CN214157234U - 驱动轮、驱动轮组件以及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例涉及清洁机器人领域，公开了一种驱动轮、驱动轮组件以及清洁机器人，其中，驱动轮包括轮毂；轮胎，套设且固定于轮毂上，轮胎的胎面设有防滑结构，胎面具有相对的第一侧和第二侧；防滑结构包括多个第一凸起以及多个第二凸起，多个第一凸起沿轮胎的径向均匀间隔分布，且连接第一侧，多个所述第二凸起沿轮胎的径向均匀间隔分布且连接第二侧。其中，相邻的第一凸起和第二凸起交错分布。由此，轮胎在与地面接触时，防滑结构与地面接触，从而增大了驱动轮与接触面之间的摩擦力，有效防止驱动轮打滑。

Description

驱动轮、驱动轮组件以及清洁机器人

技术领域

本实用新型实施例涉及清洁机器人领域，尤其是涉及一种驱动轮、驱动轮组件以及清洁机器人。

背景技术

智能化已成为家用电器行业发展的趋势，随着信息技术的发展，越来越多的智能家用电器逐渐进入我们的生活，尤其是清洁机器人，其能凭借一定的人工智能，自动完成清洁工作，降低了人工劳动强度，为现代生活提供了便利。

目前，现有的清洁机器人进行湿式清洁时，如拖地、洗地，地面摩擦力小，容易导致驱动轮在湿滑的地面打滑，不利于清洁机器人清洁工作的正常进行。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种驱动轮，旨在解决现有技术中，轮胎容易在湿滑地面打滑的技术问题。

本实用新型实施例解决其技术问题采用以下技术方案：

一种驱动轮，应用于清洁机器人，所述驱动轮包括：

轮毂；

轮胎，套设且固定于所述轮毂上，所述轮胎的胎面设有防滑结构，所述胎面具有相对的第一侧和第二侧；

所述防滑结构包括：

多个第一凸起，沿所述轮胎的径向均匀间隔分布，且连接所述第一侧；和

多个第二凸起，沿所述轮胎的径向均匀间隔分布，且连接所述第二侧；

其中，相邻的所述第一凸起和所述第二凸起交错分布。

可选地，每一所述第一凸起的一端连接所述第一侧，每一所述第二凸起的一端连接所述第二侧，每一所述第二凸起的另一端位于相邻的两所述第一凸起的另一端之间。

可选地，所述防滑结构还包括：

环形凸起，环绕所述胎面的中心设置，且连接每一所述第一凸起的另一端和每一所述第二凸起的另一端。

可选地，所述环形凸起的顶面低于每一所述第一凸起的顶面和/或每一所述第二凸起的顶面。

可选地，每一所述第一凸起呈倾斜条状设置，每一所述第二凸起呈倾斜条状设置，其中，相邻的所述第一凸起和所述第二凸起相对设置。

可选地，所述第一凸起相对于所述环形凸起朝向所述第一侧的方向的倾斜角度等于所述第二凸起相对于所述环形凸起朝向所述第二侧的方向的倾斜角度。

可选地，每一所述第一凸起呈条状设置，包括第一连接段和沿所述轮胎的轴向设置的第一直线段，所述第一连接段的一端连接所述环形凸起，另一端连接所述第一直线段的一端，所述第一直线段的另一端连接所述第一侧；

每一所述第二凸起呈条状设置，包括第二连接段和沿所述轮胎的轴向设置的第二直线段，所述第二连接段的一端连接所述环形凸起，另一端连接所述第二直线段的一端，所述第二直线段的另一端连接所述第二侧；

