CN215096793U - 驱动轮、驱动轮组件及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种驱动轮、驱动轮组件及清洁机器人，其特征在于，包括：轮毂；轮胎，其套设于轮毂上，轮胎具有相对于轮胎赤道线对称布置的第一侧边和第二侧边，第一侧边与轮胎赤道线之间形成有第一胎面，第二侧边与轮胎赤道线之间形成有第二胎面，第一胎面和第二胎面表面设置有多个突起，其中，突起具有一端与胎面相连接的支撑部和设置于支撑部另一端的接触部，接触部设置有多个凹腔，在这种情况下，可以在第一胎面与第二胎面上分别设置多个突起，突起具有支撑部和接触部，接触部上可以设置有多个凹腔，由此，当驱动轮在地面滚动时，接触部能与地面贴合，凹腔与地面之间形成腔体，产生负压，从而增大与地面的摩擦力，进而改善轮子打滑的问题。

Description

驱动轮、驱动轮组件及清洁机器人

技术领域

本实用新型实施例涉及清洁机器人领域，尤其是涉及一种驱动轮、驱动轮组件以及清洁机器人。

背景技术

随着信息技术的发展，越来越多的智能家用电器逐渐进入我们的生活，尤其是清洁机器人，一般清洁机器人包括扫地机器人、拖地机器人或洗地机器人等，这类机器人能凭借一定的人工智能，自动完成清洁工作，降低了人工劳动强度，为现代生活提供了便利。

目前，清洁机器人一般通过驱动轮进行移动，驱动轮通过驱动装置获得动力，并能够实现前进、后退以及转向等操作。

然而，现有的清洁机器人进行清洁时，难免会遇到地面存在水渍的情况，甚至于主动进行拖地、洗地类工作，这种情况下，地面摩擦力小，容易导致驱动轮在湿滑的地面打滑，不利于清洁机器人清洁工作的正常进行。

实用新型内容

本实用新型有鉴于上述现有技术的状况而完成，其目的在于提供一种能够防止打滑并具有较好抓地力的驱动轮、驱动轮组件及清洁机器人。

为此，本实用新型实施例提供了一种驱动轮，其特征在于，包括：轮毂；轮胎，其套设于所述轮毂上，所述轮胎包括胎面，所述胎面设置有多个突起；其中，所述突起具有一端与所述胎面相连接的支撑部和设置于所述支撑部另一端的接触部，所述接触部设置有多个凹腔。

在本实用新型实施例所涉及的一种驱动轮中，所述胎面包括第一胎面和第二胎面，所述轮胎具有相对于轮胎赤道线对称布置的第一侧边和第二侧边，所述第一侧边与所述轮胎赤道线之间形成所述第一胎面，所述第二侧边与所述轮胎赤道线之间形成所述第二胎面，所述第一胎面和所述第二胎面表面设置有多个突起。

在本实用新型实施例所涉及的一种驱动轮中，轮胎套设于轮毂上，轮胎赤道线与第一侧边和第二侧边分别形成第一胎面和第二胎面，在这种情况下，可以在第一胎面与第二胎面上分别设置多个突起，突起具有支撑部和接触部，接触部上可以设置有多个凹腔，由此，当驱动轮在地面滚动时，接触部能与地面贴合，凹腔与地面之间形成腔体，产生负压，从而增大与地面的摩擦力，进而改善轮子打滑的问题。

另外，在本实用新型实施例所涉及的驱动轮，可选地，还包括沿着所述胎面的赤道线设置的环形凸起，并且所述支撑部与所述环形凸起连接。在这种情况下，环形凸起能够与支撑部之间形成落差，由此，在提高支撑部稳定性的同时，能够通过环形凸起的位置排出液体，从而提高驱动轮的稳定性。

另外，在本实用新型实施例所涉及的驱动轮，可选地，所述轮毂包括第一子轮毂以及第二子轮毂，所述轮胎的内周面设有沿轮胎径向方向向内延伸的固定环部，所述固定环部与所述轮胎赤道线位于同一平面，所述第一子轮毂与所述第二子轮毂沿着垂直于轮胎径向的方向拼接并夹持所述固定环部。由此，能够通过轮毂支撑轮胎，并且稳定的夹持。

