CN220074889U - 换刀装置及自动钻孔系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种换刀装置及自动钻孔系统，所述换刀装置包括：基座；料仓，料仓设于基座，用于存放刀具置放盘，刀具置放盘内具有待使用刀具或已使用刀具；取料定位平台，取料定位平台设于基座，用于定位和放置待使用刀具或已使用刀具；物料传送装置，物料传送装置设于料仓和取料定位平台中的至少一个上，用于将待使用刀具或已使用刀具在料仓和取料定位平台之间转运；抓取机构，抓取机构设于基座，抓取机构用于将待使用刀具或已使用刀具在取料定位平台和加工设备的加工平台之间转运。根据本实用新型的换刀装置，实现自动化，提高生产效率，且无需人工拆换刀具，降低人工操作带来的放错刀、漏放刀等风险。

Description

换刀装置及自动钻孔系统

技术领域

本实用新型涉及加工设备技术领域，尤其是涉及一种换刀装置及自动钻孔系统。

背景技术

在利用加工设备对工件进行加工时，例如钻孔设备对PCB板料进行钻孔加工时，将板料放置于钻孔设备的加工台后，通过刀具对板料进行钻孔等作业。然而，随着加工作业时长的增加，刀具在钻孔等作业的过程中产生的磨损也随之增加，因此，为保证刀具的加工效率，需要及时地更换磨损较大等不符合加工需求的刀具。但是相关技术中，通常采用人工操作的方式进行换刀，不仅人力投入大，安全风险高，且未按照指定型号导致换刀错误的情况时常发生。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种换刀装置及自动钻孔系统，所述换刀装置提高效率，降低人工操作带来的放错刀、漏放刀等风险，利于节省人力成本。

本实用新型还提出一种自动钻孔系统，所述自动钻孔系统包括上述的换刀装置。

根据本实用新型实施例的换刀装置，包括：基座；料仓，所述料仓设于所述基座，用于存放刀具置放盘，所述刀具置放盘内具有待使用刀具或已使用刀具；取料定位平台，所述取料定位平台设于所述基座，用于定位和放置所述待使用刀具或所述已使用刀具；物料传送装置，所述物料传送装置设于所述料仓和所述取料定位平台中的至少一个上，用于将所述待使用刀具或所述已使用刀具在所述料仓和所述取料定位平台之间转运；抓取机构，所述抓取机构设于所述基座，所述抓取机构用于将所述待使用刀具或所述已使用刀具在所述取料定位平台和加工设备的加工平台之间转。

根据本实用新型实施例的换刀装置，通过料仓用于存放刀具置放盘，刀具置放盘内具有待使用刀具或已使用刀具，取料定位平台设于基座，用于定位和放置待使用刀具或已使用刀具，物料传送装置设于料仓和取料定位平台中的至少一个上，用于将待使用刀具或已使用刀具在料仓和取料定位平台之间转运，抓取机构设于基座，抓取机构用于将待使用刀具或已使用刀具在取料定位平台和加工设备的加工平台之间转运，以使得通过换刀装置实现对加工设备上料和从加工设备上下料、对加工设备上料或从加工设备上下料，从而实现使用该换刀装置的自动钻孔系统的自动化，提高生产效率，且无需人工拆换刀具，降低人工操作带来的放错刀、漏放刀等风险，利于节省人力成本。

在本实用新型的一些实施例中，刀具置放盘包括刀具转运盘和设置在所述刀具转运盘厚度方向一侧的多个刀具模块，所述刀具模块用于放置所述待使用刀具或所述已使用刀具。

在本实用新型的一些实施例中，所述刀具转运盘设有第一定位销，所述刀具模块设有与所述第一定位销配合的定位孔。

在本实用新型的一些实施例中，所述料仓包括沿所述料仓高度方向间隔开的多个固定板，每个所述固定板上设有定位槽，所述定位槽沿所述刀具置放盘移出或移入方向延伸，所述刀具置放盘为多个，且每个所述刀具置放盘均设有与所述定位槽配合的第二定位销。

在本实用新型的一些实施例中，所述固定板上还设有导向条，所述导向条沿所述刀具置放盘移出或移入方向延伸，且与所述定位槽间隔开，所述导向条用于支撑所述刀具置放盘。

在本实用新型的一些实施例中，刀具模块包括多个针盒、刀具安装板和设于所述刀具安装板上的固定块，所述针盒用于放置所述待使用刀具或所述已使用刀具，所述固定块用于固定所述针盒，所述固定块具有限位部，所述抓取机构包括：机械臂，所述机械臂的一端连接于所述基座；锁销组件，所述锁销组件设于所述机械臂的另一端，所述锁销组件具有顶出状态和收缩状态，当所述锁销组件为所述顶出状态时，所述锁销组件与所述限位部固定，且当所述锁销组件为所述收缩状态时，所述锁销组件与所述限位部分离。

在本实用新型的一些实施例中，所述取料定位平台包括定位装置和传送平台，所述定位装置设于所述基座，用于定位所述待使用刀具或所述已使用刀具，所述传送平台用于放置刀具置放盘，所述换刀装置还包括：升降装置，所述升降装置设于所述基座，所述传送平台设于所述升降装置，所述物料传送装置设于所述传送平台和所述料仓中的至少一个上，用于将所述刀具置放盘在所述料仓和所述传送平台之间转运以及在所述传送平台和所述定位装置之间转运。

