CN219966937U - 一种抓手装置、抓取设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种抓手装置、抓取设备，涉及抓手装置领域，抓手装置包括：机架、第一夹紧组件与控制组件，所述第一夹紧组件包括：第一定位件、第一驱动件、第一连接件与第一摆动件，所述第一摆动件与所述第一驱动件的第一驱动端活动连接，所述第一摆动件与所述第一连接件活动连接，所述第一驱动件用于驱动所述第一驱动端移动，以使所述第一摆动件摆动，且所述第一摆动件的第一摆动端可压于所述第一定位件上，所述控制组件设置于所述机架上，且所述控制组件与所述第一驱动件连接，以用于控制所述第一驱动件相对于所述机架的位移，从而能对车身的不同位置进行固定夹紧，省去了更换不同夹具的时间，有利于提高生产车间的生产效率。

Description

一种抓手装置、抓取设备

技术领域

本申请涉及抓手装置领域，尤其涉及一种抓手装置、抓取设备。

背景技术

汽车车身作为汽车其他零部件的载体，其制造技术直接决定了汽车整体的制造质量。在汽车车身制造过程中，焊接是重要的生产工序。

在汽车车身的焊接过程中，需要用到抓手机构来夹紧固定汽车车身，由于不同车型工件的尺寸及工艺定位孔存在差异，因此抓手机构设计中需要来精确定位零件的夹紧部装也存在差异，目前国内常规的车身侧围抓手机构一般都是专用型夹具，即一个夹具只能生产一种车型，设备利用率低、采购成本高，要生产其他车型时，需要更换夹具来实现，生产效率较低。