另外，在本实用新型实施例所涉及的驱动轮，可选地，所述多个突起均匀地分布于所述第一胎面和所述第二胎面。由此，能够提高驱动轮的平衡性。

另外，在本实用新型实施例所涉及的驱动轮，可选地，所述支撑部具有沿着垂直于所述轮胎赤道线的方向贯穿所述支撑部的孔洞。由此，能够提高支撑部的缓冲效果。

另外，在本实用新型实施例所涉及的驱动轮，可选地，将所述轮胎投影至平行于所述轮胎赤道线所在的平面并得到正投影，所述轮胎赤道线与所述投影外轮廓形成为同心圆。在这种情况下，驱动轮能够保持大致的圆形，由此，能够有利于驱动轮进行旋转并保持稳定。

另外，在本实用新型实施例所涉及的驱动轮，可选地，所述凹腔均匀分布于所述接触部。由此，能够提高接触部的抓地力。

另外，在本实用新型实施例所涉及的驱动轮，可选地，所述第一胎面上的突起与所述第二胎面上的突起交错设置。由此，能够在提高抓地力的同时维持驱动轮的平衡。

此外，本实用新型的另一方面提供了一种驱动轮组件，其包括如上所述的驱动轮，其特征在于，驱动装置，其与所述驱动轮连接并驱动所述驱动轮转动。在这种情况下，驱动装置能够驱动驱动轮旋转，由此，驱动轮可以实现顺时针旋转或逆时针旋转等操作。

此外，本实用新型的又一方面提供了一种清洁机器人，其包括如上所述的驱动轮组件，其特征在于，机器人主体，所述驱动轮组件安装于所述机器人主体。由此，能够使得清洁机器人能够在地面摩擦力小的湿滑的地面正常地进行工作。

根据本实用新型，能够提供一种能够防止打滑并具有较好抓地力的驱动轮、驱动轮组件及清洁机器人。

附图说明

现在将仅通过参考附图的例子进一步详细地解释本实用新型的实施例，其中：

图1是示出了本实用新型的实施方式所涉及的驱动轮的立体结构爆炸示意图。

图2是示出了本实用新型的实施方式所涉及的驱动轮的轮胎的立体结构示意图。

图3是示出了本实用新型的实施方式所涉及的驱动轮的轮胎的正投影图。

图4是示出了图2沿着AA'方向切割的立体剖面结构示意图。

图5是示出了本实用新型的另一实施方式所涉及的驱动轮的轮胎的立体结构示意图。

图6是示出了本实用新型的实施方式所涉及的驱动轮的轮胎的平面投影结构示意图。

图7是示出了本实用新型的实施方式所涉及的驱动轮组件的结构示意图。

图8是示出了本实用新型的实施方式所涉及的清洁机器人的结构示意图。

附图标号说明：

1…驱动轮，10…轮胎，11…第一侧边，111…第一胎面，12…第二侧边，121…第二胎面，13…突起，131…第一类突起，132…第二类突起，133…支撑部，1331…孔洞，134…接触部，1341…凹腔，14…环形凸起，15…固定环部，151…定位孔，152…避让孔，153…中央通孔，20…轮毂，21…第一子轮毂，211…通孔，212…卡钩，22…第二子轮毂，221…定位柱，222…螺纹孔，223…卡孔，224…定位部，23…连接件，2…驱动轮组件，S…驱动装置，3…清洁机器人，W…机器人主体，K…轮胎赤道线，L…投影外轮廓。

具体实施方式

下面，结合附图和具体实施方式，进一步详细地说明本实用新型。在附图中，相同的部件或具有相同功能的部件采用相同的符号标记，省略对其的重复说明。

在以下的说明中，轮胎10宽度方向是与充气轮胎10的旋转轴平行的方向。轮胎10周向是充气轮胎10以充气轮胎10的旋转轴为旋转的中心进行旋转的方向。轮胎10径向是与轮胎10的旋转轴正交的方向。

图1是示出了本实用新型的实施方式所涉及的驱动轮1的立体结构爆炸示意图。

如图1所示，本实用新型提供了一种驱动轮1。在本实用新型中，驱动轮1包括轮毂20、轮胎10。其中，轮胎10可以套设于轮毂20上，轮胎10具有相对于轮胎赤道线K对称布置的第一侧边11和第二侧边12。第一侧边11与轮胎赤道线K之间形成有第一胎面111，第二侧边12与轮胎赤道线K之间形成有第二胎面121。第一胎面111和第二胎面121表面可以设置有多个突起13。此外，突起13可以具有一端与胎面相连接的支撑部133和设置于支撑部133另一端的接触部134，接触部134设置有多个凹腔1341。在这种情况下，可以在第一胎面111与第二胎面121上分别设置多个突起13，突起13具有支撑部133和接触部134，接触部134上可以设置有多个凹腔1341，由此，当驱动轮1在地面滚动时，接触部134能与地面贴合，凹腔1341与地面之间形成腔体，产生负压，从而增大与地面的摩擦力，进而改善轮子打滑的问题。

