固定焊接有固定块,所述固定块上焊接有档杆,所述档杆外围安装有橡胶垫,通过零件会撞在档杆上,传送带带动零件继续移动,实现了对零件的位置调整,有益于提高抓取效率。
本实用新型的有益之处在于:
1.本实用新型通过第一夹板将物件推到与第二夹板相贴,物件在靠近第二夹板的过程中也在压缩着气囊,气囊内的液压油推动阀芯将第一油槽和第二油槽关闭,此时液压缸内没有液压油加压提供动力,液压杆停止移动,气囊被压瘪时,抓取零件的力度为最佳力度,此结构可以将抓取力度调节为最适当力度,避免了力度过大或是过小,有益于提高抓取效果。
2.本实用新型通过移动块在凹槽内滑动,实现了夹持组件的稳定移动,提高了夹持组件的稳定性,通过丝杆转动,丝杆上的连接块水平移动,带动夹持组件水平移动,实现了对零件的分拣,便于夹持组件快速移动,通过零件会撞在档杆上,传送带带动零件继续移动,实现了对零件的位置调整,有益于提高抓取效率。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为第一视角立体结构示意图;
图2为夹持组件立体结构示意图;
图3为压力控制阀内部立体结构示意图;
图4为移位组件立体结构示意图。
图中:1、安装板;2、滑槽;3、滑块;4、第一夹板;5、第二夹板;6、液压缸;7、液压杆;8、压力控制阀;9、油箱;10、油泵;11、第一油管;12、气囊;13、第二油管;14、圆柱槽;15、阀芯;16、弹簧;17、第一油槽;18、第二油槽;19、第三油槽;20、支撑板;21、固定板;22、凹槽;23、移动块;24、连接块;25、丝杆;26、步进电机;27、放置板;28、传送带;29、电动机;30、固定块;31、档杆;32、橡胶垫。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例,都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3所示,一种工业分拣机器人,包括安装板1,安装板1上开设有滑槽2,滑槽2内装配有滑块3,滑块3上焊接有第一夹板4,安装板1底壁上焊接有第二夹板5,第二夹板5上焊接有液压缸6,液压缸6上连接有液压杆7,液压杆7顶端与第一夹板4固定连接,液压缸6上安装有压力控制阀8,安装板1上固定安装有油箱9,油箱9上安装有油泵10,油泵10上安装有第一油管11,第一油管11的另一端与压力控制阀8连接,第二夹板5内壁上固定安装有气囊12,气囊12内部充装有液压油,气囊12上连接有第二油管13,第二油管13贯穿第二夹板5且与压力控制阀8连接,压力控制阀8内部开设有圆柱槽14,圆柱槽14内装配有阀芯15,阀芯15为圆形结构,阀芯15上固定连接有弹簧16,弹簧16的另一端安装在圆柱槽14内壁上,圆柱槽14前端开设有第一油槽17,第一油槽17与第一油管11相通,圆柱槽14上端开设有第二油槽18,第二油槽18与液压缸6相通,圆柱槽14底端开设有第三油槽19,第三油槽19与第二油管13相通;工作时,现有的分拣机器人在抓取零件时,无法调节抓取力度,抓取力度较大时容易损伤零件,力度较小容易无法抓起零件,导致抓取效果不佳,通过油泵10运作,油箱9中的液压油从第一油管11导入到压力控制阀8中的第一油槽17内,此时阀芯15抵在第一油槽17和第二油槽18处,压力控制阀8是通过弹簧16力与液压油压力的平衡来控制第二油槽18的打开,液压油推动阀芯15在圆柱槽14内滑动,弹簧16被压缩,第二油槽18打开,液压油从第二油槽18进入到液压缸6内,驱动液压缸6运作;液压缸6运作,液压杆7移动,液压缸6拉动第一夹板4水平滑动,在第一夹板4向第二夹板5移动的过程中,第一夹板4将物件推到与第二夹板5相贴,物件在靠近第二夹板5的过程中也在压缩着气囊12,气囊12内的液压油从第二油管13进入到第三油槽19内,从第三油槽19进入到圆柱槽14内,气囊12内的液压油推动阀芯15向前移动,气囊12被压瘪时,气囊12内的液压油推动阀芯15将第一油槽17和第二油槽18关闭,此时液压缸6内没有液压油加压提供动力,液压杆7停止移动,在松开零件的过程中,油泵10运作,油泵10提供的液压油压力大于气囊12内的液压油的压力,第二油槽18打开,液压杆7开始移动;气囊12被压瘪时,抓取零件的力度为最佳力度,此结构可以将抓取力度调节为最适当力度,避免了力度过大或是过小,有利于提高抓取效果。
请参阅图4所示,所述安装板1安装在移位组件上,移位组件包括两组支撑板20,两组支撑板20之间安装有固定板21,固定板21上开设有凹槽22,凹槽22内装配有移动块23,移动块23底端安装有连接块24,连接块24与安装板1固定连接,两组支撑板20之间通过轴承转动安装有丝杆25,丝杆25贯穿连接块24,连接块24上开设有螺纹,连接块24通过螺纹与丝杆25配合转动,支撑板20侧壁上通过机座安装有步进电机26,步进电机26的输出轴与丝杆25固定连接,第一夹板4下方安装有转送组件,传送组件包括两组放置板27,两组放置板27之间通过转动轴转动安装有传送带28,放置板27侧壁上通过机座安装有电动机29,电动机29的输出轴与转动轴固定连接,放置板27上固定焊接有固定块30,固定块30上焊接有档杆31,档杆31外围安装有橡胶垫32;工作时,在抓取零件时,由于零件的方向摆放不当,导致抓取效率较低,通过将物件放在传送带28上,电动机29运作,传送带28转动,当零件位置偏斜时,零件会撞在档杆31上,传送带28带动零件继续移动,实现了对零件的位置调整,通过夹板将零件夹持,步进电机26运作,带动丝杆25旋转,丝杆25上的连接块24水平移动,带动夹持组件水平移动,实现了对零件的分拣,通过档杆31快速调整零件方向,便于快速夹取零件,有利于提高抓取效率。