在本实用新型的一些实施例中，所述定位装置设于所述料仓的上方。

在本实用新型的一些实施例中，所述料仓和所述升降装置在第一方向上排布，所述抓取机构位于所述升降装置和所述料仓第二方向的一侧，所述第二方向和所述第一方向垂直。

在本实用新型的一些实施例中，所述换刀装置还包括：升降装置，所述升降装置设于所述基座，所述料仓设于所述升降装置。

在本实用新型的一些实施例中，所述料仓、所述取料定位平台和抓取机构在第一方向上排布，所述抓取机构位于所述取料定位平台背离料仓的一侧。

在本实用新型的一些实施例中，所述换刀装置还包括：行走装置，所述基座设于所述行走装置。

根据本实用新型实施例的自动钻孔系统，包括：加工设备，所述加工设备包括加工平台，所述加工平台上设有刀具放置区；上述的换刀装置，所述抓取机构用于所述待使用刀具或所述已使用刀具在所述刀具放置区和所述取料定位平台之间转运。

根据本实用新型实施例的自动钻孔系统，设置换刀装置，通过料仓用于存放刀具置放盘，刀具置放盘内具有待使用刀具或已使用刀具，取料定位平台设于基座，用于定位和放置待使用刀具或已使用刀具，物料传送装置设于料仓和取料定位平台中的至少一个上，用于将待使用刀具或已使用刀具在料仓和取料定位平台之间转运，抓取机构设于基座，抓取机构用于将待使用刀具或已使用刀具在取料定位平台和加工设备的加工平台之间转运，以使得通过换刀装置实现对加工设备上料和从加工设备上下料、对加工设备上料或从加工设备上下料，从而实现使用该换刀装置的自动钻孔系统的自动化，提高生产效率，且无需人工拆换刀具，降低人工操作带来的放错刀、漏放刀等风险，利于节省人力成本。

在本实用新型的一些实施例中，所述料仓、所述取料定位平台和所述抓取机构在第一方向上排布，所述加工设备为两个且分别位于所述换刀装置第二方向的两侧，所述第一方向和所述第二方向垂直。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的换刀装置的立体图；

图2是根据本实用新型实施例的锁销组件、连接板和刀具模块的侧视图；

图3是根据本实用新型实施例的刀具置放盘的立体图，

图4是根据本实用新型实施例的料仓和刀具置放盘的立体图；

图5是根据本实用新型实施例的物料传送装置的立体图，其中，刀具置放盘为示意结构图；

图6是根据本实用新型实施例的换料装置的局部图，其中，刀具置放盘为示意结构图；

图7是根据本实用新型实施例的定位装置的立体图；

图8是根据本实用新型另一个实施例的换刀装置的正视图；

图9是根据本实用新型实施例的自动钻孔系统的示意图，其中，正方形表示待使用刀具，圆形表示已使用刀具；

图10是根据本实用新型实施例的自动钻孔系统对加工设备上料的工作方法的流程示意图，其中，正方形表示待使用刀具；

图11是根据本实用新型实施例的自动钻孔系统从加工设备上下料的工作方法的流程示意图，其中，圆形表示已使用刀具；

图12是根据本实用新型实施例的自动钻孔系统对加工设备上料和从加工设备上下料的工作方法的流程示意图，其中，正方形表示待使用刀具，圆形表示已使用刀具。

附图标记：

1000、自动钻孔系统；

100、换刀装置；

1、基座；

2、料仓；21、固定板；211、定位槽；212、导向条；22、限位块；23、框架；

3、取料定位平台；31、定位装置；311、定位台；3111、导向口；3112、导向槽；312、夹持装置；3121、第一驱动件；3122、第一气夹；3123、第二气夹；313、传动装置；3131、第二驱动件；3132、第三驱动件；3133、传送件；32、传送平台；

4、物料传送装置；41、支撑板；42、抓取件；43、驱动结构；431、驱动组件；432、传动组件；4321、同步轮；4322、同步带；433、支撑座；

5、抓取机构；51、机械臂；52、锁销组件；53、连接板；

6、升降装置；61、动力组件；611、竖板；612、第二电机；613、第二丝杆；62、托板；63、导轨组件；631、导轨；632、导杆；

7、行走装置；

8、刀具置放盘；81、刀具转运盘；811第一定位销；812、第二定位销；82、刀具模块；821、针盒、822、刀具安装板；823、固定块；

200、加工设备；201、加工平台。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的换刀装置100。

如图1-图7所示，根据本实用新型一个实施例的换刀装置100，包括基座1、料仓2、取料定位平台3、物料传送装置4和抓取机构5。其中，料仓2、取料定位平台3和抓取机构5设于基座1，料仓2用于存放刀具置放盘8，刀具置放盘8内具有待使用刀具或已使用刀具，取料定位平台3用于定位和放置待使用刀具或已使用刀具，物料传送装置4设于料仓2和取料定位平台3中的至少一个上，用于将待使用刀具或已使用刀具在料仓2和取料定位平台3之间转运，抓取机构5用于将待使用刀具或已使用刀具在取料定位平台3和加工设备200的加工平台之间转运。

