CN219749389U - 行走轮结构以及自移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种行走轮结构以及自移动机器人，其中，行走轮结构包括轮胎和轮毂；轮胎呈环形设置，轮胎的内周壁凹设有多个限位槽，多个限位槽沿轮胎的周向间隔分布设置；轮毂装配于轮胎的内侧，轮毂的外周壁设有多个凸部，多个凸部沿轮毂的周向间隔分布设置；多个凸部与多个限位槽一一对应设置，每一凸部从对应的限位槽的槽口伸入对应的限位槽内部，并与限位槽相对槽口的槽壁间隔设置，以限制轮胎对应限位槽处的胎壁形变量。通过上述设置，有效地解决行走轮结构在平地或者坡道打滑的问题。

Description

行走轮结构以及自移动机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人技术领域，特别涉及一种行走轮结构以及自移动机器人。

背景技术

目前的清洁洗地机器人，能够在多种环境中进行清洁作业。但是，由于地面相对比较湿滑，清洁洗地机器人在移动过程中经常出现驱动轮平地打滑或坡道打滑的现象，在一定程度上降低了使用效率，甚至会造成中止清洁洗地机器人的清洁作业，影响了用户体验。

实用新型内容

本实用新型主要提供一种行走轮结构以及自移动机器人，以解决驱动轮在平地或者坡道打滑的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种行走轮结构，行走轮结构包括轮胎和轮毂；其中，

轮胎呈环形设置，轮胎的内周壁凹设有多个限位槽，多个限位槽沿轮胎的周向间隔分布设置；

轮毂装配于轮胎的内侧，轮毂的外周壁设有多个凸部，多个凸部沿轮毂的周向间隔分布设置；

多个凸部与多个限位槽一一对应设置，每一凸部均从对应的限位槽的槽口伸入对应的限位槽内部，并与限位槽相对槽口的槽壁间隔设置，以限制轮胎对应限位槽处的胎壁形变量。

在本实用新型的一些实施例中，限位槽包括定位槽和连通定位槽的缓冲腔，槽口和缓冲腔分别设于定位槽的相对两侧，每一凸部经槽口伸入对应的定位槽内，轮胎对应限位槽处的胎壁可在缓冲腔处产生形变。

在本实用新型的一些实施例中，各限位槽的槽口均设有在轮胎的周向呈相对设置的两弹性支撑臂，各凸部设于对应的两弹性支撑臂之间并与对应的两弹性支撑臂抵接。

在本实用新型的一些实施例中，两弹性支撑臂之间形成有供凸部伸入的定位槽，定位槽的横截面呈八字型设置，凸部的横截面与定位槽的横截面相适配。

在本实用新型的一些实施例中，轮胎的外周壁设有多个凸起胎部，多个凸起胎部沿轮胎的周向间隔分布，多个凸起胎部与多个限位槽在轮胎的周向上一一对应设置。

在本实用新型的一些实施例中，多个凸起胎部远离轮胎的外周壁的表面凹均设有排水槽，排水槽还将凸起胎部邻近轮胎在轴向上的侧边的一侧的侧壁贯穿。

在本实用新型的一些实施例中，轮胎的内周壁凹设有至少两组限位槽体，至少两组槽体沿轮胎的轴向排布，至少两组限位槽体均包括多个限位槽，相邻两组限位槽体中的一组限位槽体的多个限位槽与另一组限位槽体的多个限位槽在轮胎的周向依次交替错位设置；

轮毂的外周壁设有至少两组限位部，至少两组限位部沿轮毂的轴向排布，至少两组限位部均包括多个凸部，相邻两组限位部中的一组限位部的多个凸部与另一组限位部的多个凸部在轮毂的周向依次交替错位设置，每组限位部的多个凸部与对应的限位槽体的多个限位槽一一对应设置。

在本实用新型的一些实施例中，轮毂至少包括第一子轮毂和第二子轮毂，第一子轮毂和第二子轮毂均设于轮胎的内侧，第一子轮毂和第二子轮毂沿轮胎的轴向排布，第一子轮毂与第二子轮毂固定连接，第一子轮毂和第二子轮毂的外周壁均设有多个限位凸起，以形成对应的凸部。