其中，相邻的所述第一连接段和所述第二连接段相对设置。

可选地，所述防滑结构还包括：

若干第一凸条，沿所述轮胎的径向均匀间隔分布，每一所述第一凸条位于相邻的两所述第一凸起之间，所述第一凸条的顶面低于所述第一凸起的顶面；和

若干第二凸条，沿所述轮胎的径向均匀间隔分布，每一所述第二凸条位于相邻的两所述第二凸起之间，所述第二凸条的顶面低于所述第二凸起的顶面。

可选地，所述轮胎设有若干限位凸起，若干所述限位凸起环绕所述轮胎的内周面设置，所述轮毂设有若干限位凹槽，若干所述限位凹槽环绕所述轮毂的外周面设置，若干所述限位凸起与若干所述限位凹槽一一对应配合；或者，

所述轮胎设有若干限位凹槽，若干所述限位凹槽环绕所述轮胎的内周面设置，所述轮毂设有若干限位凸起，若干所述限位凸起环绕所述轮毂的外周面设置，若干所述限位凸起与若干所述限位凹槽一一对应配合。

可选地，所述轮胎设有若干支撑肋条，若干所述支撑肋条环绕所述轮胎的内周面设置，每一所述支撑肋条位于相邻的两所述限位凸起之间，且抵顶所述轮毂的外周面。

可选地，所述轮毂包括第一子轮毂以及第二子轮毂，所述轮胎的内周面设有径向向内延伸的固定环部，所述固定环部位于所述轮胎的两端之间而将每一所述限位凸起或者限位凹槽分隔成两段，所述第一子轮毂与所述第二子轮毂轴向拼接连接而夹持所述固定环部。

可选地，所述第二子轮毂设有至少两个定位柱，所述固定环部设有至少两个定位孔，一所述定位柱插装于一所述定位孔，以使得所述第二子轮毂定位安装于所述固定环部。

可选地，所述固定环部设有至少两个避让孔，所述第一子轮毂设有至少两个卡钩，所述第二子轮毂设有至少两个卡孔，或者，所述第一子轮毂设有至少两个卡孔，所述第二子轮毂设有至少两个卡钩；

每一所述卡钩穿过一所述避让孔后卡接于一所述卡孔，以使所述第一子轮毂与所述第二子轮毂固定连接。

本实用新型实施例解决其技术问题还采用以下技术方案：

一种驱动轮组件，包括驱动装置和驱动轮，所述驱动装置与所述驱动轮连接而驱动所述驱动轮转动，所述驱动轮为上述的驱动轮。

本实用新型实施例解决其技术问题还采用以下技术方案：

一种清洁机器人，包括驱动轮组件和机器人主体，所述驱动轮组件安装于所述机器人主体，所述驱动轮组件为上述的驱动轮组件。

本实用新型实施例的有益效果是：本实用新型实施例提供的驱动轮，包括轮毂；轮胎，套设且固定于所述轮毂上，所述轮胎的胎面设有防滑结构，所述胎面具有相对的第一侧和第二侧；所述防滑结构包括多个第一凸起以及多个第二凸起，多个所述第一凸起沿所述轮胎的径向均匀间隔分布，且连接所述第一侧，多个所述第二凸起沿所述轮胎的径向均匀间隔分布且连接所述第二侧。其中，相邻的所述第一凸起和所述第二凸起交错分布。由此，轮胎在与地面接触时，防滑结构与地面接触，从而增大了驱动轮与接触面之间的摩擦力，有效防止驱动轮打滑。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本实用新型其中一个实施例中的驱动轮的结构分解图；

图2是图1中轮胎的投影视图；

图3是本实用新型另一实施例中的驱动轮的轮胎的结构示意图；

图4是本实用新型其中一个实施例中的驱动轮组件的结构示意图；

图5是本实用新型其中一个实施例中的清洁机器人的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“垂直的”、“水平的”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1-2所示，本实用新型其中一个实施例提供的驱动轮100，应用于清洁机器人，其包括轮胎10以及轮毂20，所述轮胎10套设且固定安装于所述轮毂20上，所述轮胎10的胎面设有防滑结构(未标示)。由此，所述轮胎10在与地面接触时，防滑结构同样与地面接触，从而增大了驱动轮与接触面之间的摩擦力，有效防止驱动轮打滑。

