CN219837807U - 用于电动夹爪的驱动装置及电动夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及电动夹爪技术领域，涉及一种用于电动夹爪的驱动装置及电动夹爪。驱动装置包括承载结构、驱动组件和移动组件；驱动组件包括驱动电机和移动机构，驱动电机动力连接于移动机构；移动组件包括连接架和夹爪基座，夹爪基座与移动腔滑动配合，连接架的一端固定连接于夹爪基座，连接架的另一端活动连接于移动机构，夹爪基座用于与电动夹爪的夹爪体连接。在本实施例的驱动装置中，通过将连接架与夹爪基座固定连接以及将连接架与移动机构活动连接，可以使本实施例的驱动装置中作用于移动机构上反作用力的力臂长度缩短，以达到有效降低移动机构受到的径向作用力的目的，从而改善移动机构中心轴线相较于夹爪基座移动方向之间的偏移量。

Description

用于电动夹爪的驱动装置及电动夹爪

技术领域

本实用新型涉及电动夹爪技术领域，尤其涉及一种用于电动夹爪的驱动装置及电动夹爪。

背景技术

电动夹爪是一种常用于自动化加工设备中的装置，其通过设有驱动夹爪基座移动的驱动装置与夹爪体组成，夹爪体连接于夹爪基座上并通过驱动装置驱动移动，以实现夹取和释放功能。

电动夹爪在夹持物品的时，由于通过夹爪体传导至夹爪基座上的反作用力会作用于丝杠上，以使丝杠在运行时不仅承受轴向的驱动力，还会受到径向上压力，这样便会导致丝杠出现弯曲，即丝杆的轴线与夹爪基座的移动方向之间存在微小夹角，由此影响了夹爪基座的移动平顺性，当夹爪基座上的反作用力与丝杆中心轴线之间的力臂过长时，丝杆变形现象尤为明显，严重影响电动夹爪的运动平顺性和夹取精度。

因此，有必要针对上述问题进行改进，以改变现状。

实用新型内容

本实用新型提供一种用于电动夹爪的驱动装置及电动夹爪，用于解决现有电动夹爪中丝杆作用力的力臂长度过长影响电动夹爪运动平顺性以及夹取精度的问题。

本实用新型提出一种用于电动夹爪的驱动装置，包括：

承载结构，开设有移动腔；

驱动组件，包括驱动电机和移动机构，所述移动机构的中心轴线与所述移动腔平行设置，所述驱动电机动力连接于所述移动机构；以及

移动组件，包括连接架和夹爪基座，所述夹爪基座与所述移动腔滑动配合，所述连接架的一端固定连接于所述夹爪基座，所述连接架的另一端活动连接于所述移动机构，所述夹爪基座用于与电动夹爪的夹爪体连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述承载结构内部开设有相连通的活动腔和容纳腔，所述活动腔连通于所述移动腔，所述驱动电机设于所述容纳腔内，所述移动机构穿设于所述活动腔内，且所述移动机构与所述移动腔平行设置；所述连接架活动连接于所述移动机构，且所述连接架至少部分自所述移动腔伸出并固定连接于所述夹爪基座。

根据本实用新型的一个实施例，所述驱动组件还包括传动机构，所述驱动电机的旋转轴与所述移动机构平行设置，所述传动机构至少部分容置于所述容纳腔内，且所述传动机构分别动力连接于所述移动机构和所述驱动电机；所述传动机构包括驱动带轮、驱动轮和驱动皮带，所述驱动带轮连接于所述驱动电机的输出端，所述驱动轮连接于所述移动机构的输入端，所述驱动皮带分别动力连接于所述驱动带轮和所述驱动轮。

根据本实用新型的一个实施例，所述移动机构包括丝杠体和丝杠座，所述丝杠体穿设于所述活动腔内，且所述丝杠体的相对两端自所述容纳腔伸出并与所述承载结构转动连接，所述丝杠座内部开设有安装孔，所述丝杠体穿设于所述安装孔内并与所述丝杠座动力连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述丝杠座的外壁设有滑动凸部，所述活动腔的内壁设有与所述移动腔平行设置的滑动槽，所述滑动凸部与所述滑动槽滑动配合。

根据本实用新型的一个实施例，所述丝杠座开设有活动孔，所述连接架包括相连接的固定部和柔性连接部，所述固定部远离所述柔性连接部的一端固定连接于所述夹爪基座，所述柔性连接部远离所述固定部的一端可活动地容置于所述活动孔内。