在本实用新型的一些实施例中，行走轮结构还包括装配板，装配板夹设于第一子轮毂和第二子轮毂之间，装配板与轮胎一体设置；

装配板设有供第一子轮毂的连接部通过的过孔，装配板还设有定位孔，定位孔与过孔沿轮胎的周向间隔分布，第二子轮毂靠近装配板的一侧设有定位部，定位部与定位孔定位配合。

为实现上述目的，本实用新型提出一种自移动机器人，自移动机器人包括机器人主体以及行走轮结构，行走轮结构安装于机器人主体上。

本实用新型的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型公开行走轮结构，通过在轮胎的内周壁开设多个限位槽，使得轮胎的外周壁对应限位槽的部位能够较为容易地产生形变，这样增加轮胎与平地或者坡道面的接触摩擦力，还通过凸部来限制对应的限位槽邻近轮胎外周壁的槽壁，如此设置，以能够保证轮胎在有较好地的弹性的前提下，限制对应的限位槽邻近轮胎的外周壁的槽壁的形变量，使得轮胎在行走过程中可以很好地增加轮胎1切向方向的支撑力，进而提高轮胎的抓地力以及与路面接触的摩擦力，避免轮胎打滑，在一定程度上提升轮胎过坎或者上坡的性能，从而提升轮胎的行走性能。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型行走结构一实施例的结构示意图；

图2为图1中A处的局部放大图；

图3为本实用新型行走结构一实施例一视角的爆炸结构示意图；

图4为本实用新型行走结构一实施例另一视角的爆炸结构示意图；

图5为本实用新型轮毂一实施例的结构示意图；

图6为本实用新型自移动机器人一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

100、自移动机器人；10、机器人主体；20、行走轮结构；1、轮胎；11、限位槽；111、缓冲腔；12、弹性支撑臂；13、定位槽；14、腔体；2、轮毂；21、凸部；3、凸起胎部；31、排水槽；4、防滑部；5、第一子轮毂；51、连接部；511、卡扣凸起；6、第二子轮毂；61、定位部；62、卡孔；62、环状体；7、装配板；71、过孔；72、定位孔；73、安装孔。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种行走轮结构，该行走轮结构20可以应用于各种各类的自移动设备中，比如扫地机机器人、洗地机器人或者清洗一体机器人等。

参照图1和图2，行走轮结构20包括轮胎1和轮毂2，轮胎1呈环形设置，轮胎1采用胶性材质制成，轮胎1的内周壁凹设有多个限位槽11，多个限位槽11沿轮胎1的周向间隔分布设置。轮毂2装配于轮胎1的内侧，轮毂2的外周壁设有多个凸部21，多个凸部21沿轮毂2的周向间隔分布设置。

其中，多个凸部21与多个限位槽11一一对应设置，每一凸部21从对应的限位槽11的槽口伸入对应的限位槽11内部，并与限位槽11相对槽口的槽壁间隔设置，以限制轮胎1对应限位槽11处的胎壁形变量。

如此设置，通过限位槽11可以为轮胎1的外周壁相对应于对应的限位槽11的部位提供足够的形变空间，以此增加轮胎1的外周壁的弹性形变量，进而能够增加轮胎1的抓地力、附着力以及攀爬性能，有效地避免轮胎1在行走时发生打滑的可能性，这样使得轮胎1在行走时，能够更适应各种场地的道路情况，比如平地面、坡道面或者路面有障碍物等情况，其中，障碍物可以是具有一定厚度或者高度的物体，如鞋子、书本等。

此外，还通过凸部21限制对应的限位槽11邻近轮胎1的外周壁的槽壁的形变量，在保证轮胎1有较好地的弹性的前提下，限制对应的限位槽11邻近轮胎1的外周壁的槽壁的形变量，使得轮胎1在行走过程中可以很好地增加轮胎1切向方向的支撑力，进而提高轮胎1的抓地力以及与路面接触的摩擦力，在一定程度上提升轮胎1过坎或者上坡的性能，从而提升轮胎1的行走性能。

