CN219725040U - 一种焊接机器人的腕部传动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及焊接机器人技术领域，特别是一种焊接机器人的腕部传动机构，包括焊接机器人主体，所述焊接机器人主体的一侧转动连接有腕部传动机构，所述腕部传动机构的一侧卡接有一个操作爪；所述腕部传动机构包括固定套筒，所述固定套筒的内部转动连接有一个转动套筒，所述转动套筒的内部滑动连接有一个伸长杆，所述转动套筒的一侧固定连接有一个安装板。本实用新型的优点在于：在伺服电机、转动电机以及步进电机的驱动下，能够带动使操作爪完成伸长、俯仰以及翻转运动，能够使焊接机器人的腕部更加灵活，以更换完成焊接工作，并且通过电动推杆、推块、卡块以及卡接柱的设置，能够快速完成操作爪的拆装，保证了装置的实用性。

Description

一种焊接机器人的腕部传动机构

技术领域

本实用新型涉及焊接机器人技术领域，特别是一种焊接机器人的腕部传动机构。

背景技术

焊接机器人是用于进行自动焊接的工业机器人。焊接机器人广泛应用于焊接作业中不断重复、单调的长时间作业场景或高危恶劣环境的焊接作业场景，具有高生产率、高质量和高稳定性等特点。

但是大多现有的焊接机器人在使用过程中，存在腕部只能进行上下或翻转运动，无法进行长度调节，导致无法对距离较远的位置进行焊接的问题，且腕部安装的操作爪通过螺栓与机器人固定，存在不易更换操作爪的问题。

对此，本实用新型提出一种焊接机器人的腕部传动机构，予以解决。

实用新型内容

本实用新型的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。

为此，本实用新型的一个目的在于提出一种焊接机器人的腕部传动机构，以解决背景技术中所提到的问题，克服现有技术中存在的不足。

为了实现上述目的，本实用新型一方面的实施例提供一种焊接机器人的腕部传动机构，包括焊接机器人主体，所述焊接机器人主体的一侧转动连接有腕部传动机构，所述腕部传动机构的一侧卡接有一个操作爪；

所述腕部传动机构包括固定套筒，所述固定套筒的内部转动连接有一个转动套筒，所述转动套筒的内部滑动连接有一个伸长杆，所述转动套筒的一侧固定连接有一个安装板，所述安装板的一侧固定连接有一个伺服电机，所述伺服电机的输出端固定连接有一个丝杠，所述丝杠的外表面螺纹连接于伸长杆的内部。

由上述任一方案优选的是，所述固定套筒的一侧固定连接有一个固定板，所述固定板的一侧固定连接有一个步进电机，所述步进电机的输出端固定连接有一个第一带轮，所述转动套筒的外表面固定连接有一个第二带轮，所述第一带轮和第二带轮通过V带转动连接。

采用上述方案达到的技术效果是：控制腕部进行转动

由上述任一方案优选的是，所述固定套筒的一侧固定连接有一个转动板，所述焊接机器人主体的一侧固定连接有一个转动电机，所述转动电机的输出端固定连接于转动板的内部。

采用上述方案达到的技术效果是：控制腕部进行俯仰运动。

由上述任一方案优选的是，所述转动套筒的内部开设有两个滑槽，所述伸长杆的外表面固定连接有两个滑块，两个所述滑槽的形状和大小与两个滑块的形状和大小相适配，两个所述滑槽的内部分别滑动连接于对应的滑块的外表面。

采用上述方案达到的技术效果是：起到伸长腕部的作用。

由上述任一方案优选的是，所述伸长杆的一侧固定连接有一个固定块，所述固定块的一侧开设有一个卡槽，所述卡槽的一侧开设有一个限位孔，所述限位孔的内部滑动连接有一个限位柱，所述限位柱的一侧固定连接有一个推板，所述推板的外表面滑动连接于卡槽的内部，所述推板的一侧固定连接有一个第一弹簧，所述第一弹簧的一侧固定连接于卡槽的一侧。

采用上述方案达到的技术效果是：便于更滑操作爪。

由上述任一方案优选的是，所述卡槽的两侧均开设有一个定位槽，两个所述定位槽的一侧均开设有一个通孔，所述固定块的两侧均固定连接有一个电动推杆，两个所述电动推杆的输出轴分别插接于对应的通孔的内部，两个所述电动推杆的输出端均固定连接有一个推块，两个所述推块的外表面均滑动连接于对应的定位槽的内部。