实用新型内容

为克服现有技术中的不足，本申请提供一种抓手装置、抓取设备。

第一方面，本申请提供的一种抓手装置，包括：机架、第一夹紧组件与控制组件，所述第一夹紧组件包括：第一定位件、第一驱动件、第一连接件与第一摆动件，所述第一定位件设置于所述机架上，所述第一驱动件设置于所述机架上，所述第一连接件设置于所述机架上，且所述第一连接件位于所述第一定位件靠近所述第一驱动件的一侧，所述第一摆动件与所述第一驱动件的第一驱动端活动连接，所述第一摆动件与所述第一连接件活动连接，所述第一驱动件用于驱动所述第一驱动端移动，以使所述第一摆动件摆动，且所述第一摆动件的第一摆动端可压于所述第一定位件上，所述控制组件设置于所述机架上，且所述控制组件与所述第一驱动件连接，以用于控制所述第一驱动件相对于所述机架的位移。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第一摆动端上设置有第一压块，所述第一压块与所述第一定位件的形状相匹配，当所述第一摆动端压于所述第一定位件上时，所述第一压块压于所述第一定位件上。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第一驱动件包括第一连接端与所述第一驱动端，所述第一连接端与所述机架连接，所述第一驱动端位于所述第一驱动件远离所述第一连接端的一端，且所述第一驱动端与所述第一摆动件铰接，所述第一驱动件上设置有第一固定座，所述第一固定座与所述第一连接端连接，所述第一连接件设置于所述第一固定座上，所述第一定位件设置于所述第一固定座上。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第一摆动端位于所述第一摆动件远离所述第一驱动端的一端，所述第一摆动件上设置有第一铰接位与第二铰接位，所述第一铰接位设置于所述第一摆动件远离所述第一摆动端的一端，所述第一驱动端与所述第一铰接位铰接，所述第二铰接位设置于所述第一摆动端靠近所述第一铰接位的一侧，所述第一连接件与所述第二铰接位铰接，所述第一驱动件用于驱动所述第一驱动端向远离所述第一连接端的方向移动，以使所述第一压块压于所述第一定位件上。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述控制组件包括：第一控制件、第二控制件与第三控制件，所述第一控制件与所述第一驱动件连接，且所述第一控制件用于控制所述第一驱动件在第一方向上相对于所述机架的位移，所述第二控制件与所述第一驱动件连接，且所述第二控制件用于控制所述第一驱动件在第二方向上相对于所述机架的位移，所述第二方向与所述第一方向垂直，所述第三控制件与所述第一驱动件连接，且所述第三控制件用于控制所述第一驱动件在第三方向上相对于所述机架的位移，所述第三方向与所述第一方向垂直，所述第三方向与所述第二方向垂直。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述控制组件上设置有指示组件，所述指示组件用于指示所述第一驱动件相对于所述机架的位移量。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述抓手装置还包括：第二夹紧组件，所述第二夹紧组件包括：第二驱动件、第二定位件、第二连接件与第二摆动件，所述第二驱动件设置于所述机架上，所述第二驱动件上设置有第二固定座，所述第二定位件设置于所述第二固定座上，所述第二连接件设置于所述第二固定座上，且所述第二连接件位于所述第二定位件靠近所述第二驱动件的一侧，所述第二摆动件与所述第二驱动件的第二驱动端活动连接，所述第二摆动件与所述第二连接件活动连接，所述第二驱动件用于驱动所述第二驱动端移动，以使所述第二摆动件摆动，且所述第二摆动件的第二摆动端可压于所述第二定位件上。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第二摆动端具有第一接触面，所述第二定位件具有第二接触面，所述第二摆动端压于所述第二定位件上时，所述第一接触面与所述第二接触面接触，且所述第一接触面为弧形面，所述第二接触面为弧形面。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述抓手装置还包括：第三夹紧组件，所述第三夹紧组件包括：第三驱动件、第三定位件、第三连接件与第三摆动件，所述第三驱动件设置于所述机架远离所述控制组件的一侧，所述第三驱动件上设置有第三固定座，所述第三定位件设置于所述机架上，且所述第三定位件与所述机架活动连接，所述第三连接件设置于所述第三固定座上，且所述第三连接件位于所述第三定位件靠近所述第三驱动件的一侧，所述第三摆动件与所述第三驱动件的第三驱动端活动连接，所述第三摆动件与所述第三连接件活动连接，所述第三驱动件用于驱动所述第三驱动端移动，以使所述第三摆动件摆动，且所述第三摆动件的第三摆动端可压于所述第三定位件上。

第二方面，本申请提供的一种抓取设备，包括上述的所述抓手装置。

相比现有技术，本申请的有益效果：

本申请提供的抓手装置，所述第一摆动件与所述第一驱动件的第一驱动端活动连接，所述第一摆动件与所述第一连接件活动连接，所述第一驱动件能驱动所述第一驱动端移动，以使得所述第一摆动件摆动，从而带动所述第一摆动件的第一摆动端摆动，所述第一摆动端可压于所述第一定位件上，从而能将车身夹紧固定于所述第一摆动端与所述第一定位件上，通过所述第一驱动件、所述第一连接件及所述第一摆动件的配合，能调整所述第一摆动端与所述第一定位件的相对位置，以能对不同尺寸的所述车身进行夹紧固定，适用范围广，减少了生产车间不同规模的夹具的使用量，降低了生产成本，且所述控制组件能控制所述第一驱动件相对于所述机架的位移，从而能对所述车身的不同位置进行固定夹紧，省去了更换不同夹具的时间，有利于提高生产车间的生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了抓手装置的整体结构示意图；