限位槽11包括定位槽13和连通定位槽13的缓冲腔111，槽口和缓冲腔111分别设于定位槽13的相对两侧，每一凸部21经槽口伸入对应的定位槽13内，轮胎1对应限位槽11处的胎壁可在缓冲腔111处产生形变。各凸部21与对应的限位槽11邻近轮胎1的外周壁的槽壁间隔设置，也即与缓冲腔111相对定位槽13的槽口的腔壁间隔设置，各凸部21用于在轮胎1对应的限位槽11处的外周壁产生形变时对轮胎1的外周壁进行支撑。

如此设置，使得轮胎1产生形变时或者轮胎1发生的形变量较大时，凸部21远离轮毂2的一端与对应的限位槽11邻近轮胎1的外周壁的槽壁抵接接触，这样可以避免凸部21处在一直抵顶轮胎1的外周壁的状态，减小轮胎1的受损，也可以避免轮胎1因长时间处于被抵顶的状态中而发生弹性失效的可能性。

在轮胎1的外周壁产生形变时，轮胎1的外周壁对应的限位槽11的部位会朝向轮胎1的内侧方向凹陷，以迫使对应的限位槽11邻近轮胎1的外周壁的槽壁与凸部21抵接，也即通过凸部21实现支撑轮胎1的外周壁，使得轮胎1具有更好的抓地力，有效地降低轮胎1发生打滑的可能性，使得轮胎1在行走的过程中更加稳定，进而提升该行走轮结构20的顺畅度，减小因轮胎1打滑而中止行走的概率，从而提高用户的使用体验感。

参照图1至图3，各限位槽11的槽口均设有在轮胎1的周向呈相对设置的两弹性支撑臂12，各凸部21设于对应的两弹性支撑臂12之间并与对应的两弹性支撑臂12抵接。

如此设置，一方面能够通过两弹性支撑臂12来增加与凸部21的接触面积，这样使得凸部21可以稳定地支撑轮胎1的外周壁下相对应于对应的限位槽11的部位，避免轮胎1在行走时打滑，使得轮胎1在与路面接触时可以更加稳定地行走，提升该行走轮结构20的行走性能；另一方面通过两弹性支撑臂12实现与凸部21的弹性接触，使得轮胎1的弹性比较均匀，使得轮胎1抓地力比较均匀，很好地避免轮胎1发生打滑的可能性，同时也便于轮胎1较产生形变，有利于轮胎1发生形变后进行复位，以此提升该轮胎1的使用性能。

两弹性支撑臂12之间形成有供凸部21伸入的定位槽13，定位槽13的横截面呈八字型设置，也即定位槽13靠近轮胎1的外周壁的敞口小于定位槽13靠近轮胎1内侧的敞口，凸部21的横截面与定位槽13的横截面相适配。如此设置，使得凸部21能够更好地抵顶两弹性支撑壁，同时通过限定两弹性支撑臂12之间的间距，不仅能够增加轮毂2与轮外的连接强度，还能够使得轮胎1在产生形变时以增加凸部21支撑弹性支撑臂12的支撑力，以更好地支撑轮胎1的外周壁，从容达到增强轮胎1抓地力效果的目的。

可以理解的是，定位槽13的横截面也可以呈其他形状设置，只要能够在初始状态下限制凸部21远离轮毂2的一端与对应的限位槽11邻近轮胎1外周壁的槽壁接触，且在轮胎1产生形变时两弹性支撑臂12能够与凸部21发生滑动接触即可。

其中，限位槽11可以不将轮胎1在轴向上的侧边贯穿，限位槽11也可以将轮胎1在轴向上的侧边贯穿。在本申请实施例中，限位槽11将轮胎1在轴向上的侧边贯穿，也即限位槽11将轮胎1的内周壁以及轮胎1在轴向上的侧边均贯穿，这样一方面便于安装或者拆卸轮毂2，另一方面通过限位槽11便于排水，有效地避免限位槽11内积水，以便于维护该行走轮结构20。