在一些实施例中，所述胎面具有相对设置的第一侧101和第二侧102，所述防滑结构包括多个第一凸起11以及第二凸起12，多个所述第一凸起11沿所述轮胎10的径向均匀间隔分布，并且多个所述第一凸起11连接所述第一侧101。多个所述第二凸起12沿所述轮胎10的径向均匀间隔分布，并且多个所述第二凸起12连接所述第二侧102，相邻的所述第一凸起11和所述第二凸起12交错分布，进而在径向方向上第一凸起11和第二凸起12交替分布，从而进而相邻的第一凸起11之间、相邻的第二凸起12之间、相邻的所述第一凸起11和所述第二凸起12之间形成积水槽，地面上积水可以收容在积水槽中，防止胎面与地面之间形成水层，进而防止打滑。

具体的，每一所述第一凸起11的一端连接所述第一侧101，每一所述第二凸起12的一端连接所述第二侧102，每一所述第二凸起12的另一端位于相邻的两所述第一凸起11的另一端之间，从而在径向上第一凸起11和第二凸起12连续分布，提高防滑效果。

进一步地，所述防滑结构还包括环形凸起13，所述环形凸起13环绕所述胎面的中心设置，且所述环形凸起13连接每一所述第一凸起11的另一端和每一所述第二凸起12的另一端。

在一些实施例中，所述环形凸起13的顶面低于每一所述第一凸起11的顶面和/或每一所述第二凸起12的顶面。可理解的，所述环形凸起13的顶面是指所述环形凸起13远离所述胎面的一端的端面，反之，所述环形凸起13的底面是指所述环形凸起13靠近所述胎面的一侧。同理的，所述第一凸起11的顶面或者所述第二凸起13的顶面中的顶面是指远离所述胎面的一端面。该环形凸起13有利于增大摩擦，进一步提高防滑效果。

在一些实施例中，如图3所示，每一所述第一凸起11呈倾斜条状设置，每一所述第二凸起12呈倾斜条状设置，其中，相邻的所述第一凸起11和所述第二凸起12相对设置。可理解的，所述第一凸起11或者所述第二凸起12倾斜设置，是以所述轮胎10的厚度方向(轴向方向)为参考基准，此时所述第一凸起11与所述轮胎10厚度方向之间具有夹角，或者，所述第二凸起12与所述轮胎10厚度方向之间具有夹角。相邻的所述第一凸起11和所述第二凸起12大体上呈“入”字形。

在一些实施例中，所述第一凸起11相对于所述环形凸起13朝向所述第一侧101的方向的倾斜角度等于所述第二凸起12相对于所述环形凸起13朝向所述第二侧102的方向的倾斜角度。

在一些实施例中，如图2所示，一方面，每一所述第一凸起11呈条状设置，且包括第一连接段111和沿所述轮胎10的轴向设置的第一直线段112，所述第一连接段111的一端连接所述环形凸起13，所述第一连接段111的另一端连接所述第一直线段112的一端，所述第一直线段112的另一端连接所述第一侧101。每一所述第二凸起12也呈条状设置，且包括第二连接段121和沿所述轮胎10的轴向设置的第二直线段122，所述第二连接段121的一端连接所述环形凸起13，所述第二连接段121的另一端连接所述第二直线段122的一端，所述第二直线段122的另一端连接所述第二侧102，其中，相邻的所述第一连接段111和所述第二连接段121相对设置。第一直线段112和第二直线段122可以提供与前进方向相反的摩擦力，其与连接段配合，可以提供更好的防滑效果。