图2示出了抓手装置的第一夹紧组件的结构示意图；

图3示出了抓手装置的第一夹紧组件的侧面结构示意图；

图4示出了抓手装置的第二夹紧组件的结构示意图；

图5示出了抓手装置的第二夹紧组件的侧面结构示意图；

图6示出了抓手装置的第二夹紧组件的另一侧面结构示意图；

图7示出了抓手装置的第三夹紧组件的结构示意图；

图8示出了抓手装置的控制组件的结构示意图。

主要元件符号说明：

100-机架；200-第一夹紧组件；210-第一定位件；220-第一驱动件；221-第一连接端；222-第一驱动端；230-第一连接件；240-第一摆动件；241-第一摆动端；242-第一铰接位；243-第二铰接位；250-第一压块；260-第一固定座；300-控制组件；310-第一控制件；320-第二控制件；330-第三控制件；400-车身；410-侧围；420-边梁；430-连接柱；500-指示组件；600-第二夹紧组件；610-第二定位件；620-第二驱动件；621-第二连接端；622-第二驱动端；630-第二连接件；640-第二摆动件；641-第二摆动端；642-第三铰接位；643-第四铰接位；650-第二固定座；700-第三夹紧组件；710-第三定位件；720-第三驱动件；721-第三连接端；722-第三驱动端；730-第三连接件；740-第三摆动件；741-第三摆动端；742-第五铰接位；743-第六铰接位；750-第二压块；760-第三固定座；770-第四驱动件。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一

请参阅图1和图2，本申请实施例提供一种抓手装置，所述抓手装置包括：机架100、第一夹紧组件200与控制组件300。所述第一夹紧组件200包括：第一定位件210、第一驱动件220、第一连接件230与第一摆动件240。所述第一定位件210设置于所述机架100上。所述第一驱动件220设置于所述机架100上。所述第一连接件230设置于所述机架100上，且所述第一连接件230位于所述第一定位件210靠近所述第一驱动件220的一侧。所述第一摆动件240与所述第一驱动件220的第一驱动端222活动连接，所述第一摆动件240与所述第一连接件230活动连接，所述第一驱动件220用于驱动所述第一驱动端222移动，以使所述第一摆动件240摆动，且所述第一摆动件240的第一摆动端241可压于所述第一定位件210上，从而能将车身400夹紧固定于所述第一摆动端241与所述第一定位件210上，通过所述第一驱动件220、所述第一连接件230及所述第一摆动件240的配合，能调整所述第一摆动端241与所述第一定位件210的相对位置，以能对不同尺寸的所述车身400进行夹紧固定，适用范围广，减少了生产车间不同规模的夹具的使用量，降低了生产成本。所述控制组件300设置于所述机架100上，且所述控制组件300与所述第一驱动件220连接，以用于控制所述第一驱动件220相对于所述机架100的位移，从而能对所述车身400的不同位置进行固定夹紧，省去了更换不同夹具的时间，有利于提高生产车间的生产效率。

请参阅图1至图3，在一些实施例中，所述第一驱动件220包括第一连接端221与所述第一驱动端222。所述第一连接端221与所述控制组件300连接。所述第一驱动端222位于所述第一驱动件220远离所述第一连接端221的一端，所述第一驱动端222与所述第一摆动件240铰接。所述第一驱动件220为气缸。

请参阅图2和图3，在一些实施例中，所述第一摆动件240远离所述第一驱动端222的一端为所述第一摆动端241，且所述第一摆动件240上设置有第一铰接位242与第二铰接位243。所述第一铰接位242设置于所述第一摆动件240远离所述第一摆动端241的一端，且所述第一铰接位242与所述第一驱动端222铰接。所述第二铰接位243设置于所述第一摆动端241靠近所述第一铰接位242的一侧，且所述第二铰接位243与所述第一连接件230铰接。

请参阅图3，在一些实施例中，所述第一摆动件240为摆臂。所述第一摆动端241上连接有第一压块250。所述第一压块250与所述第一定位件210的形状相匹配。当所述第一驱动件220驱动所述第一驱动端222移动，以使得所述第一摆动端241向靠近所述第一定位件210的方向移动时，所述第一压块250可压于所述第一定位件210上。