可以理解的是，料仓2内放置刀具置放盘8，刀具置放盘8内放置待加工刀具，物料传送装置4将料仓2内的装有待使用刀具的刀具置放盘8转运至取料定位平台3，通过抓取机构5将取料定位平台3上的待使用刀具转运至加工设备200，从而通过换刀装置100实现对加工设备200上料，进而实现使用该换刀装置100的自动钻孔系统1000的自动化，提高生产效率。进一步地，位于刀具置放盘8上的待使用刀具为多个，多个待使用刀具均被转运至加工设备200后，物料传送装置4将位于取料定位平台3上的刀具置放盘8转运至对应的料仓2。由此，通过这样的设置增加刀具置放盘8的单趟携带待使用刀具的数量，从而减少等待时间，进一步提高换刀装置100实现对加工设备200上料的效率。

加工设备200上放置已使用刀具，通过抓取机构5将加工设备200上的已使用刀具转运至位于取料定位平台3上的刀具置放盘8，直至刀具置放盘8放满已使用刀具后通过物料传送装置4将刀具置放盘8转运至对应的料仓2，从而通过换刀装置100实现从加工设备200上下料，进而实现使用该换刀装置100的自动钻孔系统1000的自动化，提高生产效率。

料仓2内放置刀具置放盘8，加工设备200上放置已使用刀具，通过物料传送装置4将料仓2内的装有待使用刀具的刀具置放盘8转运至取料定位平台3，通过抓取机构5将取料定位平台3上的待使用刀具转运至加工设备200，再通过抓取机构5将加工设备200上的已使用刀具转运至位于取料定位平台3上的刀具置放盘8的空位，直至刀具置放盘8放满已使用刀具后通过物料传送装置4将刀具置放盘8转运至对应的料仓2，从而通过换刀装置100实现对加工设备200上料和从加工设备200上下料，以将料仓2中的所有的刀具置放盘8上的待使用刀具均置换为已使用刀具，进一步实现使用该换刀装置100的自动钻孔系统1000的自动化，提高生产效率。同时，通过取料定位平台3用于定位和放置待使用刀具或已使用刀具，便于抓取机构5抓取待使用刀具或放置已使用刀具，进一步提高效率。

根据本实用新型实施例的换刀装置100，通过料仓2用于存放刀具置放盘8，刀具置放盘8内具有待使用刀具或已使用刀具，取料定位平台3设于基座1，用于定位和放置待使用刀具或已使用刀具，物料传送装置4设于料仓2和取料定位平台3中的至少一个上，用于将待使用刀具或已使用刀具在料仓2和取料定位平台3之间转运，抓取机构5设于基座1，抓取机构5用于将待使用刀具或已使用刀具在取料定位平台3和加工设备200的加工平台之间转运，基座1设于行走装置7，以使得通过换刀装置100实现对加工设备200上料和从加工设备200上下料、对加工设备200上料或从加工设备200上下料，从而实现使用该换刀装置100的自动钻孔系统1000的自动化，提高生产效率，且无需人工拆换刀具，降低人工操作带来的放错刀、漏放刀等风险，利于节省人力成本。

在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，换刀装置100还包括行走装置7，基座1设于行走装置7。由此，行走装置7带动换刀装置100移动至供料设备或加工设备200前等预设位置。例如，行走装置7带动换刀装置100移动至加工设备200前并与加工设备200对接后，所述抓取机构5用于将所述待使用刀具或所述已使用刀具在所述取料定位平台3和加工设备200的加工平台之间转运。由此，通过行走装置7的设置便于换刀装置100与其他设备对接，进一步实现自动钻孔系统1000的自动化，提高生产效率。其中，行走装置7可以为AGV小车，以带动换刀装置100移动至指定位置。

在本实用新型的一些实施例中，如图3所示，刀具置放盘8包括刀具转运盘81和设置在刀具转运盘81厚度方向一侧的多个刀具模块82，刀具模块82用于放置待使用刀具或已使用刀具。由此，通过刀具模块82实现待使用刀具或已使用刀具的存放，且通过刀具置放盘8上具有多个刀具模块82，增加刀具置放盘8的单趟携带待使用刀具或已使用刀具的数量，减少停机等待时间，提高效率，且降低成本。同时，抓取机构5通过抓取刀具模块82实现将待使用刀具或已使用刀具在取料定位平台3和加工设备200的加工平台之间转运，便于多个使用的刀具或多个已使用刀具的转运，进一步提高效率。另外，通过取料定位平台3用于暂存待刀具置放盘8的刀具模块82，待刀具模块82由使用的刀具全部替换为已使用刀具后，通过物料传送装置4将刀具置放盘8转运至对应的料仓2。

在本实用新型的一些实施例中，如图3所示，刀具转运盘81设有第一定位销811，刀具模块82设有与第一定位销811配合的定位孔。由此，通过第一定位销811和定位孔的配合实现刀具模块82在刀具转运盘81上的定位，同时，通过取料定位平台3用于定位和放置刀具置放盘8，以及刀具模块82与刀具转运盘81的定位，进一步便于抓取机构5抓取待使用刀具或放置已使用刀具，提高效率。