参照图1至图6，轮胎1的外周壁设有多个凸起胎部3，多个凸起胎部3沿轮胎1的周向间隔分布，多个凸起胎部3与多个限位槽11在轮胎1的周向上一一对应设置。通过多个凸起胎部3增加轮胎1的抓地力，进一步地有效地避免轮胎1打滑，以此提高轮胎1的行走稳定性。

多个凸起胎部3与多个限位槽11在轮胎1的周向上一一对应设置，如此设置，使得各凸起胎部3在与路面接触并产生形变时，凸部21能够更好地为各凸起胎部3提供相应地支撑力，以增加凸起胎部3与路面的摩擦力，以此提高轮胎1的抓地力，以更好地避免轮胎1打滑。

其中，多个凸起胎部3远离轮胎1的外周壁的表面凹均设有排水槽31，排水槽31还将凸起胎部3邻近轮胎1在轴向上的侧边的一侧的侧壁贯穿。如此设置，在轮胎1与湿滑地面接触时，一方面通过排水槽31能够允许部分液体容置在排水槽31内，减少液体与凸起胎部3的接触面积，避免液体全部附着在凸起胎部3上，以此降低轮胎1发生打滑的可能性，另一方面在轮胎1行走过程中还通过排水槽31配合路面将液体挤出排水槽31，进而增大轮胎1与地面接触处的摩擦力，这样既可以降低在轮胎1周向上分布的各个凸起胎部3的磨损，又可以提高轮胎1在湿滑地面的防滑性能，从而大大地提升该轮胎1的行走性能。

在一些实施例中，轮胎1设有多个腔体14，多个腔体14和多个限位槽11在轮胎1的周向依次交替设置。如此设置，使得轮胎1在与路面接触时较为容易地产生形变，增加轮胎1过坎或者过障碍物的能力，使得轮胎1能够各种场地的路面上均可以流畅地行走，适应性强，适用于推广和应用。

可以理解的是，腔体14可以将轮胎1在轴向上的侧边贯穿，腔体14也可以不将轮胎1在轴向上的侧边贯穿。在本申请实施例中，腔体14将轮胎1在轴向上的侧边贯穿。

继续参照图1至图6，轮胎1的外周壁设有至少两组防滑胎部，至少两组防滑胎部沿着轮胎1的轴向排布，至少两组防滑胎部均包括多个凸起胎部3，相邻两组防滑胎部中的一组防滑胎部的多个凸起胎部3与另一组防滑胎部的多个凸起胎部3在轮胎1的周向依次交替错位设置。

通过至少两组防滑胎部以能够增加该轮胎1的抓地力，进一步地降低轮胎1发生打滑的可能性，使得该轮胎1能够稳定地行走。

可以理解的是，防滑胎部的数量也可以设置有三组，三组防滑胎部中的两组防滑部4分别设于轮胎1在轴向上的两侧，其余的一组设于轮胎1在轴向上的两侧的之间。

多个限位槽11至少可以分成两组，一组的多个限位槽11均位于轮胎1在轴向上的一侧，且与一组防滑胎部的多个凸起胎部3在轮胎1的周向上对应设置；另一组的多个限位槽11均位于轮胎1在轴向上的另一侧，且与另一组防滑胎部的多个凸起胎部3在轮胎1的周向上对应设置。如此设置，使得轮胎1在轴向上的两侧均较为容易地产生形变，使得轮胎1更加平稳地行走，有效地避免轮胎1产生晃动的现象。

应当理解的是，多个限位槽11也可以全部分布于轮胎1在轴向上的一侧。

继续参照图1至图6，轮胎1的内周壁凹设有至少两组限位槽体，至少两组槽体沿轮胎1的轴向排布，至少两组限位槽体均包括多个限位槽11，相邻两组限位槽体中的一组限位槽体的多个限位槽11与另一组限位槽体的多个限位槽11在轮胎1的周向依次交替错位设置。

轮毂2的外周壁设有至少两组限位部，至少两组限位部沿轮毂2的轴向排布，至少两组限位部均包括多个凸部21，相邻两组限位部中的一组限位部的多个凸部21与另一组限位部的多个凸部21在轮毂2的周向依次交替错位设置，每组限位部的多个凸部21与对应的限位槽体的多个限位槽11一一对应设置。

