CN219901285U - 一种自动上下料的机床及其机械手和侧进式伸缩机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动上下料的机床及其机械手和侧进式伸缩机构，伸缩机构包括支架，水平设置在支架上的第一滑动臂，水平设置在第一滑动臂上的第二滑动臂，以及设置在第一滑动臂上的驱动组件；第一滑动臂与支架通过第一滑动组件滑动连接；第二滑动臂与第一滑动臂通过第二滑动组件滑动连接；驱动组件包括两传动轮，与两传动轮配合传动的传动带，夹持传动带的第一夹持块和第二夹持块以及驱动电机；两传动轮分别设置在第一滑动臂沿其长度方向的两端，传动带套设于两传动轮外侧；第一夹持块固定在支架上；第二夹持块与第二滑动臂固定连接；驱动电机的输出轴与一传动轮的轴心固定连接。本实用新型可减少伸缩机构的体积，并缩短伸缩用时，以提升伸缩效率。

Description

一种自动上下料的机床及其机械手和侧进式伸缩机构

技术领域

本实用新型涉及机床上下料技术领域，特别是涉及一种侧进式的伸缩结构，以及具有该伸缩结构的机械手，还涉及具有该机械手的自动上下料的机床。

背景技术

现有的机床通常具有上下料机构，其中，上下料机构的送料组件多采用具有伸缩结构的伸缩臂，通过伸缩臂抓取工件坯料，将工件坯料送进机床的加工区域内进行加工，并取出机床加工区域内已经完成加工的工件。现有的送料组件多采用丝杆、丝杆滑块以及电机组成的驱动组件来驱动伸缩臂的伸缩，具体为将丝杆滑块套设于丝杆上，电机与丝杆的一端固定连接，以驱动丝杆旋转，从而带动丝杆滑块沿丝杆的轴向移动；而伸缩臂与丝杆滑块固定连接，当电机驱动丝杆转动时，驱动伸缩臂进行伸缩。然而，由于驱动组件只能驱动一伸缩臂伸缩，当上下料行程较大时，需要增加伸缩臂的长度，而为维持伸缩臂伸长时的稳定性，需要适当增加伸缩臂的厚度和宽度，这样会导致送料组件体积的增加。此外，驱动组件的运行需要一定的容置空间，因此，当采用丝杆、丝杆滑块以及电机组成的驱动组件时，伸缩臂需要一定的厚度与宽度，以容纳该驱动组件，这样进一步导致伸缩臂整体体积的增加，不利于生产空间的利用，同时也增加了制造成本。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于，一方面，提供一种侧进式伸缩机构，其通过传动轮与传动带配合驱动两级伸缩臂同步向相同方向移动，减少伸缩结构的体积，有效地利用生产空间，又能减少伸缩耗时，提升生产效率。

一种侧进式伸缩机构，包括支架，水平设置在所述支架上的第一滑动臂，水平设置在所述第一滑动臂上的第二滑动臂，以及设置在所述第一滑动臂上的驱动组件；其中，所述第一滑动臂与所述支架通过所述第一滑动组件滑动连接；所述第二滑动臂与所述第一滑动臂平行，且所述第二滑动臂与所述第一滑动臂通过所述第二滑动组件滑动连接；所述驱动组件包括两传动轮，与两所述传动轮配合传动的传动带，夹持所述传动带的第一夹持块和第二夹持块，以及驱动电机；两所述传动轮分别设置在所述第一滑动臂沿其长度方向的两端，所述传动带套设于两所述传动轮外侧；所述第一夹持块固定在所述支架上，并位于所述传动带的一侧；所述第二夹持块位于所述传动带相对于所述第一夹持块的另一侧，并与所述第二滑动臂固定连接；所述驱动电机具有一输出轴，该输出轴与一所述传动轮的轴心固定连接，以驱动所述传动轮转动。

相较于现有技术，本实用新型的侧进式伸缩机构通过传动轮与传动带配合驱动两级伸缩臂同步向相同方向移动，可减少伸缩机构的体积，以有效地利用生产空间，同时，在增加伸缩行程的同时，缩短伸缩用时，从而提升伸缩效率。

进一步地，所述第一滑动组件包括第一导轨和与所述第一导轨滑动连接的第一滑块；所述第一导轨设置在所述第一滑动臂上，并与所述第一滑动臂的长度方向平行；所述第一滑块固定在所述支架上。