在一些实施例中，轮胎10可以由特种橡胶制成。具体而言，轮胎10可以由氟橡胶、丙烯酸酯橡胶、聚氨酯橡胶、聚醚橡胶、氯化聚乙烯、氯磺化聚乙烯、环氧丙烷橡胶、聚硫橡胶中的一种或多种制成。

在一些实施例中，轮胎赤道线K也可以被称为轮胎10中央线(参见图5)。在一些实施例中，轮胎赤道线K所在的平面与轮胎10旋转轴形成为垂直。

在一些实施例中，第一侧边11可以与第一胎面111形成有90°的夹角θ(参见图2)。在另一些实施例中，第一侧边11可以与第一胎面111形成有小于90°的锐角。另外，在一些实施例中，第一侧边11可以与第一胎面111形成有大于90°的钝角。在这种情况下，第一胎面111可以形成为多种不同的倾角，由此，能够根据具体的需要进行匹配。

在一些实施例中，第二侧边12可以与第二胎面121形成有90°的夹角。在另一些实施例中，第二侧边12可以与第二胎面121形成有小于90°的锐角。另外，在一些实施例中，第二侧边12可以与第二胎面121形成有大于90°的钝角。在这种情况下，第二胎面121可以形成为多种不同的倾角，由此，能够根据具体的需要进行匹配。

在一些实施例中，第一胎面111可以与第二胎面121具有相同的宽度。由此，能够提高轮胎10的稳定性。在另一些实施例中，第一胎面111可以与第二胎面121具有不同的宽度。

在一些实施例中，第一胎面111可以由与第二胎面121相同的材料制成。在这种情况下，第一胎面111的杨氏模量与第二胎面121的杨氏模量相等，由此，能够提高第一胎面111与第二胎面121之间的稳定性。在另一些实施例中，第一胎面111可以具有与第二胎面121不同性质的材料制成。具体而言，第一胎面111的杨氏模量可以大于第二胎面121的杨氏模量。在另一些实施例中，第一胎面111的杨氏模量可以小于第二胎面121的杨氏模量。

图2是示出了本实用新型的实施方式所涉及的驱动轮1的轮胎10的立体结构示意图。图3是示出了本实用新型的实施方式所涉及的驱动轮1的轮胎10的正投影图。图4是示出了图2沿着AA'方向切割的立体剖面结构示意图。

如图2所示，在一些实施例中，轮胎10还可以包括沿着胎面的赤道线设置的环形凸起14。在这种情况下，环形凸起14能够与胎面之间形成落差，由此，能够通过环形凸起14的位置排出液体，从而提高驱动轮1的稳定性。

在一些实施例中，环形凸起14可以沿着轮胎10径向方向凸起。在一些实施例中，环形凸起14的高度低于突起13的高度(参见图4)。换言之，以轮胎赤道线K为基准轮廓线的情况下，环形凸起14所形成的环形轮廓线的半径大于基准轮廓线，同时，环形凸起14所形成的环形轮廓线的半径小于突起13的接触部134所位于的轮廓线。在这种情况下，环形凸起14可以作为排水的渠道，由此，能够防止接触部134与地面之间形成水层，进而防止打滑。

如图3所示，在一些实施例中，将轮胎10投影至平行于轮胎赤道线K所在的平面并得到正投影，轮胎赤道线K与投影外轮廓L形成为同心圆。在这种情况下，驱动轮1能够保持大致的圆形，由此，能够有利于驱动轮1进行旋转并保持稳定。

如图4所示，在一些实施例中，沿着垂直于轮胎10径向方向的截面来看，环形凸起14可以形成为矩形。在另一些实施例中，沿着垂直于轮胎10径向方向的截面来看，环形凸起14可以形成为圆形、椭圆形、三角形或其他不规则形状，或者，多个凸起14可以是多种形状的组合。由此，能够根据需要选择不同形状的环形凸起14。