根据本实用新型的一个实施例，所述移动腔的内壁上开设有导向槽，所述夹爪基座包括座本体和导向件，所述座本体与所述移动腔滑动配合，所述导向件可拆卸连接于所述座本体的端部，且所述导向件的边缘凸设有与所述导向槽滑动配合的导向凸部，所述连接架固定连接于所述座本体。

根据本实用新型的一个实施例，所述驱动装置还包括轴承组，所述轴承组连接于所述承载结构，且所述移动机构转动连接于所述轴承组。

根据本实用新型的一个实施例，所述活动腔的相对两侧开设有第一安装槽和第二安装槽，所述轴承组包括驱动轴承和承载轴承，所述驱动轴承容置于所述第一安装槽内，所述承载轴承容置于所述第二安装槽内，所述驱动轴承设于所述移动机构朝向所述驱动电机的一侧。

本实用新型还提供了一种电动夹爪，包括：

夹爪体；以及

上述任意一项所述的驱动装置，所述驱动装置包括两组所述移动组件，所述驱动组件用于驱动两组所述移动组件同步朝靠近或远离彼此移动，其中两个所述夹爪体分别连接于两组所述移动组件的所述夹爪基座。

实施本实用新型实施例，具有如下有益效果：

在本实施例的驱动装置中，通过将连接架与夹爪基座固定连接以及将连接架与移动机构活动连接，此时夹爪基座上的反作用力与移动机构之间的力臂长度便仅为连接架远离夹爪基座的一端与移动机构中心轴线之间的距离，相较于现有的电动夹爪，可以使本实施例的驱动装置中作用于移动机构上反作用力的力臂长度缩短，以达到有效降低移动机构受到的径向作用力的目的，从而改善移动机构中心轴线相较于夹爪基座移动方向之间的偏移量，进而提高驱动装置的使用寿命和运动精度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1是本实用新型的实施例中驱动装置的立体视图；

图2是图1中沿A-A线的剖视图；

图3是图2中沿B-B线的剖视图；

图4是本实用新型的实施例中驱动装置的部分结构爆炸视图；

附图标记：

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参阅图1至图4所示，本实用新型实施例提供了一种用于电动夹爪的驱动装置10，其包括承载结构100、驱动组件200和移动组件300；承载结构100开设有移动腔111；驱动组件200包括驱动电机210和移动机构220，移动机构220的中心轴线与移动腔111平行设置，驱动电机210动力连接于移动机构220；移动组件300包括连接架310和夹爪基座320，夹爪基座320与移动腔111滑动配合，连接架310的一端固定连接于夹爪基座320，连接架310的另一端活动连接于移动机构220，夹爪基座320用于与电动夹爪的夹爪体连接。

在本实施例的驱动装置10中，通过将连接架310与夹爪基座320固定连接以及将连接架310与移动机构220活动连接，此时夹爪基座320上的反作用力与移动机构220之间的力臂长度便仅为连接架310远离夹爪基座320的一端与移动机构220中心轴线之间的距离，相较于现有的电动夹爪，可以使本实施例的驱动装置10中作用于移动机构220上反作用力的力臂长度缩短，以达到有效降低移动机构220受到的径向作用力的目的，从而改善移动机构220中心轴线相较于夹爪基座320移动方向之间的偏移量，进而提高驱动装置10的使用寿命和运动精度。

需要说明的是，在现有技术中的电动夹爪中，通过设置有滑块、连接架和夹爪基座，连接架的一端与滑块固定连接，连接架的另一端活动连接于夹爪基座，此时当夹爪基座的反作用力通过连接架传导至滑块时，由于连接架与滑块固定，所以该反作用力的力臂长度便是连接架与夹爪基座的连接位置D1与滑块与丝杆之间受力点D2之间的距离，这就导致反作用力的力臂长度过长；而本申请中的驱动装置10通过将连接架310固定于夹爪基座320上，此时夹爪体朝向夹爪基座320施加的反作用力在作用到移动机构220上时，该反作用力的力臂长度便是连接架310与移动机构220接触点至移动机构220的中心轴线之间的距离，相较于现有的电动夹爪，可以有效减少力臂的长度，由此可以降低驱动装置10在驱动夹爪体夹取物体时移动机构220受到的径向作用效果大小，从而提高驱动装置10的使用寿命和运动精度。

具体地，参阅图2所示，承载结构100内部开设有相连通的活动腔121和容纳腔122，活动腔121连通于移动腔111，驱动电机210设于容纳腔122内，移动机构220穿设于活动腔121内，且移动机构220与移动腔111平行设置；连接架310活动连接于移动机构220，且连接架310至少部分自移动腔111伸出并固定连接于夹爪基座320。