进一步地，在径向方向上每一第一直线段112位于相邻的两第二直线段122之间。相邻的所述第一连接段111和所述第二连接段121大体上呈“入”字形。

请结合图1与图2，在一些实施例中，所述轮胎10设有若干限位凸起16，若干所述限位凸起16环绕所述轮胎10的内周面设置，所述轮毂20设有若干限位凹槽21，若干所述限位凹槽21环绕所述轮毂20的外周面设置，若干所述限位凸起16与若干所述限位凹槽21一一对应配合。由此，限位凸起16与所述限位凹槽21配合，而起到支撑轮胎的胎面的作用，同时可以有效确保所述轮胎10与所述轮毂20之间的装配紧密，确保所述轮胎10与所述轮毂20之间装配的紧密性。同时，当所述轮胎10与地面接触时，地面会施加作用力于所述轮胎10的所述限位凸起16，由于所述限位凸起16作用于所述轮毂20，所述轮毂20通过所述限位凸起16支撑所述轮胎10。在另一些实施例中，所述轮胎设有若干限位凹槽21，若干所述限位凹槽21环绕所述轮胎的内周面设置，所述轮毂设有若干限位凸起16，若干所述限位凸起16环绕所述轮毂20的外周面设置，若干所述限位凸起16与若干所述限位凹槽21一一对应配合。

在一些实施例中，所述轮胎10设有若干支撑肋条17，若干所述支撑肋条17环绕所述轮胎10的内周面设置，并且每一所述支撑肋条17位于相邻的两所述限位凸起16之间，并且若干所述支撑肋条17均抵接所述轮毂20的外周面。可理解的，当所述轮胎10的胎面被挤压时，若干所述支撑肋条17不仅能对所述轮毂20起支撑作用以外，而且所述轮毂20还能对若干所述支撑肋条17施加反作用力，从而增大所述轮胎10与地面的摩擦力，以便防止所述驱动轮100打滑。

在一些实施例中，所述轮毂20包括第一子轮毂23以及第二子轮毂24，所述轮胎10的内周面设有径向向内延伸的固定环部18，所述固定环部18位于所述轮胎10的两端之间，并将每一所述限位凸起16或者所述限位凹槽21分隔成两段(两部分)，所述第一子轮毂23与所述第二子轮毂24轴向拼接连接而夹持所述固定环部14。可理解的，所述轮毂20由所述第一子轮毂23以及所述第二子轮毂24这两部分共同组成，这两部分分别位于所述固定环部18相对的两侧端，并且，所述第一子轮毂23与所述第二子轮毂24可以是通过螺钉或卡扣等实现可拆卸连接，以便于所述驱动轮100的拆卸及组装。在本实施例中，所述第一子轮毂23以及所述第二子轮毂24均设置有所述限位凹槽21。

进一步地，所述第二子轮毂24设有至少两个定位柱241，所述固定环部18设有至少两个定位孔181，一所述定位柱241插装于一所述定位孔181，以使得所述第二子轮毂24定位安装于所述固定环部18。

在一些实施例中，所述轮毂20还包括连接件25，所述第一子轮毂23设有通孔231，所述第二子轮毂24设有螺纹孔242，所述连接件25的一端穿过所述通孔231后与所述螺纹孔242螺纹连接，所述连接件25的另一端与所述第一子轮毂23相抵接。由此，可以快速实现所述第一子轮毂23以及第二子轮毂24快速组装，同时也能确保所述第一子轮毂23以及第二子轮毂24紧密贴合所述固定环部18，增强了所述驱动轮100的稳定性。

在一些实施例中，所述固定环部18设有至少两个避让孔182，所述第一子轮毂23设有至少两个卡钩232，所述第二子轮毂24设有至少两个卡孔243，每一所述卡钩232穿过一所述避让孔182后卡接于一所述卡孔243，以使所述第一子轮毂23与所述第二子轮毂24固定连接。当然，也可以是所述第一子轮毂23设有卡孔243，所述第二子轮毂24设有卡钩232。可理解的，通过所述卡钩232以及所述卡孔243的配合，可以使得所述第一子轮毂23以及第二子轮毂24快速实现组装。