进一步地，所述第一滑动组件包括第一导轨和与所述第一导轨滑动连接的第一滑块；所述第一导轨设置在所述支架上，并与所述第一滑动臂的长度方向平行；所述第一滑块与所述第一滑动臂固定连接。

进一步地，所述第二滑动组件包括第二导轨和与所述第二导轨滑动连接的第二滑块；所述第二导轨设置在所述第一滑动臂上，并与所述第一滑动臂的长度方向平行；所述第二滑块与所述第二滑动臂固定连接。

进一步地，所述第二滑动组件包括第二导轨和与所述第二导轨滑动连接的第二滑块；所述第二导轨设置在所述第二滑动臂上，并与所述第二滑动臂的长度方向平行；所述第二滑块与所述第一滑动臂固定连接。

进一步地，所述传动轮为同步轮，所述传动带为同步带。

另一方面，本实用新型提供一种上下料机械手，包括上述侧进式伸缩机构、纵向移动机构和工件吸头所述纵向移动机构设置在所述第二滑动臂上，所述侧进式伸缩机构用于驱动所述纵向移动机构沿第一方向移动；所述工件吸头设置在所述纵向移动机构的底部，所述纵向移动机构用于驱动所述工件吸头沿第二方向移动；其中，所述第一方向与所述第二方向之间的夹角为90°。

进一步地，所述纵向移动机构包括纵向伸缩气缸、横向调节气缸、气缸连接板和吸头连接板；所述纵向伸缩气缸设置在所述第二滑动臂的安装部，所述纵向伸缩气缸具有一伸缩轴，所述气缸连接板与所述纵向伸缩气缸通过第三滑动组件沿所述第二方向滑动连接，且所述气缸连接板与所述纵向伸缩气缸的伸缩轴的自由端固定连接；所述横向调节气缸固定在所述气缸连接板上，所述横向调节气缸具有一与所述第二方向平行的输出轴，该输出轴可沿所述第一方向移动，所述吸头连接板水平固定在所述横向调节气缸的输出轴的自由端；所述工件吸头安装在所述吸头连接板底部，且所述工件吸头的头部朝下。

进一步地，所述第三滑动组件包括第三导轨和与所述第三导轨滑动连接的第三滑块；所述第三导轨设置在纵向伸缩气缸上，并与所述第二方向平行；所述第三滑块与所述气缸连接板固定连接。

再一方面，本实用新型提供一种自动上下料的机床，包括上述上下料机械手、床身以及工件输送线；所述床身内具有加工通道；所述上下料机械手和所述工件输送线设置在靠近所述加工通道的一侧；所述工件输送线沿第三方向延伸，用于驱动工件沿所述第三方向移动；所述上下料机械手的侧进式伸缩机构位于所述工件输送线的上方，可带动所述纵向移动机构伸入所述床身的加工通道内；所述上下料机械手的工件吸头用于从所述床身的加工通道内或所述工件输送线上取放工件；其中，所述第三方向与所述第一方向以及与所述第二方向之间的夹角均为90°。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。

附图说明

图1为本实用新型侧进式伸缩机构一种实施方式的正视立体图；

图2为本实用新型侧进式伸缩机构一种实施方式的后视立体图；

图3为本实用新型侧进式伸缩机构一种实施方式的俯视立体图；

图4为本实用新型侧进式伸缩机构一种实施方式的左视图；

图5为本实用新型上下料机械手一种实施方式的正视立体图；

图6为本实用新型上下料机械手一种实施方式的局部放大图；

图7为本实用新型自动上下料的机床一种实施方式的立体图；

附图标记：

10、侧进式伸缩机构；100、支架；1000、横梁；1002、立柱；102、第一滑动臂；104、第二滑动臂；104a、滑动部；104b、安装部；106、驱动组件；1060、传动轮；1060a、主动轮；1060b、从动轮；1062、传动带；1064、第一夹持块；1064a、第一夹持块的固定部；1064b、第一夹持块的夹持部；1065、第二夹持块；1066、驱动电机；108、第一滑动组件；1080、第一导轨；1082、第一滑块；110、第二滑动组件；1100、第二导轨；1102、第二滑块；

20、纵向移动机构；200、纵向伸缩气缸；201、第三滑动组件；2010、第三导轨；2012、第三滑块；202、气缸连接板；204、横向调节气缸；206、吸头连接板；