在本实用新型的一些实施例中，如图3和图4所示，料仓2包括沿料仓2高度方向间隔开的多个固定板21，每个固定板21上设有定位槽211，定位槽211沿刀具置放盘8移出或移入方向延伸，刀具置放盘8为多个，且每个刀具置放盘8均设有与定位槽211配合的第二定位销812。由此，通过第二定位销812与定位槽211的配合，在刀具置放盘8从料仓2移出或移入的过程中，确保刀具置放盘8从移动可靠，不易发生偏移，提高换刀装置100的可靠性。

进一步地，料仓2还包括多个限位块22，多个限位块22沿料仓2高度方向间隔开并设置在料仓2的框架23上，固定板21设于限位块22上，从而保证固定顶板的稳定性，进而保证位于料仓2内的刀具置放盘8的稳定性。

在本实用新型的一些实施例中，如图4所示，固定板21上还设有导向条212，导向条212沿刀具置放盘8移出或移入方向延伸，且与定位槽211间隔开，导向条212用于支撑刀具置放盘8。由此，在刀具置放盘8从料仓2移出或移入的过程中，通过导向条212对刀具置放盘8的支撑，进一步提高换刀装置100的可靠性。

在本实用新型的一些实施例中，如图1-图3所示，刀具模块82包括多个针盒821、刀具安装板822和设于刀具安装板822上的固定块823，针盒821用于放置待使用刀具或已使用刀具，固定块823用于固定针盒821，固定块823具有限位部，抓取机构5包括机械臂51和锁销组件52。其中，机械臂51的一端连接于基座1，锁销组件52设于机械臂51的另一端，锁销组件52具有顶出状态和收缩状态，当锁销组件52为顶出状态时，锁销组件52与限位部固定，且当锁销组件52为收缩状态时，锁销组件52与限位部分离。

由此，通过多个针盒821实现存放不同规格的待使用刀具或已使用刀具，避免不同规格的待使用刀具或已使用刀具混合，提高可靠性。同时，在抓取机构5将待使用刀具或已使用刀具在取料定位平台3和加工设备200的加工平台之间转运的过程中，首先通过机械臂51带动锁销组件52靠近取料定位平台3或加工设备200，再通过改变锁销组件52的状态，实现锁销组件52与刀具模块82的连接与分离。

例如，在对加工设备200上料的过程中，机械臂51带动锁销组件52靠近位于取料定位平台3上的装有待使用刀具的刀具置放盘8，当锁销组件52由收缩状态转变为顶出状态时，锁销组件52与限位部固定，从而实现锁销组件52与刀具模块82的连接，机械臂51带动锁销组件52和刀具模块82移动至加工平台的位置，当锁销组件52由顶出状态转变为收缩状态时，锁销组件52与限位部分离，从而实现锁销组件52与刀具模块82的分离，以使装有待使用刀具的刀具置放盘8转运至加工设备200上。

进一步地，刀具模块82还包括连接板53，连接板53分别与锁销组件52和机械臂51连接，进一步保证锁销组件52和机械臂51的连接，提高可靠性。

在本实用新型的一些实施例中，锁销组件52包括顶出结构、驱动机构、锁销座、锁销和推杆，锁销座与驱动件相对固定，锁销固定安装于锁销座，推杆可活动地安装于锁销座，锁销套设于推杆外，顶出结构设于锁销，推杆用于抵压顶出结构，锁销设有限位孔，顶出结构构造为在限位孔内可活动的滚珠，推杆的外周壁设有沿轴向依次分布的凹部区域和凸部区域，在凸部区域与滚珠正对抵压时滚珠的至少部分伸至限位孔外以与限位部限位配合，且在凹部区域与滚珠正对时滚珠收缩至限位孔内且与限位部错开。由此，实现锁销组件52在顶出状态和收缩状态之间切换。

在本实用新型的一些实施例中，如图5-图7所示，取料定位平台3包括定位装置31和传送平台32，定位装置31设于基座1，用于定位待使用刀具或已使用刀具，传送平台32用于放置刀具置放盘8，换刀装置100还包括升降装置6。其中，升降装置6设于基座1，传送平台32设于升降装置6，物料传送装置4设于传送平台32和料仓2中的至少一个上，用于将刀具置放盘8在料仓2和传送平台32之间转运以及在传送平台32和定位装置31之间转运。

可以理解的是，通过升降装置6带动传送平台32升降至传送平台32与料仓2的待取料层或待送料层对接，以使物料传送装置4将装有待使用刀具或已使用刀具的刀具置放盘8在料仓2和传送平台32之间转运，通过升降装置6带动传送平台32升降至传送平台32与定位装置31对接，以使物料传送装置4将装有待使用刀具或已使用刀具的在料仓2和传送平台32之间转运以及在传送平台32和定位装置31之间转运。同时，升降装置6的设置可以减小机械臂5上下料的流程动作，使得机械臂5的运动轨迹更为单一，提高效率。