通过在承载结构100内部分别设置活动腔121和容纳腔122来容纳移动机构220和驱动电机210，可以对驱动装置10内部的移动元件进行隔离布局，以避免各个运动部件在移动时出现相互磕碰的现象，同时还可以对各个腔体进行单独密封，具体根据驱动装置10的实际设计需求进行适应性调整。

在本实施例中，承载结构100包括导向座110和壳体120，导向座110可拆卸连接于壳体120，活动腔121和容纳腔122均设于壳体120内部，且导向座110盖设于活动腔121上，移动腔121设于导向座110上，并且移动组件300与导向座110滑动配合。

由此设置，在活动腔121和容纳腔122外部装配驱动电机210和移动机构220时，可以将导向座110与壳体120分离，以将活动腔121和容纳腔122暴露在外，便于驱动装置10的拆装；由于承载结构100需要安装多个活动元件，所以当导向座110或壳体120出现磨损时，可以对导向座110或壳体120进行单独更换，驱动装置10的使用成本也得以降低；当然，由于导向座110和壳体120采用分体结构，在制造驱动装置10时，也可以根据承载结构100的材料性能需求对导向座110和壳体120分别选用不同的材质进行制造，例如导向座110可以选用例如铝合金等轻质材料、或是钛合金等高强度耐磨材料、或是特氟龙等自润滑耐磨材料制成，同时、壳体120可以选用例如铝材、不锈钢、高强度钢等材料制成，在满足驱动装置10使用需求的前提下，可以降低承载结构100的制造成本。

在一实施例中，壳体120可以通过框架和盖板组成，盖板可拆卸连接于框架的外侧，并通过盖板对活动腔121和容纳腔122的开口进行封闭，在装配驱动装置10时，可以将盖板拆除以使活动腔121和容纳腔122暴露在外，并且两者通过可拆卸连接的方式进行组合，可以提高驱动装置10的拆装便捷度。

具体地，参阅图2所示，驱动组件200还包括传动机构230，驱动电机210的旋转轴与移动机构220平行设置，传动机构230至少部分容置于容纳腔122内，且传动机构230分别动力连接于移动机构220和驱动电机210；传动机构230包括驱动带轮231、驱动轮232和驱动皮带，驱动带轮231连接于驱动电机210的输出端，驱动轮232连接于移动机构220的输入端，驱动皮带分别动力连接于驱动带轮231和驱动轮232。

在本实施例中，通过设置传动机构230分别连接驱动电机210和移动机构220，可以使驱动电机210与移动机构220平行设置，并且可以使驱动组件200具有紧凑的结构，从而充分利用承载结构100在垂直于移动机构220的方向上的空间，减小驱动装置10的整体占用空间。本实施例通过采用皮带传动机构连接驱动电机210和移动机构220，驱动带轮231和驱动轮232的旋转轴平行设置，当然，驱动轮232的直径可以与驱动带轮231不同，以使驱动电机210通过传动机构230实现变速的目的，通过采用皮带传动结构，可以达到降低成本以及运行噪音的目的，并且维护便捷。

在其他实施例中，传动机构230也可以包括多个相互啮合的齿轮，并通过齿轮结构分别连接驱动电机210和移动机构220，以实现传动目的，在此不做唯一限定。

在一些实施例中，容纳腔122也可以由多个腔体组成，例如容纳腔122包括第一腔体和第二腔体，第一腔体分别连通于第二腔体和活动腔121，且活动腔121与第二腔体平行设置，传动机构230容置于第一腔体内，驱动电机210容置于第二腔体内。

通过将驱动电机210和传动机构230分别设于第一腔体和第一腔体内，可以将驱动电机210和传动机构230分隔开，以避免驱动电机210发出的热量影响传动机构230的使用寿命，在一些实施例中，可以在驱动电机210的输出轴上套设轴承以提高驱动电机210的转动平顺度。当然，在一些实施例中，驱动电机210或传动机构230还需要进行润滑，通过将两者分离在两个腔体内，可以避免两者之间出现运动干涉的问题。

具体地，参阅图2和图3所示，移动机构220包括丝杠体221和丝杠座222，丝杠体221穿设于活动腔121内，且丝杠体221的相对两端自容纳腔122伸出并与承载结构100转动连接，丝杠座222内部开设有安装孔，丝杠体221穿设于安装孔内并与丝杠座222动力连接。