30、工件吸头；

40、工件；

1、上下料机械手；2、机床的床身；2a、加工通道；3、工件输送线；

D1、第一方向；D2、第二方向；D3、第三方向。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以是直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”或“固定连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

图1-4示出了本实用新型的侧进式伸缩机构一种实施方式的具体结构。由图1-4可见，本实施方式中，侧进式伸缩机构10包括支架100、水平设置在支架100上的第一滑动臂102，水平设置在第一滑动臂102上的第二滑动臂104，以及设置在第一滑动臂102上的驱动组件106。其中，第一滑动臂102与支架100通过第一滑动组件108滑动连接，第二滑动臂104与第一滑动臂102平行，且第二滑动臂104与第一滑动臂102通过第二滑动组件110滑动连接。

具体地，支架100为龙门架，由一水平设置的横梁1000以及设置在横梁1000两端底部、且垂直于横梁1000的立柱1002组成。第一滑动臂102为矩形体，其位于支架横梁1000的顶部，并与支架横梁1000的长度方向平行。

驱动组件106包括两传动轮1060，与传动轮1060配合传动的传动带1062，夹持传动带1062的第一夹持块1064和第二夹持块1065，以及驱动电机1066。两传动轮1060分别固定在第一滑动臂102沿其长度方向的两端的顶部，且两传动轮1060的轴心垂直于第一滑动臂102的顶面；传动带1062套设于两传动轮1060的外侧，与两传动轮1060配合传动。第一夹持块1064呈倒“L”形，包括相互垂直连接的固定部1064a和夹持部1064b，固定部1064a固定在支架横梁1000的顶部，并位于传动带1062的一侧，而夹持部1064b则夹持固定传动带1062的带身。第二夹持块1065位于传动带1062相对于第一夹持块1064的另外一侧，并与第二滑动臂104固定连接，第二夹持块1065也夹持固定传动带1062的带身。驱动电机1066具有一输出轴，该输出轴与一传动轮1060的轴心固定连接。其中，与驱动电机1066连接的传动轮1060为主动轮1060a，而另一传动轮1060为从动轮1060b。

当驱动电机1066启动时，驱动主动轮1060a转动，通过与传动带1062之间的摩擦作用，带动从动轮1060b转动。由于第一夹持块1064固定在支架横梁1000的顶部，因此第一夹持块1064不会相对支架100产生位移，而由于第一夹持块1064又夹持传动带1062，如此，当主动轮1060a转动时，就会驱动第一滑动臂102与支架100产生相对位移，即驱动第一滑动臂102沿支架横梁1000的长度方向移动，使得主动轮1060a与第一夹持块1064之间的距离逐渐缩短。与此同时，由于第二夹持块1065夹持传动带1062，因此，当主动轮1060a与第一夹持块1064之间的距离逐渐缩短时，第二夹持块1065与主动轮1060a之间的距离则会同步增大，此时，又由于第二滑动臂104与第二夹持块1065固定连接，因此带动第二滑动臂104与第一滑动臂102产生相对位移。如此，当驱动电机1066驱动主动轮1060a转动时，通过传动轮1060与传动带1062的配合传动，带动第一滑动臂102沿支架横梁1000的长度方向移动，同时也带动第二滑动臂104沿相同方向同步移动。这样，通过设置驱动组件106，驱动第一滑动臂102与第二滑动臂104向相同方向同步移动，以实现两级伸缩。

在这里，为提升传动轮1060与传动带1062之间的传动精确性，上述传动轮1060可以为同步轮，而传动带1062则为与同步轮配合使用的同步带。

第一滑动组件108包括两相互平行的第一导轨1080以及与第一导轨1080滑动连接的第一滑块1082。在本实施方式中，第一导轨1080具体固定在第一滑动臂102的底部，并与第一滑动臂102的长度方向平行，而第一滑块1082分别固定在支架横梁1000顶部的相应位置，其中，每一第一导轨1080对应两第一滑块1082。通过第一导轨1080与第一滑块1082的滑动连接，实现第一滑动臂102沿支架横梁1000长度方向的来回移动。当然，除了上述将第一导轨1080固定在第一滑动臂102，同时将第一滑块1082固定在支架100以外，也可以将第一导轨1080固定在支架横梁1000顶部，并与支架横梁1000的长度方向平行，并将第一滑块1082固定在第一滑动臂102的底部，只要能使第一导轨1080与第一滑块1082的滑动连接，实现第一滑动臂102沿支架横梁1000长度方向的来回移动即可。