采用上述方案达到的技术效果是：便于更换操作爪。

由上述任一方案优选的是，所述操作爪的一侧固定连接有一个卡接柱，所述卡接柱的外表面滑动连接于卡槽的内部，所述卡接柱的两侧均开设有一个连接槽，两个所述连接槽的一侧均开设有一个连接孔，两个所述连接孔的内部均滑动连接有一个连接柱，两个所述连接柱的一侧均固定连接有一个卡块，两个所述卡块的外表面均滑动连接于对应的连接槽的内部，两个所述卡块的一侧固定连接有一个第二弹簧，两个所述第二弹簧的一侧固定连接于对应的连接槽的一侧。

由上述任一方案优选的是，所述卡块的形状和大小与定位槽的形状和大小相适配，所述卡块外表面的一侧卡接于定位槽的内部。

采用上述方案达到的技术效果是：用于进一步的对操作爪定位。

与现有技术相比，本实用新型所具有的优点和有益效果为：

本实用新型在伺服电机、转动电机以及步进电机的驱动下，能够带动使操作爪完成伸长、俯仰以及翻转运动，能够使焊接机器人的腕部更加灵活，以更换完成焊接工作，避免腕部只能进行上下或翻转运动，无法进行长度调节，导致无法对距离较远的位置进行焊接的问题出现，并且通过电动推杆、推块、卡块以及卡接柱的设置，能够快速完成操作爪的拆装，便于后期维修和更换，解决了大多焊接机器人的外部装的操作爪通过螺栓与机器人固定，存在不易更换操作爪的问题，保证了装置的实用性。

本实用新型附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本实用新型实施例的结构示意图；

图2为根据本实用新型实施例的剖视结构示意图；

图3为根据本实用新型实施例图2中A处结构的放大示意图；

图4为根据本实用新型实施例图2中B处结构的放大示意图；

图5为根据本实用新型实施例固定套筒的结构示意图；

图6为根据本实用新型实施例转动套筒的结构示意图。

图中：1-焊接机器人主体，2-腕部传动机构，21-固定套筒，22-转动套筒，23-伸长杆，24-安装板，25-固定板，26-第二带轮，27-转动板，3-操作爪，31-卡接柱，32-连接槽，33-连接孔，34-连接柱，35-卡块，36-第二弹簧，4-步进电机，41-第一带轮，5-转动电机，6-固定块，61-卡槽，62-限位孔，63-限位柱，64-推板，65-第一弹簧，66-定位槽，67-电动推杆，68-推块，7-伺服电机，71-丝杠。

具体实施方式

如图1至图6所示，一种焊接机器人的腕部传动机构，它包括焊接机器人主体1，所述焊接机器人主体1的一侧转动连接有腕部传动机构2，腕部传动机构2的一侧卡接有一个操作爪3；

腕部传动机构2包括固定套筒21，固定套筒21的内部转动连接有一个转动套筒22，转动套筒22的内部滑动连接有一个伸长杆23，转动套筒22的一侧固定连接有一个安装板24，安装板24的一侧固定连接有一个伺服电机7，伺服电机7的输出端固定连接有一个丝杠71，丝杠71的外表面螺纹连接于伸长杆23的内部，伺服电机7能够带动丝杠71进行转动，在滑块和滑槽的配合下使伸长杆23完成伸缩。

固定套筒21的一侧固定连接有一个固定板25，固定板25的一侧固定连接有一个步进电机4，步进电机4的输出端固定连接有一个第一带轮41，转动套筒22的外表面固定连接有一个第二带轮26，第一带轮41和第二带轮26通过V带转动连接，步进电机4的用于带动转动套筒22进行转动，进而使得操作爪3能够进行翻转运动。

固定套筒21的一侧固定连接有一个转动板27，焊接机器人主体1的一侧固定连接有一个转动电机5，转动电机5的输出端固定连接于转动板27的内部，转动电机能够带动整个腕部进行俯仰运动。

转动套筒22的内部开设有两个滑槽，伸长杆23的外表面固定连接有两个滑块，两个滑槽的形状和大小与两个滑块的形状和大小相适配，两个滑槽的内部分别滑动连接于对应的滑块的外表面，通过滑槽和滑块的定位作用，能够便于装置完成伸长和旋转工作。

伸长杆23的一侧固定连接有一个固定块6，固定块6的一侧开设有一个卡槽61，卡槽61的一侧设置有倒角，以便于使推块68被压入连接槽内部，卡槽61的一侧开设有一个限位孔62，限位孔62的内部滑动连接有一个限位柱63，限位柱63的一侧固定连接有一个推板64，推板64的外表面滑动连接于卡槽61的内部，推板64的一侧固定连接有一个第一弹簧65，第一弹簧65的一侧固定连接于卡槽61的一侧，第一弹簧65在安装卡接柱31时，卡接柱31会搭接于推板64的一侧，进而会推动推板64使得第一弹簧65被压缩，当进行拆卸操作爪3时，第一弹簧65能够给予卡接柱31一个推力，以便于其顺利从卡槽61内部移出。