可以理解，通过将丝杠座222穿设于连接架310的固定部311内，可以使丝杠座222与连接架310具有紧凑的结构，并且由于丝杠座222穿设于固定部311内，所以连接架310在丝杠体221上的重心位于丝杠座222内，由此可以提高连接架310的移动平顺性，降低移动机构220的磨损。

进一步地，参阅图3和图4所示，丝杠座222的外壁设有滑动凸部2222，活动腔121的内壁设有与移动腔111平行设置的滑动槽1211，滑动凸部2222与滑动槽1211滑动配合。

在本实施例中，滑动槽1211和滑动凸部2222的延伸方向与移动腔111平行设置，通过设置滑动槽1211和滑动凸部2222配合，可以对丝杠座222的移动进行导向和限位，从而提高移动机构220的移动平顺性，同时滑动凸部2222和滑动槽1211的抵接也可以辅助改善丝杠体221的形变。

具体地，丝杠座222开设有活动孔2221，连接架310包括相连接的固定部311和柔性连接部312，固定部311远离柔性连接部312的一端固定连接于夹爪基座320，柔性连接部312远离固定部311的一端可活动地容置于活动孔2221内。

由此设置，当连接架310与丝杠座222连接之后，柔性连接部312可以在连接槽3211内相对移动，当夹爪基座320在夹取过程中相对于丝杠座222发生偏移时，柔性连接部312可以产生一定的形变以抵消夹爪基座320的反作用力，从而改善丝杠座222对丝杠体221造成的挤压，进而保证驱动组件200的移动平顺性以及改善丝杠体221受到的径向作用力。

在本实施例中，连接架310可以与夹爪基座320固定连接，并通过驱动电机210驱动，丝杠座222移动时通过连接架310可以带动夹爪基座320移动，以实现电动夹爪的夹取动作，通过设置连接架310分别连接丝杠座222和夹爪基座320，当连接架310出现磨损时，无需对整体进行更换，同时夹爪基座320也可以与柔性连接部312之间出现一定程度的相对位移，例如当夹爪基座320上的夹爪体夹取超过范围之后，柔性连接部312可以作为冗余缓冲设计以吸收夹爪基座320的压力，以避免夹爪基座320或夹爪体损坏，使用效果好。

进一步地，参阅图4所示，移动腔111的内壁上开设有导向槽112，夹爪基座320包括座本体321和导向件322，座本体321与移动腔111滑动配合，导向件322可拆卸连接于座本体321的端部，且导向件322的边缘凸设有与导向槽112滑动配合的导向凸部3221，连接架310固定连接于座本体321。

由此设置，导向槽112可以对座本体321的移动进行导向，通过在座本体321的一侧设置导向件322，当夹爪基座320相对于导向座110移动时，通过导向凸部3221和导向槽112配合，可以提高夹爪基座320的移动平顺性，同时也可以对夹爪基座320垂直于导向槽112的方向的移动进行限位。在本实施例中，导向凸部3221和导向槽112的横截面可以是矩形、三角形，当夹爪基座320自导向槽112的一端安装至导向槽112内之后，导向槽112的内壁即可对导向凸部3221的移动进行限位，以保证夹爪基座320沿导向槽112的延伸方向滑动，从而对其他方向的移动进行限位，在此不做唯一限定。

具体地，参阅图2和图3所示，驱动装置10还包括轴承组，轴承组连接于承载结构100，且移动机构220转动连接于轴承组。

通过设置轴承组承载移动机构220，在移动机构220转动时，可以提高移动机构220的转动平顺性，同时也可以为移动机构220提供径向支撑力，保证移动机构220的运行稳定性。

参阅图2和图3所示，在一实施例中，活动腔121的相对两侧开设有第一安装槽1212和第二安装槽1213，轴承组包括驱动轴承240和承载轴承250，驱动轴承240容置于第一安装槽1212内，承载轴承250容置于第二安装槽1213内，驱动轴承240设于移动机构220朝向驱动电机210的一侧。

由此设置，第一安装槽1212和第二安装槽1213可以对驱动轴承240和承载轴承250的安装进行定位，同时也可以使轴承组400与承载结构100装配之后具有紧凑的结构。

本实用新型还提供了一种电动夹爪，其包括夹爪体以及上述任意一项实施例中的驱动装置10，驱动装置10包括两组移动组件300，驱动组件200用于驱动两组移动组件300同步朝靠近或远离彼此移动，其中两个夹爪体分别连接于两组移动组件300的夹爪基座320。