在一些实施例中，所述第一压块250为螺纹杆。所述第一定位件210为螺纹杆。

请参阅图2和图3，在一些实施例中，所述第一驱动件220上设置有第一固定座260。所述第一固定座260与所述第一连接端221连接。所述第一连接件230设置于所述第一固定座260上，且所述第一连接件230与所述第一固定座260固定连接。所述第一定位件210设置于所述第一固定座260上，且所述第一定位件210与所述第一固定座260固定连接。

请参阅图1和图8，在一些实施例中，所述控制组件300包括：第一控制件310、第二控制件320与第三控制件330。所述第一控制件310与所述第一驱动件220连接，且所述第一控制件310用于控制所述第一驱动件220在第一方向上相对于所述机架100的位移。所述第二控制件320与所述第一驱动件220连接，且所述第二控制件320用于控制所述第一驱动件220在第二方向上相对于所述机架100的位移。所述第二方向与所述第一方向垂直。所述第三控制件330与所述第一驱动件220连接，且所述第三控制件330用于控制所述第一驱动件220在第三方向上相对于所述机架100的位移。所述第三方向与所述第一方向垂直。所述第三方向与所述第二方向垂直。

在一些实施例中，所述第一方向可为X轴方向。所述第二方向可为Y轴方向。所述第三方向可为Z轴方向。

在一些实施例中，所述第一控制件310为伺服电机。所述第二控制件320为伺服电机。所述第三控制件330为伺服电机。

在一些实施例中，所述第一夹紧组件200用于夹紧所述车身400的侧围410。当所述第一驱动件220驱动所述第一驱动端222向靠近所述第一连接端221的方向移动时，所述第一铰接位242绕所述第一驱动端222转动，同时所述第二铰接位243绕所述第一连接件230转动，以使得所述第一压块250向远离所述第一定位件210的方向移动直至所述第一压块250脱离所述第一定位件210，通过所述第一控制件310、所述第二控制件320及所述第三控制件330中的任意一个或多个将所述第一驱动件220移动至所述车身400的一侧，以使得所述第一压块250与所述第一定位件210位于所述侧围410对应一侧，然后所述第一驱动件220驱动所述第一驱动端222向远离所述第一连接端221的方向移动时，所述第一铰接位242绕所述第一驱动端222转动，同时所述第二铰接位243绕所述第一连接件230转动，以使得所述第一压块250向靠近所述第一定位件210的方向移动直至所述侧围410被紧压于所述第一压块250与所述第一定位件210之间，以完成所述侧围410的夹紧固定。

请参阅图8，在一些实施例中，所述控制组件300上设置有指示组件500。所述指示组件500包括：第一指示件、第二指示件及第三指示件。所述第一指示件设置于所述第一控制件310上，以用于指示所述第一驱动件220在所述第一方向上的位移量。所述第二指示件设置于所述第二控制件320上，以用于指示所述第一驱动件220在所述第二方向上的位移量。所述第三指示件设置于所述第三控制件330上，以用于指示所述第一驱动件220在所述第三方向上的位移量。

在一些实施例中，所述第一指示件为指针。所述第二指示件为指针。所述第三指示件为指针。

请参阅图1和图4，在一些实施例中，所述抓手装置还包括：第二夹紧组件600。所述第二夹紧组件600用于夹紧所述车身400的边梁420，所述第二夹紧组件600的数量为两个，且两所述第二夹紧组件600相对设置。所述第二夹紧组件600包括：第二驱动件620、第二定位件610、第二连接件630与第二摆动件640。所述第二驱动件620设置于所述机架100上，且所述第二驱动件620与所述机架100连接。所述第二定位件610设置于所述机架100上。所述第二连接件630设置于所述机架100上，且所述第二连接件630位于所述第二定位件610靠近所述第二驱动件620的一侧。所述第二摆动件640与所述第二驱动件620的第二驱动端622活动连接，所述第二摆动件640与所述第二连接件630活动连接，所述第二驱动件620用于驱动所述第二驱动端622移动，以使所述第二摆动件640摆动，且所述第二摆动件640的第二摆动端641可压于所述第二定位件610上。