在另一实施例中，如图3所示，所述驱动轮100的所述防滑结构还包括若干第一凸条14以及若干第二凸条15。若干所述第一凸条14沿所述轮胎10的径向均匀间隔分布，每一所述第一凸条14位于相邻的两所述第一凸起11之间，所述第一凸条11的顶面低于所述第一凸起的顶面。若干所述第二凸条15沿所述轮胎10的径向均匀间隔分布，每一所述第二凸条15位于相邻的两所述第二凸起12之间，所述第二凸条15的顶面低于所述第二凸起12的顶面。其中，所述第一凸条14以及所述第二凸条15的顶面，均是指所述第一凸条14或者所述第二凸条15远离所述胎面的一端面。该第一凸条14和第二凸条15进一步增强了与地面的摩擦力，进一步提高了防滑效果。

进一步地，第一凸条14的倾斜方向与第一凸起11的倾斜方向相同，第二凸条15的倾斜方向与第二凸起12的倾斜方向相同。

本实用新型实施例提供的驱动轮100，包括轮胎10以及轮毂20，所述轮胎10套设且固定安装于所述轮毂20，所述轮胎10的胎面设有防滑结构，所述防滑结构包括多个第一凸起11以及多个第二凸起12，多个所述第一凸起11沿所述轮胎10的径向均匀间隔分布，多个所述第一凸起11连接所述第一侧101，多个所述第二凸起12沿所述轮胎10的径向均匀间隔分布且连接所述第二侧102。其中，相邻的所述第一凸起11和所述第二凸起12交错分布。由此，轮胎在与地面接触时，防滑结构与地面接触，从而增大了驱动轮100与接触面之间的摩擦力，有效防止驱动轮100打滑。

如图4所示，本实用新型另一实施例提供的驱动轮组件500，其包括所述驱动轮100以及所述驱动装置300，所述驱动装置300的输出端直接与所述驱动轮100连接，从而所述驱动装置300可直接驱动所述驱动轮100转动。该驱动装置300包括电机和传动机构，电机与传动机构连接，传动机构的输出端连接驱动轮100。该驱动轮100的具体结构参照上述实施例，由于本实施例驱动轮组件500采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此同样具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

如图5所示，本实用新型又一实施例提供的清洁机器人900，包括驱动轮组件500和机器人主体600，所述驱动轮组件500安装于所述机器人主体600。该驱动轮组件500的具体结构参照上述实施例，由于本实施例清洁机器人900采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此同样具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本实用新型的实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (15)

1.一种驱动轮，应用于清洁机器人，其特征在于，所述驱动轮包括：

轮毂；

轮胎，套设且固定于所述轮毂上，所述轮胎的胎面设有防滑结构，所述胎面具有相对的第一侧和第二侧；

所述防滑结构包括：

多个第一凸起，沿所述轮胎的径向均匀间隔分布，且连接所述第一侧；和

多个第二凸起，沿所述轮胎的径向均匀间隔分布，且连接所述第二侧；

环形凸起，环绕所述胎面的中心设置；

其中，相邻的所述第一凸起和所述第二凸起交错分布。

2.根据权利要求1所述的驱动轮，其特征在于，每一所述第一凸起的一端连接所述第一侧，每一所述第二凸起的一端连接所述第二侧，每一所述第二凸起的另一端位于相邻的两所述第一凸起的另一端之间。

3.根据权利要求2所述的驱动轮，其特征在于，所述环形凸起的两端分别连接每一所述第一凸起的另一端和每一所述第二凸起的另一端。

4.根据权利要求3所述的驱动轮，其特征在于，所述环形凸起的顶面低于每一所述第一凸起的顶面和/或每一所述第二凸起的顶面。

5.根据权利要求3所述的驱动轮，其特征在于，每一所述第一凸起呈倾斜条状设置，每一所述第二凸起呈倾斜条状设置，其中，相邻的所述第一凸起和所述第二凸起相对设置。

6.根据权利要求5所述驱动轮，其特征在于，所述第一凸起相对于所述环形凸起朝向所述第一侧的方向的倾斜角度等于所述第二凸起相对于所述环形凸起朝向所述第二侧的方向的倾斜角度。