需要说明的是，定位装置31和传送平台32可以根据实际情况灵活设置，例如，传送平台32设于升降装置6，定位装置31设于传送平台32上，升降装置6带动传送平台32升降至传送平台32与料仓2的待取料层或待送料层对接，通过物料传送装置4和传送平台32的配合将装有待使用刀具或已使用刀具的刀具置放盘8在料仓2和定位装置31之间转运。

如图10所示，自动钻码系统1000的工作方法包括进行对加工设备200上料，对加工设备200上料包括：

升降装置6带动传送平台32升降至与料仓2的待取料层对接，物料传送装置4将料仓2内其中一个装有待使用刀具的刀具置放盘8转运至传送平台32，升降装置6带动传送平台32升降至与定位装置31对接，物料传送装置4将刀具置放盘8传送至定位装置31；

通过抓取机构5将定位装置31上的待使用刀具转运至加工设备200；

刀具置放盘8上的多个待使用刀具均被转运至加工设备200后，物料传送装置4将刀具置放盘8转运至传送平台32，升降装置6带动传送平台32升降至与料仓2的空位层对接，物料传送装置4将传送平台32上的刀具置放盘8转运至料仓2的空位层。

由此，通过上述的自动钻孔系统1000的工作方法，使得料仓2中的待使用刀具均转移至加工设备200上，从而实现对加工设备100上料。需要说明的是，在换刀装置100实现从加工设备200上下料的过程中升降装置6和定位装置31起到的作用与相同，再次不再赘述。

进一步地，如图3所示，物料传送装置4包括支撑板41、抓取件42和驱动结构43，支撑板41设置在基座1上，抓取件42可滑动地设于支撑板41，驱动结构43用于驱动抓取件42在支撑板41上滑动。在物料传送装置4将装有待使用刀具或已使用刀具的刀具置放盘8在料仓2和传送平台32之间转运的过程，通过驱动结构43驱动抓取件42在支撑板41上滑动以使抓取件42靠近料仓2并抓取刀具置放盘8，驱动结构43驱动抓取件42在支撑板41上沿相反方向移动滑动以使抓取件42带着刀具置放盘8远离料仓2，并将刀具置放盘8转运至传送平台32。物料传送装置4将刀具置放盘8在料仓2和传送平台32之间转运以及在传送平台32和定位装置31之间转运的过程类似，再此不多赘述。

更进一步地，如图3所示，驱动结构43包括驱动组件431和传动组件432。其中，传动组件432包括同步轮4321和同步带4322，同步轮4321与驱动组件431连接，同步带4322饶设于同步轮4321且沿料仓2至传送平台32的方向设置设于支撑板41上，通过驱动组件431驱动同步轮4321转动，从而带动饶设于同步轮4321的同步带4322运动，以实现设于同步带4322上的抓取件42可以沿同步带4322长度方向移动，通过这样的设置可以确保抓取件42移动可靠，避免刀具置放盘8在运输过程中发生磕碰或掉落，提高可靠性。需要说明的是，同步轮4321的具体结构可以根据实际情况灵活设置，例如，同步轮4321由多个齿轮相互啮合构成，或同步轮4321包括多个齿轮与同步轴，等等。

如图3所示，驱动结构43还包括支撑座433，支撑座433设同步带4322且与同步带4322同步移动，抓取件42设于支撑座433上，通过这样的设置使得同步带4322可以带动支撑座433沿同步带4322长度方向移动，从而带动抓取件42沿沿同步带4322长度方向移动，支撑座433的设置可以进一步确保移动的可靠。

在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，定位装置31设于料仓2的上方。由此，通过这样的设置使得设有该定位装置31的换刀装置100在第一方向和第二方向的长度维持不变，仅需增加整体高度，便于换刀装置100应用在自动钻孔系统1000中，提高换刀装置100的通用性。

在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，料仓2和升降装置6在第一方向上排布，抓取机构5位于升降装置6和料仓2第二方向的一侧，第二方向和第一方向垂直。通过这样的设置可以有效缩短换刀装置100在第一方向的长度，降低应用该换刀装置100的自动钻孔系统1000在第一方向的空间要求，提高换刀装置100的通用性。

在本实用新型的一些实施例中，如图8所示，换刀装置100还包括升降装置6，升降装置6设于基座1，料仓2设于升降装置6。由此，通过这样的设置减小抓取机构5的升降动作，使抓取机构5的运动轨迹更为单一，提高换料效率。例如，在进行对所述加工设备200上料的过程，通过升降装置6带动料仓2升降至料仓2存放装有待加工刀具的刀具置放盘8与物料传送装置4对接，以使物料传送装置4将料仓2中的刀具置放盘8转运至取料定位平台3，从而实现待使用刀具在所述料仓2和所述取料定位平台3之间转运。

如图10所示，自动钻码系统1000的工作方法包括进行对加工设备200上料，对加工设备200上料包括：

升降装置6带动料仓2的待取料层升降至与取料定位平台3对接，取料定位平台3将料仓2内其中一个装有待使用刀具的刀具置放盘8转运至取料定位平台3；

通过抓取机构5将定位装置31上的待使用刀具转运至加工设备200；

刀具置放盘8上的多个待使用刀具均被转运至加工设备200后，升降装置6带动料仓2的空位层升降至与取料定位平台3对接，取料定位平台3将刀具置放盘8转运至至料仓2的空位层。