在其他实施例中，所述第二夹紧组件600的数量还可以为三个、四个、五个、六个等等，在此就不一一列举说明。

请参阅图4和图5，在一些实施例中，所述第二驱动件620包括第二连接端621与第二驱动端622。所述第二连接端621与所述机架100连接。所述第二驱动端622位于所述第二驱动件620远离所述第二连接端621的一端，且所述第二驱动端622与所述第二摆动件640铰接。所述第二驱动件620上设置有第二固定座650。所述第二固定座650与所述第二连接端621连接。所述第二连接件630设置于所述第二固定座650上，且所述第二连接件630与所述第二固定座650固定连接。所述第二定位件610设置于所述第二固定座650上，且所述第二定位件610与所述第二固定座650固定连接。

请参阅图5和图6，在一些实施例中，所述第二驱动件620为气缸。所述第二摆动件640为摆臂，所述第二摆动件640上设置有第三铰接位642与第四铰接位643。所述第三铰接位642设置于所述第二摆动件640靠近所述第二驱动端622的一端，且所述第三铰接位642与所述第二驱动端622铰接。所述第四铰接位643设置于所述第二摆动端641靠近所述第三铰接位642的一侧，且所述第四铰接位643与所述第二连接件630铰接。

在一些实施例中，所述第二摆动端641具有第一接触面。所述第一接触面为弧形面。所述第二定位件610具有第二接触面。所述第二接触面为弧形面。当所述第二摆动端641压于所述第二定位件610上时，所述第一接触面与所述第二接触面接触。当所述第二驱动件620驱动所述第二驱动端622向远离所述第二连接端621的方向移动时，所述第三铰接位642绕所述第二驱动端622转动，同时所述第四铰接位643绕所述第二连接件630转动，以使得所述第二摆动端641向靠近所述第二定位件610的方向移动，直至所述边梁420被压于所述第二摆动端641与所述第二定位件610之间，以完成所述边梁420的夹紧固定。

请参阅图1和图7，在一些实施例中，所述抓手装置还包括：第三夹紧组件700。所述第三夹紧组件700包括：第三驱动件720、第三定位件710、第三连接件730、第三摆动件740与第四驱动件770。所述第三驱动件720设置于所述机架100远离所述控制组件300的一侧，且所述第三驱动件720与所述机架100连接。所述第四驱动件770设置于所述机架100上，且所述第四驱动件770位于所述第三驱动件720靠近所述控制组件300的一侧。所述第三定位件710设置于所述第四驱动件770上，且所述第三定位件710与所述第四驱动件770的第四驱动端连接。所述第三连接件730设置于所述机架100上，且所述第三连接件730位于所述第三定位件710靠近所述第三驱动件720的一侧。所述第三摆动件740与所述第三驱动件720的第三驱动端722活动连接，所述第三摆动件740与所述第三连接件730活动连接，所述第三驱动件720用于驱动所述第三驱动端722移动，以使所述第三摆动件740摆动，且所述第一摆动件240的第三摆动端741可压于所述第三定位件710上。

请参阅图7，在一些实施例中，所述第三驱动件720包括第三连接端721与第三驱动端722。所述第三连接端721与所述机架100连接。所述第三驱动端722位于所述第三驱动件720远离所述第三连接端721的一端，且所述第三驱动端722与所述第三摆动件740铰接。所述第三驱动件720上设置有第三固定座760。所述第三固定座760与所述第三连接端721连接。所述第三连接件730设置于所述第三固定座760上，且所述第三连接件730与所述第三固定座760固定连接。

在一些实施例中，所述第三驱动件720为气缸。所述第四驱动件770为气缸。所述第三摆动件740为摆臂，所述第三摆动件740上设置有第五铰接位742与第六铰接位743。所述第五铰接位742设置于所述第三摆动件740靠近所述第三驱动端722的一端，且所述第五铰接位742与所述第三驱动端722铰接。所述第六铰接位743设置于所述第五摆动端靠近所述第五铰接位742的一侧，且所述第五铰接位742与所述第三连接件730铰接。