7.根据权利要求3所述驱动轮，其特征在于，

每一所述第一凸起呈条状设置，包括第一连接段和沿所述轮胎的轴向设置的第一直线段，所述第一连接段的一端连接所述环形凸起，另一端连接所述第一直线段的一端，所述第一直线段的另一端连接所述第一侧；

每一所述第二凸起呈条状设置，包括第二连接段和沿所述轮胎的轴向设置的第二直线段，所述第二连接段的一端连接所述环形凸起，另一端连接所述第二直线段的一端，所述第二直线段的另一端连接所述第二侧；

其中，相邻的所述第一连接段和所述第二连接段相对设置。

8.根据权利要求3所述的驱动轮，其特征在于，所述防滑结构还包括：

若干第一凸条，沿所述轮胎的径向均匀间隔分布，每一所述第一凸条位于相邻的两所述第一凸起之间，所述第一凸条的顶面低于所述第一凸起的顶面；和

若干第二凸条，沿所述轮胎的径向均匀间隔分布，每一所述第二凸条位于相邻的两所述第二凸起之间，所述第二凸条的顶面低于所述第二凸起的顶面。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的驱动轮，其特征在于，

所述轮胎设有若干限位凸起，若干所述限位凸起环绕所述轮胎的内周面设置，所述轮毂设有若干限位凹槽，若干所述限位凹槽环绕所述轮毂的外周面设置，若干所述限位凸起与若干所述限位凹槽一一对应配合；或者，

所述轮胎设有若干限位凹槽，若干所述限位凹槽环绕所述轮胎的内周面设置，所述轮毂设有若干限位凸起，若干所述限位凸起环绕所述轮毂的外周面设置，若干所述限位凸起与若干所述限位凹槽一一对应配合。

10.根据权利要求9所述的驱动轮，其特征在于，所述轮胎设有若干支撑肋条，若干所述支撑肋条环绕所述轮胎的内周面设置，每一所述支撑肋条位于相邻的两所述限位凸起之间，且抵顶所述轮毂的外周面。

11.根据权利要求9所述的驱动轮，其特征在于，所述轮毂包括第一子轮毂以及第二子轮毂，所述轮胎的内周面设有径向向内延伸的固定环部，所述固定环部位于所述轮胎的两端之间而将每一所述限位凸起或者限位凹槽分隔成两段，所述第一子轮毂与所述第二子轮毂轴向拼接连接而夹持所述固定环部。

12.根据权利要求11所述的驱动轮，其特征在于，所述第二子轮毂设有至少两个定位柱，所述固定环部设有至少两个定位孔，一所述定位柱插装于一所述定位孔，以使得所述第二子轮毂定位安装于所述固定环部。

13.根据权利要求11所述的驱动轮，其特征在于，所述固定环部设有至少两个避让孔，所述第一子轮毂设有至少两个卡钩，所述第二子轮毂设有至少两个卡孔，或者，所述第一子轮毂设有至少两个卡孔，所述第二子轮毂设有至少两个卡钩；

每一所述卡钩穿过一所述避让孔后卡接于一所述卡孔，以使所述第一子轮毂与所述第二子轮毂固定连接。

14.一种驱动轮组件，包括驱动装置和驱动轮，所述驱动装置与所述驱动轮连接而驱动所述驱动轮转动，其特征在于，所述驱动轮为权利要求1至13任意一项所述的驱动轮。

15.一种清洁机器人，包括驱动轮组件和机器人主体，所述驱动轮组件安装于所述机器人主体，其特征在于，所述驱动轮组件为权利要求14所述的驱动轮组件。

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