通过在轮胎1上设置至少两组槽体以及在轮毂2设置至少两组限位部，这样可以大大地增强该行走轮结构20的抓地力，从而更好地提升该轮胎1的行走性能。

参照图1至图4，轮毂2至少包括第一子轮毂5和第二子轮毂6，第一子轮毂5和第二子轮毂6均设于轮胎1的内侧，第一子轮毂5和第二子轮毂6沿轮胎1的轴向排布，第一子轮毂5与第二子轮毂6固定连接，第一子轮毂5和第二子轮毂6的外周壁均设有多个限位凸起，以形成对应的凸部21。

如此设置，通过第一子轮毂5和第二子轮毂6以便于与轮胎1安装或者拆卸，进而方便维护该轮胎1，通过第一子轮毂5和第二子轮毂6还可以分别对轮胎1在轴向上的两侧进行支撑，使得轮胎1行走地更加平稳，避免轮胎1在行走过程中偏离既定路线的现象。

行走轮结构20还包括装配板7，装配板7夹设于第一子轮毂5和第二子轮毂6之间，装配板7设于轮胎1的内侧，装配板7与轮胎1一体设置。通过装配板7一方面可以很好地支撑轮胎1的内侧，另一方面供第一子轮毂5以及第二子轮毂6安装，使得第一子轮毂5以及第二子轮毂6能够安装于轮胎1在轴向上的两侧，方便安装和拆卸。

其中，装配板7设有供第一子轮毂5的连接部51通过的过孔71，装配板7还设有定位孔72，定位孔72与过孔71沿轮胎1的周向间隔分布，第二子轮毂6靠近装配板7的一侧设有定位部61，定位部61与定位孔72定位配合。

第一子轮毂5的连接部51与第二子轮毂6连接，以实现连接第一子轮毂5以及第二子轮毂6。通过定位部61与定位孔72定位配合，使得第一子轮毂5和第二子轮毂6能够精准且快速地装配于轮胎1的内侧，从而提升轮毂2的装配效率。

在一些实施例中，装配板7的侧壁贯穿有安装孔73，第二子轮毂6朝向第一子轮毂5的一侧凸设有环状体62，环状体62穿过安装孔73与第一子轮毂5靠近第二子轮毂6的一侧抵接连接。通过环状体62不仅可以支撑装配板7，进而为装配板7提供支撑力，使得装配板7可以更好地支撑轮胎1的内侧，有效地降低轮胎1的整体产生扭曲的可能性，从而提升轮胎1的使用性能。

参照图1至图4，第一子轮毂5朝向第二子轮毂6的一侧凸设有卡扣凸起511，以形成连接部51，第二子轮毂6的侧壁贯穿有卡孔62，卡扣凸起511与卡孔62卡扣配合，以便于第一子轮毂5与第二子轮毂6安装或者拆卸。或者，第一子轮毂5朝向第二子轮毂6的一侧凸设有螺柱(图中未示意)，以形成连接部51，螺柱设有螺纹孔，第二子轮毂6的侧壁贯穿有紧固孔，行走轮结构20还包括紧固件(图中未示意)，紧固件穿过紧固孔与螺纹孔螺纹连接。

其中，紧固件可以是螺丝或者螺钉等锁紧零部件。

可以理解的是，卡扣凸起511或者螺柱的数量均可以设置有多个，多个卡扣凸起511或者多个螺柱沿着第一子轮毂5的周向间隔分布，相应地卡孔62或者紧固孔的数量也设置有多个，多个卡孔62或者多个紧固孔沿着第二子轮毂6的周向间隔分布。

本实用新型提出一种自移动机器人100，参照图6，自移动机器人100包括机器人主体10以及行走轮结构20，行走轮结构20安装于机器人主体10上。其中，自移动机器人100可以为洗地机器人、清扫机器人或者拖地机器人。