第二滑动臂104为“L”形板，其包括相互垂直的滑动部104a和安装部104b，其中，滑动部104a正对第一滑动臂102的顶部，而安装部104b正对第一滑动臂102的侧部。第二滑动组件110包括两相互平行的第二导轨1100以及与第二导轨1100滑动连接的第二滑块1102。在本实施方式中，第二导轨1100具体固定在第一滑动臂102的顶部，并与第一滑动臂102的长度方向平行；第二滑块1102固定在第二滑动臂104的滑动部104a底部相应的位置，其中每一第二导轨1100对应两第二滑块1102。通过第二导轨1100与第二滑块1102的滑动连接，实现第二滑动臂104沿第一滑动臂102长度方向的来回移动。进一步地，在第一滑动臂102正对安装部104b的侧部也固定有两相互平行的第二导轨1100，而安装部104b上固定有与第二导轨1100对应的位置设有第二滑块1102，每一第二导轨1100对应两第二滑块1102，通过设置第二滑动臂104的安装部104b与第一滑动臂102的滑动连接，使得第二滑动臂104相对第一滑动臂102的滑动更加顺畅。

当然，除了上述将第二导轨1100固定在第一滑动臂102上，同时将第二滑块1102固定在第二滑动臂104的滑动部104a之外，也可以将第二导轨1100固定在第二滑动臂104上，并将第二滑块1102设置在第一滑动臂102上，只要能使第二导轨1100与第二滑块1102的滑动连接，实现第二滑动臂104沿第一滑动臂102的长度方向来回移动即可。

另一方面，本实用新型还提供一种上下料机械手。图5-6示出了本实用新型上下料机械手一种实施方式的具体结构。如图5-6所示，在本实施方式中，上下料机械手1包括上述侧进式伸缩机构10、纵向移动机构20和工件吸头30。其中，纵向移动机构20设置在第二滑动臂104上，侧进式伸缩机构10用于驱动纵向移动机构20沿第一方向D1移动；工件吸头30设置在纵向移动机构20的底部，纵向移动机构20用于驱动工件吸头30沿第二方向D2；其中，第一方向D1与第二方向D2之间的夹角为90°。

具体地，纵向移动机构20包括纵向伸缩气缸200、气缸连接板202、横向调节气缸204以及吸头连接板206。其中，纵向伸缩气缸200固定在第二滑动臂104的安装部104b上，纵向伸缩气缸200具有一伸缩轴，该伸缩轴垂直朝下，与第二方向D2平行。气缸连接板202与纵向伸缩气缸200通过第三滑动组件201沿第二方向D2滑动连接，且气缸连接板202与纵向伸缩气缸200伸缩轴的自由端固定连接。

第三滑动组件201包括第三导轨2010和与之滑动连接的第三滑块2012。第三导轨2010具体设置在纵向伸缩气缸200的侧部，并与第二方向D2平行。第三滑块2012设置在气缸连接板202对应的位置，第三滑块2012与第三导轨2010滑动连接。当然，第三导轨2010也可以固定在气缸连接板202上，而第三滑块2012固定在纵向伸缩气缸200的侧部，只要能实现纵向伸缩气缸200与气缸连接板202的滑动连接即可。如此，横向调节气缸204当伸缩轴沿第二方向D2伸缩时，带动气缸连接板202沿第二方向D2滑动。

进一步地，横向调节气缸204固定在气缸连接板202上，横向调节气缸204具有一与第二方向D2平行的输出轴，该输出轴可沿第一方向D1移动。吸头连接板206水平固定在横向调节气缸204的输出轴的自由端；工件吸头30安装在吸头连接板206的底部，且工件吸头30的头部朝下。工件吸头30的头部为喇叭开口结构，开口位置形成一容置腔(图未示)，该空腔(图未示)与抽真空单元(图未示)连通。当工件吸头30的头部与工件接触时，工件吸头30头部的喇叭口会与工件40围合呈一个相对密闭的腔室，当启动抽真空单元(图未示)，抽真空单元(图未示)将该空腔内的气体抽走，此时密闭腔室外侧的压强大于密闭腔室内的压强，工件吸头30可吸附工件40。当抽真空单元(图未示)重新向将该空腔内注入气体，则密闭腔室外侧的压强与密闭腔室内的压强相同，工件吸头30放开工件40。如此，通过抽真空单元(图未示)与工件吸头30的配合实现对工件40的取放。在这里，抽真空单元(图未示)可以为微型真空泵，而微型真空泵的启停可以通过连接控制单元(如控制器)，由于通过控制单元控制微型真空泵的启停属于现有技术，因此在此不再赘述。通过侧进式伸缩机构10与纵向移动机构20的配合，使得用于取放工件40的工件吸头30可以沿第一方向D1和第二方向D2移动，以实现将工件40的取放。