从而，通过上述的自动钻孔系统1000的工作方法，使得料仓2中的待使用刀具均转移至加工设备200上，从而实现对加工设备100上料。需要说明的是，在换刀装置100实现从加工设备200上下料的过程中升降装置6和定位装置31起到的作用与相同，再次不再赘述。

在本实用新型的一些实施例中，如图8所示，料仓2、取料定位平台3和抓取机构5在第一方向上排布，抓取机构5位于取料定位平台3背离料仓2的一侧。由此，通过这样的设置可以有效缩短换刀装置100在第二方向的长度，降低应用该换刀装置100的自动钻孔系统1000在在第二方向的空间要求，提高换刀装置100的通用性。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例自动钻孔系统1000。

根据本实用新型一个实施例的自动钻孔系统1000包括加工设备200和上述的换刀装置100。其中，加工设备200包括加工平台，加工平台上设有刀具放置区，抓取机构5用于待使用刀具或已使用刀具在刀具放置区和取料定位平台3之间转运。由此，通过换刀装置100实现对加工设备200上料和从加工设备200上下料中的至少一个。

例如，在自动钻孔系统1000应用在PCB加工的过程中，自动钻孔系统1000用于对板料钻码，换刀装置100在自动钻孔系统1000中实现对加工设备200上待加工刀具和从加工设备200上下已加工刀具、对加工设备200上待加工刀具或从加工设备200上下已加工刀具，从而实现使用该换刀装置100的自动钻孔系统1000的自动换刀，进而提高生产效率，且无需人工拆换刀具，降低人工操作带来的放错刀、漏放刀等风险，利于节省人力成本。具体地，通过料仓2用于存放刀具置放盘8，刀具置放盘8内具有待使用刀具或已使用刀具，取料定位平台3设于基座1，用于定位和放置待使用刀具或已使用刀具，物料传送装置4设于料仓2和取料定位平台3中的至少一个上，用于将待使用刀具或已使用刀具在料仓2和取料定位平台3之间转运，抓取机构5设于基座1，抓取机构5用于将待使用刀具或已使用刀具在取料定位平台3和加工设备200的加工平台之间转运。

根据本实用新型实施例的自动钻孔系统1000，设置换刀装置100，通过料仓2用于存放刀具置放盘8，刀具置放盘8内具有待使用刀具或已使用刀具，取料定位平台3设于基座1，用于定位和放置待使用刀具或已使用刀具，物料传送装置4设于料仓2和取料定位平台3中的至少一个上，用于将待使用刀具或已使用刀具在料仓2和取料定位平台3之间转运，抓取机构5设于基座1，抓取机构5用于将待使用刀具或已使用刀具在取料定位平台3和加工设备200的加工平台之间转运，基座1设于行走装置7，以使得通过换刀装置100实现对加工设备200上料和从加工设备200上下料、对加工设备200上料或从加工设备200上下料，从而实现使用该换刀装置100的自动钻孔系统1000的自动化，提高生产效率，且无需人工拆换刀具，降低人工操作带来的放错刀、漏放刀等风险，利于节省人力成本。

在本实用新型的一些实施例中，如图10所示，料仓2、取料定位平台3和抓取机构5在第一方向上排布，加工设备为两个且分别位于换刀装置第二方向的两侧，第一方向和第二方向垂直。可以理解的是，在对两个加工设备200分别上料和从加工设备200上下料中的至少一个步骤之前，由于两个加工设备200相对设置，仅需行走装置7带动换刀装置100移动与其中一个加工设备200完成对接，就可以完成对其中一个加工设备200分别上料和从加工设备200上下料中的至少一个步骤后，仅需抓取机构5运作便可实现对另一个加工设备200分别上料和从加工设备200上下料中的至少一个步骤，减小行走装置7带动换刀装置100移动至与另一个加工设备200对接的时间，提高效率。同时由于料仓2、取料定位平台3和抓取机构5在第一方向上排布，换刀装置100无需转向便可直接对另一个加工设备200分别上料和从加工设备200上下料中的至少一个步骤，进一步缩短时间，提高效率。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的自动钻孔系统1000的工作方法。

如图10-图12所示，根据本实用新型一个实施例的自动钻孔系统1000的工作方法，自动钻孔系统1000为上述的自动钻孔系统1000，工作方法包括：

进行对加工设备200上料和从加工设备200上下料中的至少一个步骤。可以理解的是，自动钻孔系统1000可以通过换刀装置100实现对加工设备200上料和从加工设备200上下料、对加工设备200上料或对加工设备200下料。

其中，对加工设备200上料时，通过物料传送装置4将料仓2内的装有待使用刀具的刀具置放盘8转运至取料定位平台3，通过抓取机构5将取料定位平台3上的待使用刀具转运至加工设备200。具体地，料仓2内放置刀具置放盘8，刀具置放盘8内放置待加工刀具，物料传送装置4将料仓2内的装有待使用刀具的刀具置放盘8转运至取料定位平台3，通过抓取机构5将取料定位平台3上的待使用刀具转运至加工设备200，从而通过换刀装置100实现对加工设备200上料，进而实现使用该换刀装置100的自动钻孔系统1000的自动化，提高生产效率。