在一些实施例中，环形凸起14可以是均匀凸起的。也即，环形凸起14的凸起高度是均匀的。在另一些实施例中，环形凸起14的高度可以是非均匀的。

在一些实施例中，环形凸起14在胎面上的分布是连续的。另外，在一些实施例中，环形凸起14在胎面上的分布可以是不连续的。

在本实施方式中，第一胎面111和第二胎面121表面可以设置有多个突起13。此外，突起13可以具有一端与胎面相连接的支撑部133和设置于支撑部133另一端的接触部134，接触部134设置有多个凹腔1341。

在一些实施例中，多个突起13均匀地分布于第一胎面111和第二胎面121。由此，能够提高驱动轮1的平衡性。具体而言，位于第一胎面111的突起13可以均匀地分布于第一胎面111，也即，突起13与突起13之间具有相同的间隔。在一些实施例中，间隔的长度可以与突起13的长度相同。在另一些实施例中，间隔的长度可以小于突起13的长度。另外，在一些实施例中，位于第二胎面121的突起13可以均匀地分布于第二胎面121。

在一些实施例中，第一胎面111和第二胎面121可以是相互连接的、性状相同的胎面，二者是在同一表面上，第一胎面111和第二胎面121可以一体成型。

图5是示出了本实用新型的另一实施方式所涉及的驱动轮1的轮胎10'的立体结构示意图。

如图5所示，另外，在一些实施例中，突起13与突起13之间可以相邻布置。也即，多个突起13连成为一个整体。在这种情况下，轮胎10'具有完全由突起13形成的外层，突起13与突起13之间可以具有共同的支撑部133，突起13可以形成为一个稳定地整体并具有形成为一个整体的接触部134，由此，轮胎10'能够通过连续的突起13与地面接触，更好地利用突起13与地面之间产生的负压增大抓地力。

在一些实施例中，位于第一胎面111的突起13可以称为第一类突起131，位于第二胎面121的突起13可以称为第二类突起132。

在一些实施例中，位于第一胎面111的突起13可以与位于第二胎面121的突起13相同。也即，长度，高度，宽度均相同。在另一些实施例中，位于第一胎面111的突起13可以不同于第二胎面121的突起13，例如，位于第一胎面111的突起13的尺寸或形状不同于第二胎面121的突起13的尺寸或形。具体地，例如，位于第一胎面111的突起13的长度可以大于位于第二胎面121的突起13的长度。在这种情况下，可以根据需要分别设计位于第一胎面111的突起13与位于第二胎面121的突起13，由此，能够提高突起13的耐用性。

在一些实施例中，位于第一胎面111的突起13可以是相同的。在另一些实施例中，位于第一胎面111的突起13可以是不同的。具体而言，不同可以是指长度、高度、宽度、形状中至少一项不同。在一些实施例中，位于第二胎面121的突起13可以是相同的。在另一些实施例中，位于第二胎面121的突起13可以是不同的。

在一些实施例中，第一胎面111上的突起13可以与第二胎面121上的突起13交错设置。由此，能够在提高抓地力的同时维持驱动轮1的平衡。在一些实施例中，位于第一胎面111上的突起13可以与位于第二胎面121上的突起13呈互补设置。在另一些实施例中，位于第一胎面111上的突起13可以与位于第二胎面121上的突起13呈并排设置。也即，第一胎面111上的突起13的沿轮胎10宽度方向的中心线所在的直线可以与第二胎面121上的突起13的沿轮胎10宽度方向的中心线所在的直线重合。

在一些实施例中，第一胎面111上的突起13的沿轮胎10宽度方向的中心线所在的直线可以与第二胎面121上的突起13的沿轮胎10宽度方向的中心线所在的直线具有相同的距离。

在一些实施例中，第一胎面111上的突起13和第二胎面121上的突起13可以具有垂直于所位于的胎面的支撑部133。在一些实施例中，支撑部133可以与突起13所位于的胎面呈小于90°的锐角。在另一些实施例中，支撑部133可以与突起13所位于的胎面呈大于90°的钝角。

在一些实施例中，突起13可以是一体成型的。在另一些实施例中，突起13可以与胎面一体成型。在这种情况下，轮胎10可以为一个整体，由此，能够提高轮胎10整体的稳定性。

在一些实施例中，支撑部133与环形凸起14连接。由此，能够提高支撑部133的稳定性。在另一些实施例中，支撑部133与环形凸起14可以具有间隙。由此，能够提高排水效果。另外，在一些实施例中，支撑部133与环形凸起14可以一体成型。