在本实施例的电动夹爪中，通过设置上述实施例中的驱动装置10与夹爪体连接，驱动装置10中通过将连接架310与夹爪基座320固定连接以及将连接架310与移动机构220活动连接，此时夹爪基座320上的反作用力与移动机构220之间的力臂长度便仅为连接架310远离夹爪基座320的一端与移动机构220中心轴线之间的距离，相较于现有的电动夹爪，可以使本实施例的驱动装置10中作用于移动机构220上反作用力的力臂长度缩短，以达到有效降低移动机构220受到的径向作用力的目的，从而改善移动机构220中心轴线相较于夹爪基座320移动方向之间的偏移量，进而提高电动夹爪的使用寿命和运动精度。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种用于电动夹爪的驱动装置，其特征在于，包括：

承载结构，开设有移动腔；

驱动组件，包括驱动电机和移动机构，所述移动机构的中心轴线与所述移动腔平行设置，所述驱动电机动力连接于所述移动机构；以及

移动组件，包括连接架和夹爪基座，所述夹爪基座与所述移动腔滑动配合，所述连接架的一端固定连接于所述夹爪基座，所述连接架的另一端活动连接于所述移动机构，所述夹爪基座用于与电动夹爪的夹爪体连接。

2.根据权利要求1所述的用于电动夹爪的驱动装置，其特征在于，所述承载结构内部开设有相连通的活动腔和容纳腔，所述活动腔连通于所述移动腔，所述驱动电机设于所述容纳腔内，所述移动机构穿设于所述活动腔内，且所述移动机构与所述移动腔平行设置；所述连接架活动连接于所述移动机构，且所述连接架至少部分自所述移动腔伸出并固定连接于所述夹爪基座。

3.根据权利要求2所述的用于电动夹爪的驱动装置，其特征在于，所述驱动组件还包括传动机构，所述驱动电机的旋转轴与所述移动机构平行设置，所述传动机构至少部分容置于所述容纳腔内，且所述传动机构分别动力连接于所述移动机构和所述驱动电机；所述传动机构包括驱动带轮、驱动轮和驱动皮带，所述驱动带轮连接于所述驱动电机的输出端，所述驱动轮连接于所述移动机构的输入端，所述驱动皮带分别动力连接于所述驱动带轮和所述驱动轮。

4.根据权利要求2所述的用于电动夹爪的驱动装置，其特征在于，所述移动机构包括丝杠体和丝杠座，所述丝杠体穿设于所述活动腔内，且所述丝杠体的相对两端自所述容纳腔伸出并与所述承载结构转动连接，所述丝杠座内部开设有安装孔，所述丝杠体穿设于所述安装孔内并与所述丝杠座动力连接。

5.根据权利要求4所述的用于电动夹爪的驱动装置，其特征在于，所述丝杠座的外壁设有滑动凸部，所述活动腔的内壁设有与所述移动腔平行设置的滑动槽，所述滑动凸部与所述滑动槽滑动配合。

6.根据权利要求4所述的用于电动夹爪的驱动装置，其特征在于，所述丝杠座开设有活动孔，所述连接架包括相连接的固定部和柔性连接部，所述固定部远离所述柔性连接部的一端固定连接于所述夹爪基座，所述柔性连接部远离所述固定部的一端可活动地容置于所述活动孔内。

7.根据权利要求2所述的用于电动夹爪的驱动装置，其特征在于，所述移动腔的内壁上开设有导向槽，所述夹爪基座包括座本体和导向件，所述座本体与所述移动腔滑动配合，所述导向件可拆卸连接于所述座本体的端部，且所述导向件的边缘凸设有与所述导向槽滑动配合的导向凸部，所述连接架固定连接于所述座本体。

8.根据权利要求2所述的用于电动夹爪的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括轴承组，所述轴承组连接于所述承载结构，且所述移动机构转动连接于所述轴承组。

9.根据权利要求8所述的用于电动夹爪的驱动装置，其特征在于，所述活动腔的相对两侧开设有第一安装槽和第二安装槽，所述轴承组包括驱动轴承和承载轴承，所述驱动轴承容置于所述第一安装槽内，所述承载轴承容置于所述第二安装槽内，所述驱动轴承设于所述移动机构朝向所述驱动电机的一侧。

10.一种电动夹爪，其特征在于，包括：

夹爪体；以及

权利要求1-9任意一项所述的驱动装置，所述驱动装置包括两组所述移动组件，所述驱动组件用于驱动两组所述移动组件同步朝靠近或远离彼此移动，其中两个所述夹爪体分别连接于两组所述移动组件的所述夹爪基座。