从加工设备200上下料时，通过抓取机构5将加工设备200上的已使用刀具转运至位于取料定位平台3上的刀具置放盘8，直至刀具置放盘8放满已使用刀具后通过物料传送装置4将刀具置放盘8转运至对应的料仓2。具体地，加工设备200上放置已使用刀具，通过抓取机构5将加工设备200上的已使用刀具转运至位于取料定位平台3上的刀具置放盘8，直至刀具置放盘8放满已使用刀具后通过物料传送装置4将刀具置放盘8转运至对应的料仓2，从而通过换刀装置100实现从加工设备200上下料，进而实现使用该换刀装置100的自动钻孔系统1000的自动化，提高生产效率。

从加工设备200上料和从加工设备200上下料时，料仓2内放置刀具置放盘8，加工设备200上放置已使用刀具，通过物料传送装置4将料仓2内的装有待使用刀具的刀具置放盘8转运至取料定位平台3，通过抓取机构5将取料定位平台3上的待使用刀具转运至加工设备200，再通过抓取机构5将加工设备200上的已使用刀具转运至位于取料定位平台3上的刀具置放盘8的空位，直至刀具置放盘8放满已使用刀具后通过物料传送装置4将刀具置放盘8转运至对应的料仓2，从而通过换刀装置100实现对加工设备200上料和从加工设备200上下料，以将料仓2中的所有的刀具置放盘8上的待使用刀具均置换为已使用刀具，进一步实现使用该换刀装置100的自动钻孔系统1000的自动化，提高生产效率。

由此，通过这样的设置实现进行对加工设备200上料和从加工设备200上下料中的至少一个步骤，从而实现自动钻孔系统1000的自动化，提高生产效率。同时，通过取料定位平台3用于定位和放置待使用刀具或已使用刀具，便于抓取机构5抓取待使用刀具或放置已使用刀具，进一步提高效率。

根据本实用新型实施例的自动钻孔系统1000的工作方法，进行对加工设备200上料和从加工设备200上下料中的至少一个步骤，其中，对加工设备200上料时，通过物料传送装置4将料仓2内的装有待使用刀具的刀具置放盘8转运至取料定位平台3，通过抓取机构5将取料定位平台3上的待使用刀具转运至加工设备200；从加工设备200上下料时，通过抓取机构5将加工设备200上的已使用刀具转运至位于取料定位平台3上的刀具置放盘8，直至刀具置放盘8放满已使用刀具后通过物料传送装置4将刀具置放盘8转运至对应的料仓2，从而实现自动钻孔系统1000的自动化，提高生产效率。同时，通过取料定位平台3用于定位和放置待使用刀具或已使用刀具，便于抓取机构5抓取待使用刀具或放置已使用刀具，进一步提高效率。

在本实用新型的一些实施例中，如图10所示，工作方法包括进行对加工设备200上料，对加工设备200上料还包括：

刀具置放盘8上的待使用刀具均被转运至加工设备200后，物料传送装置4将位于取料定位平台3上的刀具置放盘8转运至对应的料仓2。可以理解的是，位于刀具置放盘8上的待使用刀具为多个，多个待使用刀具均被转运至加工设备200后，物料传送装置4将位于取料定位平台3上的刀具置放盘8转运至对应的料仓2。由此，通过这样的设置增加刀具置放盘8的单趟携带待使用刀具的数量，从而减少等待时间，进一步提高换刀装置100实现对加工设备200上料的效率。

在本实用新型的一些实施例中，如图1和图12所示，工作方法包括进行对加工设备200上料和从加工设备200上下料，抓取机构5为两个，在同一时间内，其中一个抓取机构5用于将将取料定位平台3上的待使用刀具转运至加工设备200，另一个抓取机构5用于将加工设备200上的已使用刀具转运至位于取料定位平台3上的刀具置放盘8。由此，通过这样的设置进一步提高自动钻孔系统1000的效率。

具体地，两个抓取机构5分别为第一抓取机构和第二抓取机构。

工作方法包括进行对加工设备200上料和从加工设备200上下料，工作方法包括：

通过物料传送装置4将料仓2内的装有待使用刀具的刀具置放盘8转运至取料定位平台3；

第一抓取机构将取料定位平台3上的待使用刀具转运至加工设备200，第二抓取机构将加工设备200上的已使用刀具转运至位于取料定位平台3上的刀具置放盘8；

第二抓取机构将取料定位平台3上的待使用刀具转运至加工设备200，第一抓取机构将加工设备200上的已使用刀具转运至位于取料定位平台3上的刀具置放盘8；

刀具置放盘8上的待使用刀具全部置换为已使用刀具后，物料传送装置4将位于取料定位平台3上的刀具置放盘8转运至对应的料仓2。

或，工作方法包括进行对加工设备200上料和从加工设备200上下料，工作方法包括：

工作方法包括进行对加工设备200上料和从加工设备200上下料，工作方法包括：

通过物料传送装置4将料仓2内的装有待使用刀具的刀具置放盘8转运至取料定位平台3；

第一抓取机构将取料定位平台3上的待使用刀具转运至加工设备200，第二抓取机构将加工设备200上的已使用刀具转运至位于取料定位平台3上的刀具置放盘8；

第一抓取机构将取料定位平台3上的待使用刀具转运至加工设备200，第二抓取机构将加工设备200上的已使用刀具转运至位于取料定位平台3上的刀具置放盘8；

刀具置放盘8上的待使用刀具全部置换为已使用刀具后，物料传送装置4将位于取料定位平台3上的刀具置放盘8转运至对应的料仓2。

由此，通上述工作方法实现通过换刀装置100实现对加工设备200上料和从加工设备200上下料。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (14)