再一方面，本实用新型还提供一种自动上下料的机床。图7示出了本实用新型上下料机械手一种实施方式的具体结构。如图7所示，在本实施方式中，自动上下料的机床包括上述上下料机械手1、床身2以及工件输送线3。床身2内具有加工通道2a，上下料机械手1和工件输送线3设置在床身2靠近加工通道2a的一侧。其中，工件输送线3沿第三方向D3延伸，用于驱动工件40沿第三方向D3移动。上下料机械手1的侧进式伸缩机构10位于工件输送线3的上方，可带动纵向移动机构20伸入床身的加工通道2a内。上下料机械手1的工件吸头30用于从床身2的加工通道2a内或工件输送线3上取放工件。其中，第三方向D3与第一方向D1以及第二方向D2之间的夹角均为90°。通过上下料机械手1可以将沿第三方向D3移动的工件40送入机床2的加工通道2a内进行加工，并将在加工通道2a内完成加工的工件40移至工件输送线3上，而工件40沿第三方向D3移至下一工序。在这里，工件输送线3可以为架设在机架上、且沿第三方向D3运动的输送带，也可以是通过与第三方向D3平行设置的导轨与直线模组的配合驱动放置在工件料盘上的工件40沿第三方向D3移动。由于通过工件输送线3实现工件料盘的移动属于现有技术，因此在此不再赘述。

相较于现有技术，本实用新型的侧进式伸缩机构通过传动轮与传动带配合驱动两级伸缩臂同步向相同方向移动，可减少伸缩机构的体积，以有效地利用生产空间，同时，在增加伸缩行程的同时，缩短伸缩用时，从而提升伸缩效率。此外，本实用新型还提供包括上述侧进式伸缩机构的上下料机械手以及包括该上下料机械手的自动上下料机床，通过驱动两级伸缩臂同步同向驱动，节约上下料时间，有效提升生产效率。本实用新型结构简单，同步性好，实用性强，且节约成本。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，则本实用新型也意图包含这些改动和变形。

Claims (10)

1.一种侧进式伸缩机构，其特征在于：包括支架(100)，水平设置在所述支架(100)上的第一滑动臂(102)，水平设置在所述第一滑动臂(102)上的第二滑动臂(104)，设置在所述第一滑动臂(102)上的驱动组件(106)，以及第一滑动组件(108)和第二滑动组件(110)；

其中，所述第一滑动臂(102)与所述支架(100)通过所述第一滑动组件(108)滑动连接；

所述第二滑动臂(104)与所述第一滑动臂(102)平行，且所述第二滑动臂(104)与所述第一滑动臂(102)通过所述第二滑动组件(110)滑动连接；

所述驱动组件(106)包括两传动轮(1060)，与两所述传动轮(1060)配合传动的传动带，夹持所述传动带(1062)的第一夹持块(1064)和第二夹持块(1065)，以及驱动电机(1066)；