工作原理,现有的分拣机器人在抓取零件时,无法调节抓取力度,抓取力度较大时容易损伤零件,力度较小容易无法抓起零件,导致抓取效果不佳,通过油泵10运作,油箱9中的液压油从第一油管11导入到压力控制阀8中的第一油槽17内,此时阀芯15抵在第一油槽17和第二油槽18处,压力控制阀8是通过弹簧16力与液压油压力的平衡来控制第二油槽18的打开,液压油推动阀芯15在圆柱槽14内滑动,弹簧16被压缩,第二油槽18打开,液压油从第二油槽18进入到液压缸6内,驱动液压缸6运作;液压缸6运作,液压杆7移动,液压缸6拉动第一夹板4水平滑动,在第一夹板4向第二夹板5移动的过程中,第一夹板4将物件推到与第二夹板5相贴,物件在靠近第二夹板5的过程中也在压缩着气囊12,气囊12内的液压油从第二油管13进入到第三油槽19内,从第三油槽19进入到圆柱槽14内,气囊12内的液压油推动阀芯15向前移动,气囊12被压瘪时,气囊12内的液压油推动阀芯15将第一油槽17和第二油槽18关闭,此时液压缸6内没有液压油加压提供动力,液压杆7停止移动,在松开零件的过程中,油泵10运作,油泵10提供的液压油压力大于气囊12内的液压油的压力,第二油槽18打开,液压杆7开始移动;气囊12被压瘪时,抓取零件的力度为最佳力度,此结构可以将抓取力度调节为最适当力度,避免了力度过大或是过小,有利于提高抓取效果,在抓取零件时,由于零件的方向摆放不当,导致抓取效率较低,通过将物件放在传送带28上,电动机29运作,传送带28转动,当零件位置偏斜时,零件会撞在档杆31上,传送带28带动零件继续移动,实现了对零件的位置调整,通过夹板将零件夹持,步进电机26运作,带动丝杆25旋转,丝杆25上的连接块24水平移动,带动夹持组件水平移动,实现了对零件的分拣,通过档杆31快速调整零件方向,便于快速夹取零件,有利于提高抓取效率。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解,本实用新型不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理,在不脱离本实用新型精神和范围的前提下,本实用新型还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims (6)

1.一种工业分拣机器人,其特征在于:包括安装板(1),所述安装板(1)上开设有滑槽(2),所述滑槽(2)内装配有滑块(3),所述滑块(3)上焊接有第一夹板(4),所述安装板(1)底壁上焊接有第二夹板(5),所述第二夹板(5)上焊接有液压缸(6),所述液压缸(6)上连接有液压杆(7),所述液压杆(7)顶端与第一夹板(4)固定连接,所述液压缸(6)上安装有压力控制阀(8),所述安装板(1)上固定安装有油箱(9),所述油箱(9)上安装有油泵(10),所述油泵(10)上安装有第一油管(11),所述第一油管(11)的另一端与压力控制阀(8)连接,所述第二夹板(5)内壁上固定安装有气囊(12),所述气囊(12)内部充装有液压油,所述气囊(12)上连接有第二油管(13),所述第二油管(13)贯穿第二夹板(5)且与压力控制阀(8)连接,所述压力控制阀(8)内部开设有圆柱槽(14),所述圆柱槽(14)内装配有阀芯(15),所述阀芯(15)为圆形结构,所述阀芯(15)上固定连接有弹簧(16),所述弹簧(16)的另一端安装在圆柱槽(14)内壁上。
2.根据权利要求1所述的一种工业分拣机器人,其特征在于:所述圆柱槽(14)前端开设有第一油槽(17),所述第一油槽(17)与第一油管(11)相通,所述圆柱槽(14)上端开设有第二油槽(18),所述第二油槽(18)与液压缸(6)相通,所述圆柱槽(14)底端开设有第三油槽(19),所述第三油槽(19)与第二油管(13)相通。
3.根据权利要求1所述的一种工业分拣机器人,其特征在于:所述安装板(1)安装在移位组件上,移位组件包括两组支撑板(20),两组支撑板(20)之间安装有固定板(21),所述固定板(21)上开设有凹槽(22),所述凹槽(22)内装配有移动块(23),所述移动块(23)底端安装有连接块(24),所述连接块(24)与安装板(1)固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种工业分拣机器人,其特征在于:两组支撑板(20)之间通过轴承转动安装有丝杆(25),所述丝杆(25)贯穿连接块(24),所述连接块(24)上开设有螺纹,所述连接块(24)通过螺纹与丝杆(25)配合转动,所述支撑板(20)侧壁上通过机座安装有步进电机(26),所述步进电机(26)的输出轴与丝杆(25)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种工业分拣机器人,其特征在于:所述第一夹板(4)下方安装有转送组件,传送组件包括两组放置板(27),两组放置板(27)之间通过转动轴转动安装有传送带(28),所述放置板(27)侧壁上通过机座安装有电动机(29),所述电动机(29)的输出轴与转动轴固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种工业分拣机器人,其特征在于:所述放置板(27)上固定焊接有固定块(30),所述固定块(30)上焊接有档杆(31),所述档杆(31)外围安装有橡胶垫(32)。
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