在一些实施例中，支撑部133具有沿着垂直于轮胎赤道线K的方向贯穿支撑部133的孔洞1331。由此，能够提高支撑部133的缓冲效果。在一些实施例中，孔洞1331可以呈矩形。在另一些实施例中，孔洞1331可以呈圆形、锥形、椭圆形或者其他不规则形状。

图6是示出了本实用新型的实施方式所涉及的驱动轮1的轮胎10的平面投影结构示意图。

如图6所示，在一些实施例中，接触部134所位于的轮廓线可以被称之为接触面。在这种情况下，驱动轮1实际与地面接触的部分为接触面所在的平面，由此，能够通过调整接触面从而调整驱动轮1的接触情况。

在一些实施例中，接触部134可以为平面。在一些实施例中，接触部134可以为与轮胎赤道线K的曲率相同的曲面。在另一些实施例中，接触部134可以为沿着轮胎10宽度方向倾斜的曲面。在一些实施例中，当接触部134沿着轮胎10宽度方向倾斜时，接触部134可以与其所在的胎面呈小于90°的锐角。在另一些实施例中，当接触部134沿着轮胎10宽度方向倾斜时，接触部134可以与其所在的胎面呈大于90°的钝角。

在一些实施例中，凹腔1341可以均匀分布于接触部134。由此，能够提高接触部134的抓地力。具体而言，凹腔1341可以以阵列的方式排布在接触部134上。在另一些实施例中，凹腔1341可以非均匀分布。

在一些实施例中，凹腔1341可以为半球形凹槽。在另一些实施例中，凹腔1341可以为半胶囊形。由此，能够在驱动轮1滚动时提供足够的负压，从而提高驱动轮1的抓地力。另外，在一些实施例中，凹腔1341可以为矩形、椭圆形、三角形或者其他不规则形状。

在一些实施例中，轮毂20可以包括第一子轮毂21以及第二子轮毂22。在一些实施例中，轮胎10的内周面可以设有径向向内延伸的固定环部15，固定环部15与轮胎赤道线K位于同一平面。在一些实施例中，第一子轮毂21与第二子轮毂22沿着垂直于轮胎10径向的方向拼接。由此，能够夹持固定环部15。换言之，轮毂20由第一子轮毂21以及第二子轮毂22这两部分共同组成，这两部分分别位于固定环部15相对的两侧，并且，第一子轮毂21与第二子轮毂22可以是通过螺钉或卡扣等实现可拆卸连接。由此，能够便于驱动轮进行更换或修理。

在一些实施例中，当轮胎10内侧具有沿着轮胎10径向方向延伸的限位部时，第一子轮毂21以及第二子轮毂22可以设置有与限位部相匹配的限位凹槽(未图示)。在这种情况下，限位部能够帮助第一子轮毂21以及第二子轮毂22更好地定位，由此，轮毂20能够进行稳定地结合。

在一些实施例中，固定环部15可以设有至少两个定位孔151。在一些实施例中，第二子轮毂22可以设有与固定环部15定位孔151相匹配数量的定位柱221。具体而言，定位柱221插装于相对应的定位孔151，以使得第二子轮毂22定位安装于固定环部15。

在一些实施例中，固定环部15可以设有至少两个避让孔152。在一些实施例中，第一子轮毂21可以设有与固定环部15避让孔152相匹配数量的卡钩212，第二子轮毂22可以设有与固定环部15避让孔152相匹配数量的卡孔223。具体而言，卡钩212穿过一避让孔152后可以卡接于卡孔223，从而使第一子轮毂21与第二子轮毂22固定连接。在另一些实施例中，也可以是第一子轮毂21设有卡孔223，第二子轮毂22设有卡钩212。由此，通过卡钩212以及卡孔223的配合，可以使得第一子轮毂21以及第二子轮毂22快速实现组装。

在另一些实施例中，固定环部15可以具有中央通孔153，此时，第二子轮毂22可以设有与固定环部15的中央通孔153相匹配的定位部224。具体而言，定位部224可以具有与中央通孔153相同的半径。在一些实施例中，定位部224的半径可以略大于中央通孔153的半径。由此，定位部224能够更紧密地卡嵌于中央通孔153中。在另一些实施例中，定位部224的半径可以略小于中央通孔153的半径。由此，中央通孔153能够起到大致限位的作用。