两所述传动轮(1060)分别设置在所述第一滑动臂(102)沿其长度方向的两端，所述传动带(1062)套设于两所述传动轮(1060)外侧；

所述第一夹持块(1064)固定在所述支架(100)上，并位于所述传动带(1062)的一侧；

所述第二夹持块(1065)位于所述传动带(1062)相对于所述第一夹持块(1064)的另一侧，并与所述第二滑动臂(104)固定连接；

所述驱动电机(1066)具有一输出轴，该输出轴与一所述传动轮(1060)的轴心固定连接，以驱动所述传动轮(1060)转动。

2.根据权利要求1所述的侧进式伸缩机构，其特征在于：

所述第一滑动组件(108)包括第一导轨(1080)和与所述第一导轨(1080)滑动连接的第一滑块(1082)；

所述第一导轨(1080)设置在所述第一滑动臂(102)上，并与所述第一滑动臂(102)的长度方向平行；

所述第一滑块(1082)固定在所述支架(100)上。

3.根据权利要求1所述的侧进式伸缩机构，其特征在于：

所述第一滑动组件(108)包括第一导轨(1080)和与所述第一导轨(1080)滑动连接的第一滑块(1082)；

所述第一导轨(1080)设置在所述支架(100)上，并与所述第一滑动臂(102)的长度方向平行；

所述第一滑块(1082)与所述第一滑动臂(102)固定连接。

4.根据权利要求1所述的侧进式伸缩机构，其特征在于：

所述第二滑动组件(110)包括第二导轨(1100)和与所述第二导轨(1100)滑动连接的第二滑块(1102)；

所述第二导轨(1100)设置在所述第一滑动臂(102)上，并与所述第一滑动臂(102)的长度方向平行；

所述第二滑块(1102)与所述第二滑动臂(104)固定连接。

5.根据权利要求1所述的侧进式伸缩机构，其特征在于：

所述第二滑动组件(110)包括第二导轨(1100)和与所述第二导轨(1100)滑动连接的第二滑块(1102)；

所述第二导轨(1100)设置在所述第二滑动臂(104)上，并与所述第二滑动臂(104)的长度方向平行；

所述第二滑块(1102)与所述第一滑动臂(102)固定连接。

6.根据权利要求1～5任一所述的侧进式伸缩机构，其特征在于：

所述传动轮(1060)为同步轮，所述传动带(1062)为同步带。

7.一种上下料机械手，其特征在于：包括如权利要求6所述的侧进式伸缩机构(10)、纵向移动机构(20)和工件吸头(30)；

所述纵向移动机构(20)设置在所述第二滑动臂(104)上，所述侧进式伸缩机构(10)用于驱动所述纵向移动机构(20)沿第一方向移动；

所述工件吸头(30)设置在所述纵向移动机构(20)的底部，所述纵向移动机构(20)用于驱动所述工件吸头(30)沿第二方向移动；

其中，所述第一方向与所述第二方向之间的夹角为90°。

8.根据权利要求7所述的上下料机械手，其特征在于：

所述纵向移动机构(20)包括纵向伸缩气缸(200)、气缸连接板(202)、横向调节气缸(204)和吸头连接板(206)；

所述纵向伸缩气缸(200)设置在所述第二滑动臂(104)的安装部，所述纵向伸缩气缸具有一伸缩轴；

所述气缸连接板(202)与所述纵向伸缩气缸(200)通过第三滑动组件(201)沿所述第二方向滑动连接，且所述气缸连接板(202)与所述纵向伸缩气缸(200)的伸缩轴的自由端固定连接；

所述横向调节气缸(204)固定在所述气缸连接板(202)上，所述横向调节气缸(204)具有一与所述第二方向平行的输出轴，该输出轴可沿所述第一方向移动，所述吸头连接板(206)水平固定在所述横向调节气缸(204)的输出轴的自由端；

所述工件吸头(30)安装在所述吸头连接板(206)底部，且所述工件吸头(30)的头部朝下。

9.根据权利要求8所述的上下料机械手，其特征在于：

所述第三滑动组件(201)包括第三导轨(2010)和与所述第三导轨(2010)滑动连接的第三滑块(2012)；

所述第三导轨(2010)设置在纵向伸缩气缸(200)上，并与所述第二方向平行；所述第三滑块(2012)与所述气缸连接板(202)固定连接。

10.一种自动上下料的机床，其特征在于：

包括如权利要求7～9任一所述的上下料机械手(1)、床身(2)以及工件输送线(3)；

所述床身(2)内具有加工通道(2a)；所述上下料机械手(1)和所述工件输送线(3)设置在所述床身(2)靠近所述加工通道(2a)的一侧；

所述工件输送线(3)沿第三方向延伸，用于驱动工件(40)沿所述第三方向移动；

所述上下料机械手(1)的侧进式伸缩机构(10)位于所述工件输送线(3)的上方，可带动所述纵向移动机构(20)伸入所述床身的加工通道(2a)内；

所述上下料机械手(1)的工件吸头(30)用于从所述床身的加工通道(2a)内或所述工件输送线(3)上取放工件(40)；

其中，所述第三方向与所述第一方向以及与所述第二方向之间的夹角均为90°。