该行走轮结构20的具体结构参照上述实施例，由于自移动机器人100采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种行走轮结构，其特征在于，所述行走轮结构包括轮胎和轮毂；其中，

所述轮胎呈环形设置，所述轮胎的内周壁凹设有多个限位槽，所述多个限位槽沿所述轮胎的周向间隔分布设置；

所述轮毂装配于所述轮胎的内侧，所述轮毂的外周壁设有多个凸部，所述多个凸部沿所述轮毂的周向间隔分布设置；

所述多个凸部与所述多个限位槽一一对应设置，每一所述凸部从对应的限位槽的槽口伸入对应的限位槽内部，并与所述限位槽相对所述槽口的槽壁间隔设置，以限制所述轮胎对应所述限位槽处的胎壁形变量。

2.如权利要求1所述的行走轮结构，其特征在于，所述限位槽包括定位槽和连通所述定位槽的缓冲腔，所述槽口和所述缓冲腔分别设于所述定位槽的相对两侧，每一所述凸部经所述槽口伸入对应的定位槽内，所述轮胎对应所述限位槽处的胎壁可在所述缓冲腔处产生形变。

3.如权利要求1所述的行走轮结构，其特征在于，各所述限位槽的槽口均设有在所述轮胎的周向呈相对设置的两弹性支撑臂，各所述凸部设于对应的所述两弹性支撑臂之间并与对应的所述两弹性支撑臂抵接。

4.如权利要求3所述的行走轮结构，其特征在于，所述两弹性支撑臂之间形成有供所述凸部伸入的定位槽，所述定位槽的横截面呈八字型设置，所述凸部的横截面与所述定位槽的横截面相适配。

5.如权利要求1所述的行走轮结构，其特征在于，所述轮胎的外周壁设有多个凸起胎部，所述多个凸起胎部沿所述轮胎的周向间隔分布，所述多个凸起胎部与所述多个限位槽在所述轮胎的周向上一一对应设置。

6.如权利要求5所述的行走轮结构，其特征在于，所述多个凸起胎部远离所述轮胎的外周壁的表面凹均设有排水槽，所述排水槽还将所述凸起胎部邻近所述轮胎在轴向上的侧边的一侧的侧壁贯穿。

7.如权利要求1所述的行走轮结构，其特征在于，所述轮胎的内周壁凹设有至少两组限位槽体，所述至少两组槽体沿所述轮胎的轴向排布，所述至少两组限位槽体均包括多个限位槽，相邻两组所述限位槽体中的一组所述限位槽体的多个限位槽与另一组所述限位槽体的多个限位槽在所述轮胎的周向依次交替错位设置；

所述轮毂的外周壁设有至少两组限位部，所述至少两组限位部沿所述轮毂的轴向排布，所述至少两组限位部均包括多个凸部，相邻两组所述限位部中的一组所述限位部的多个凸部与另一组所述限位部的多个凸部在所述轮毂的周向依次交替错位设置，每组所述限位部的多个凸部与对应的限位槽体的多个限位槽一一对应设置。

8.如权利要求7所述的行走轮结构，其特征在于，所述轮毂至少包括第一子轮毂和第二子轮毂，所述第一子轮毂和所述第二子轮毂均设于所述轮胎的内侧，所述第一子轮毂和所述第二子轮毂沿所述轮胎的轴向排布，所述第一子轮毂与所述第二子轮毂固定连接，所述第一子轮毂和所述第二子轮毂的外周壁均设有多个限位凸起，以形成对应的凸部。

9.如权利要求8所述的行走轮结构，其特征在于，所述行走轮结构还包括装配板，所述装配板夹设于所述第一子轮毂和所述第二子轮毂之间，所述装配板与所述轮胎一体设置；

所述装配板设有供所述第一子轮毂的连接部通过的过孔，所述装配板还设有定位孔，所述定位孔与所述过孔沿所述轮胎的周向间隔分布，所述第二子轮毂靠近所述装配板的一侧设有定位部，所述定位部与所述定位孔定位配合。

10.一种自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人包括机器人主体以及如权利要求1-9任意一项所述的行走轮结构，所述行走轮结构安装于所述机器人主体上。