1.一种换刀装置，其特征在于，包括：

基座；

料仓，所述料仓设于所述基座，用于存放刀具置放盘，所述刀具置放盘内具有待使用刀具或已使用刀具；

取料定位平台，所述取料定位平台设于所述基座，用于定位和放置所述待使用刀具或所述已使用刀具；

物料传送装置，所述物料传送装置设于所述料仓和所述取料定位平台中的至少一个上，用于将所述待使用刀具或所述已使用刀具在所述料仓和所述取料定位平台之间转运；

抓取机构，所述抓取机构设于所述基座，所述抓取机构用于将所述待使用刀具或所述已使用刀具在所述取料定位平台和加工设备的加工平台之间转运。

2.根据权利要求1所述的换刀装置，其特征在于，刀具置放盘包括刀具转运盘和设置在所述刀具转运盘厚度方向一侧的多个刀具模块，所述刀具模块用于放置所述待使用刀具或所述已使用刀具。

3.根据权利要求2所述的换刀装置，其特征在于，所述刀具转运盘设有第一定位销，所述刀具模块设有与所述第一定位销配合的定位孔。

4.根据权利要求1所述的换刀装置，其特征在于，所述料仓包括沿所述料仓高度方向间隔开的多个固定板，每个所述固定板上设有定位槽，所述定位槽沿所述刀具置放盘移出或移入方向延伸，所述刀具置放盘为多个，且每个所述刀具置放盘均设有与所述定位槽配合的第二定位销。

5.根据权利要求4所述的换刀装置，其特征在于，所述固定板上还设有导向条，所述导向条沿所述刀具置放盘移出或移入方向延伸，且与所述定位槽间隔开，所述导向条用于支撑所述刀具置放盘。

6.根据权利要求2所述的换刀装置，其特征在于，刀具模块包括多个针盒、刀具安装板和设于所述刀具安装板上的固定块，所述针盒用于放置所述待使用刀具或所述已使用刀具，所述固定块用于固定所述针盒，所述固定块具有限位部，所述抓取机构包括：

机械臂，所述机械臂的一端连接于所述基座；

锁销组件，所述锁销组件设于所述机械臂的另一端，所述锁销组件具有顶出状态和收缩状态，当所述锁销组件为所述顶出状态时，所述锁销组件与所述限位部固定，且当所述锁销组件为所述收缩状态时，所述锁销组件与所述限位部分离。

7.根据权利要求1所述的换刀装置，其特征在于，所述取料定位平台包括定位装置和传送平台，所述定位装置设于所述基座，用于定位所述待使用刀具或所述已使用刀具，所述传送平台用于放置刀具置放盘，所述换刀装置还包括：

升降装置，所述升降装置设于所述基座，所述传送平台设于所述升降装置，所述物料传送装置设于所述传送平台和所述料仓中的至少一个上，用于将所述刀具置放盘在所述料仓和所述传送平台之间转运以及在所述传送平台和所述定位装置之间转运。

8.根据权利要求7所述的换刀装置，其特征在于，所述定位装置设于所述料仓的上方。

9.根据权利要求7所述的换刀装置，其特征在于，所述料仓和所述升降装置在第一方向上排布，所述抓取机构位于所述升降装置和所述料仓第二方向的一侧，所述第二方向和所述第一方向垂直。

10.根据权利要求1所述的换刀装置，其特征在于，所述换刀装置还包括：

升降装置，所述升降装置设于所述基座，所述料仓设于所述升降装置。

11.根据权利要求10所述的换刀装置，其特征在于，所述料仓、所述取料定位平台和抓取机构在第一方向上排布，所述抓取机构位于所述取料定位平台背离料仓的一侧。

12.根据权利要求1所述的换刀装置，其特征在于，所述换刀装置还包括：

行走装置，所述基座设于所述行走装置。

13.一种自动钻孔系统，其特征在于，包括：

加工设备，所述加工设备包括加工平台，所述加工平台上设有刀具放置区；

根据权利要求1-12中任一项所述的换刀装置，所述抓取机构用于所述待使用刀具或所述已使用刀具在所述刀具放置区和所述取料定位平台之间转运。

14.根据权利要求13所述的自动钻孔系统，其特征在于，所述料仓、所述取料定位平台和所述抓取机构在第一方向上排布，所述加工设备为两个且分别位于所述换刀装置第二方向的两侧，所述第一方向和所述第二方向垂直。