请参阅图7，在一些实施例中，所述第三摆动端741上连接有第二压块750。所述第二压块750与所述第三定位件710的形状相匹配。当所述第三驱动件720驱动所述第三驱动端722移动，以使得所述第三摆动端741向靠近所述第三定位件710的方向移动时，所述第二压块750可压于所述第三定位件710上。所述第二压块750为螺纹杆。所述第三定位件710为螺纹杆。

在一些实施例中，所述第三夹紧组件700用于夹紧所述车身400的连接柱430。所述第四驱动件770驱动所述第四驱动端向远离所述机架100的方向移动，以带动所述第三定位件710移动，且所述第三驱动件720驱动所述第三驱动端722向远离所述第三连接端721的方向移动时，所述第五铰接位742绕所述第三驱动端722转动，同时所述第六铰接位743绕所述第三连接件730转动，以使得所述第二压块750向靠近所述第三定位件710的方向移动直至所述连接柱430被紧压于所述第二压块750与所述第三定位件710之间，以完成所述连接柱430的夹紧固定。

在所述车身400的焊接过程中，所述第二驱动件620与所述第二摆动件640、所述第二连接件630、所述第二固定座650及所述第二定位件610配合，以能将不同尺寸的所述边梁420夹紧固定于所述第二摆动端641与所述第二定位件610之间，所述第三驱动件720与所述第四驱动件770、所述第三摆动件740、所述第三连接件730、第三固定座760及第三定位件710配合，以能将不同尺寸的所述连接柱430夹紧固定于所述第二压块750与所述第三定位件710之间，所述第一驱动件220、所述第一连接件230、所述第一固定座260及所述第一摆动件240配合，以能将不同尺寸的所述侧围410夹紧固定于所述第一压块250与所述第一定位件210之间，且所述控制组件300能控制所述第一驱动件220在所述第一方向、所述第二方向及所述第三方向上相对于所述机架100的位移，从而使得能对所述侧围410的不同位置进行固定夹紧，相比于只能夹紧固定所述车身400的单个尺寸及固定位置，所述抓手装置能对不同尺寸的所述车身400进行夹紧固定，适用范围广，减少了生产车间不同规模的夹具的使用量，降低了生产成本，且能对所述车身400的不同位置进行固定夹紧，省去了更换不同夹具的时间，有利于提高生产车间的生产效率。

实施例二

请参阅图1至图8，本申请实施例提供一种抓取设备，所述抓取设备包括上述任意一个实施例中的所述抓手装置，因此具有上述任意一个实施例中的所述抓手装置的全部有益效果，在此就不一一赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种抓手装置，其特征在于，包括：

机架；

第一夹紧组件，所述第一夹紧组件包括：第一定位件、第一驱动件、第一连接件与第一摆动件；

所述第一定位件设置于所述机架上；

所述第一驱动件设置于所述机架上；

所述第一连接件设置于所述机架上，且所述第一连接件位于所述第一定位件靠近所述第一驱动件的一侧；

所述第一摆动件与所述第一驱动件的第一驱动端活动连接，所述第一摆动件与所述第一连接件活动连接，所述第一驱动件用于驱动所述第一驱动端移动，以使所述第一摆动件摆动，且所述第一摆动件的第一摆动端可压于所述第一定位件上；

控制组件，所述控制组件设置于所述机架上，且所述控制组件与所述第一驱动件连接，以用于控制所述第一驱动件相对于所述机架的位移。

2.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，所述第一摆动端上设置有第一压块，所述第一压块与所述第一定位件的形状相匹配，当所述第一摆动端压于所述第一定位件上时，所述第一压块压于所述第一定位件上。