在一些实施例中，轮毂20还可以包括连接件23，第一子轮毂21可以设有通孔211，第二子轮毂22可以设有螺纹孔222，连接件23的一端穿过通孔211后与螺纹孔222螺纹连接，连接件23的另一端与第一子轮毂21相抵接。由此，可以快速实现第一子轮毂21以及第二子轮毂22快速组装，同时也能确保第一子轮毂21以及第二子轮毂22紧密贴合固定环部15，增强了驱动轮1的稳定性。

图7是示出了本实用新型的实施方式所涉及的驱动轮组件2的结构示意图。

如图7所示，本实用新型提供了一种驱动轮组件2，其包括如上的驱动轮1，其特征在于，驱动装置S，其与驱动轮1连接并驱动驱动轮1转动。在这种情况下，驱动装置S能够驱动驱动轮1旋转，由此，驱动轮1可以实现顺时针旋转或逆时针旋转等操作。该驱动轮1的具体结构参照上述实施例，由于本实施例驱动轮组件2采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此同样具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

图8是示出了本实用新型的实施方式所涉及的清洁机器人3的结构示意图。

如图8所示，本实用新型提供了一种清洁机器人3，其包括如上的驱动轮组件2，其特征在于，机器人主体W，驱动轮组件2安装于机器人主体W。由此，能够使得清洁机器人3能够在地面摩擦力小的湿滑的地面正常地进行工作。该驱动轮组件2的具体结构参照上述实施例，由于本实施例清洁机器人3采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此同样具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

虽然以上结合附图和实施例对本实用新型进行了具体说明，但是可以理解，上述说明不以任何形式限制本实用新型。本领域技术人员在不偏离本实用新型的实质精神和范围的情况下可以根据需要对本实用新型进行变形和变化，这些变形和变化均落入本实用新型的范围内。

Claims (10)

1.一种驱动轮，其特征在于，包括：

轮毂；

轮胎，其套设于所述轮毂上，所述轮胎包括胎面，所述胎面设置有多个突起；其中，所述突起具有一端与所述胎面相连接的支撑部和设置于所述支撑部另一端的接触部，所述接触部设置有多个凹腔。

2.根据权利要求1所述的驱动轮，其特征在于：

所述轮胎具有轮胎赤道线，所述轮胎赤道线位于所述胎面中间位置并环绕所述轮胎周侧设置，所述胎面包括第一胎面和第二胎面，所述轮胎具有相对于轮胎赤道线对称布置的第一侧边和第二侧边，所述第一侧边与所述轮胎赤道线之间形成所述第一胎面，所述第二侧边与所述轮胎赤道线之间形成所述第二胎面，所述第一胎面和所述第二胎面表面设置有多个突起。

3.根据权利要求1所述的驱动轮，其特征在于：

还包括沿着所述胎面的赤道线设置的环形凸起，并且所述支撑部与所述环形凸起连接。

4.根据权利要求1所述的驱动轮，其特征在于：

所述轮胎具有轮胎赤道线，所述轮胎赤道线位于所述胎面中间位置并环绕所述轮胎周侧设置，所述轮毂包括第一子轮毂以及第二子轮毂，所述轮胎的内周面设有沿轮胎径向方向向内延伸的固定环部，所述固定环部与所述轮胎赤道线位于同一平面，所述第一子轮毂与所述第二子轮毂沿着垂直于轮胎径向的方向拼接并夹持所述固定环部。

5.根据权利要求2所述的驱动轮，其特征在于：

所述多个突起均匀地分布于所述第一胎面和所述第二胎面。

6.根据权利要求1所述的驱动轮，其特征在于：

所述支撑部具有沿着垂直于轮胎赤道线的方向贯穿所述支撑部的孔洞。

7.根据权利要求1所述的驱动轮，其特征在于：

所述凹腔均匀分布于所述接触部。

8.根据权利要求2所述的驱动轮，其特征在于：

所述第一胎面上的突起与所述第二胎面上的突起交错设置。

9.一种驱动轮组件，其包括权利要求1至8任意一项所述的驱动轮，其特征在于，

驱动装置，其与所述驱动轮连接并驱动所述驱动轮转动。

10.一种清洁机器人，其包括权利要求9所述的驱动轮组件，其特征在于，机器人主体，所述驱动轮组件安装于所述机器人主体。

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