3.根据权利要求2所述的抓手装置，其特征在于，所述第一驱动件包括第一连接端与所述第一驱动端，所述第一连接端与所述机架连接，所述第一驱动端位于所述第一驱动件远离所述第一连接端的一端，且所述第一驱动端与所述第一摆动件铰接；

所述第一驱动件上设置有第一固定座，所述第一固定座与所述第一连接端连接，所述第一连接件设置于所述第一固定座上，所述第一定位件设置于所述第一固定座上。

4.根据权利要求3所述的抓手装置，其特征在于，所述第一摆动端位于所述第一摆动件远离所述第一驱动端的一端，所述第一摆动件上设置有第一铰接位与第二铰接位，所述第一铰接位设置于所述第一摆动件远离所述第一摆动端的一端，所述第一驱动端与所述第一铰接位铰接，所述第二铰接位设置于所述第一摆动端靠近所述第一铰接位的一侧，所述第一连接件与所述第二铰接位铰接；

所述第一驱动件用于驱动所述第一驱动端向远离所述第一连接端的方向移动，以使所述第一压块压于所述第一定位件上。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的抓手装置，其特征在于，所述控制组件包括：

第一控制件，所述第一控制件与所述第一驱动件连接，且所述第一控制件用于控制所述第一驱动件在第一方向上相对于所述机架的位移；

第二控制件，所述第二控制件与所述第一驱动件连接，且所述第二控制件用于控制所述第一驱动件在第二方向上相对于所述机架的位移，所述第二方向与所述第一方向垂直；

第三控制件，所述第三控制件与所述第一驱动件连接，且所述第三控制件用于控制所述第一驱动件在第三方向上相对于所述机架的位移，所述第三方向与所述第一方向垂直，所述第三方向与所述第二方向垂直。

6.根据权利要求1-4中任意一项所述的抓手装置，其特征在于，所述控制组件上设置有指示组件，所述指示组件用于指示所述第一驱动件相对于所述机架的位移量。

7.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，所述抓手装置还包括：第二夹紧组件，所述第二夹紧组件包括：

第二驱动件，所述第二驱动件设置于所述机架上，所述第二驱动件上设置有第二固定座；

第二定位件，所述第二定位件设置于所述第二固定座上；

第二连接件，所述第二连接件设置于所述第二固定座上，且所述第二连接件位于所述第二定位件靠近所述第二驱动件的一侧；

第二摆动件，所述第二摆动件与所述第二驱动件的第二驱动端活动连接，所述第二摆动件与所述第二连接件活动连接，所述第二驱动件用于驱动所述第二驱动端移动，以使所述第二摆动件摆动，且所述第二摆动件的第二摆动端可压于所述第二定位件上。

8.根据权利要求7所述的抓手装置，其特征在于，所述第二摆动端具有第一接触面，所述第二定位件具有第二接触面，所述第二摆动端压于所述第二定位件上时，所述第一接触面与所述第二接触面接触，且所述第一接触面为弧形面，所述第二接触面为弧形面。

9.根据权利要求1-4中任意一项所述的抓手装置，其特征在于，所述抓手装置还包括：第三夹紧组件，所述第三夹紧组件包括：

第三驱动件，所述第三驱动件设置于所述机架远离所述控制组件的一侧，所述第三驱动件上设置有第三固定座；

第三定位件，所述第三定位件设置于所述机架上，且所述第三定位件与所述机架活动连接；

第三连接件，所述第三连接件设置于所述第三固定座上，且所述第三连接件位于所述第三定位件靠近所述第三驱动件的一侧；

第三摆动件，所述第三摆动件与所述第三驱动件的第三驱动端活动连接，所述第三摆动件与所述第三连接件活动连接，所述第三驱动件用于驱动所述第三驱动端移动，以使所述第三摆动件摆动，且所述第三摆动件的第三摆动端可压于所述第三定位件上。

10.一种抓取设备，其特征在于，包括权利要求1-9中任意一项所述的抓手装置。