卡槽61的两侧均开设有一个定位槽66，两个定位槽66的一侧均开设有一个通孔，固定块6的两侧均固定连接有一个电动推杆67，两个电动推杆67的输出轴分别插接于对应的通孔的内部，两个电动推杆67的输出端均固定连接有一个推块68，两个推块68的外表面均滑动连接于对应的定位槽66的内部，通过电动推杆67能够带动推块68推动卡块35以便于自动化拆除操作爪3，电动推杆67可通过连接线与焊接机器人主体1的控制系统进行连接，以实现自动化更换操作爪，以进一步的提升装置的智能化程度。

操作爪3的一侧固定连接有一个卡接柱31，卡接柱31的外表面滑动连接于卡槽61的内部，卡接柱31的两侧均开设有一个连接槽32，两个连接槽32的一侧均开设有一个连接孔33，两个连接孔33的内部均滑动连接有一个连接柱34，两个连接柱34的一侧均固定连接有一个卡块35，两个卡块35的外表面均滑动连接于对应的连接槽32的内部，两个卡块35的一侧固定连接有一个第二弹簧36，两个第二弹簧36的一侧固定连接于对应的连接槽32的一侧，通过第二弹簧36的设置，能够给予卡块35一个推力，能够在安装操作爪3时，当卡块35接触卡槽61时，会因为压力而压缩第二弹簧36完全收回连接槽32的内部，当卡块35移动到定位槽66的一侧时，会失去压力，进而第二弹簧36会有恢复的趋势，将卡块35的一侧推入定位槽66的内部，进而完成操作爪3的安装。

卡块35的形状和大小与定位槽66的形状和大小相适配，卡块35外表面的一侧卡接于定位槽66的内部，便于通过电动推杆67推动推块68将卡块35从定位槽66的内部推回连接槽32的内部，以便于将操作爪3取下进行更换。

一种焊接机器人的腕部传动机构，工作原理如下：

1)通过转动电机5能够带动整个腕部传动机构2进行俯仰运动，步进电机4带动第一带轮41进行转动，并在V带的作用下，带动第二带轮26进行转动，进而实现转动套筒22的转动，在滑槽和滑块的作用下能够带动伸长杆23发生转动，最终能够实现操作爪3的翻转运动，并在伺服电机7的作用下，带动丝杠71转动，进而带动伸长杆23在转动套筒22的内部进行伸缩运动，以调节其长度；

2)当需要更换操作爪3时，启动两个电动推杆67，以带动两个推块68推动卡块35，使其脱离定位槽66内部，当卡块35移出定位槽66后，第一弹簧65会给予卡接柱31一个推力，以便于取下操作爪3，然后将需要更换的操作爪3上的卡接柱31推入卡槽61，相应的卡块35重新卡入对应的定位槽66即可。

与现有技术相比，本实用新型相对于现有技术具有以下有益效果：

本实用新型在伺服电机7、转动电机5以及步进电机4的驱动下，能够带动使操作爪3完成伸长、俯仰以及翻转运动，能够使焊接机器人的腕部更加灵活，以更换完成焊接工作，避免腕部只能进行上下或翻转运动，无法进行长度调节，导致无法对距离较远的位置进行焊接的问题出现，并且通过电动推杆67、推块68、卡块35以及卡接柱31的设置，能够快速完成操作爪3的拆装，便于后期维修和更换，解决了大多焊接机器人的外部装的操作爪通过螺栓与机器人固定，存在不易更换操作爪的问题，保证了装置的实用性。

Claims (8)

1.一种焊接机器人的腕部传动机构，其特征在于：包括焊接机器人主体(1)，所述焊接机器人主体(1)的一侧转动连接有腕部传动机构(2)，所述腕部传动机构(2)的一侧卡接有一个操作爪(3)；

所述腕部传动机构(2)包括固定套筒(21)，所述固定套筒(21)的内部转动连接有一个转动套筒(22)，所述转动套筒(22)的内部滑动连接有一个伸长杆(23)，所述转动套筒(22)的一侧固定连接有一个安装板(24)，所述安装板(24)的一侧固定连接有一个伺服电机(7)，所述伺服电机(7)的输出端固定连接有一个丝杠(71)，所述丝杠(71)的外表面螺纹连接于伸长杆(23)的内部。

2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人的腕部传动机构，其特征在于：所述固定套筒(21)的一侧固定连接有一个固定板(25)，所述固定板(25)的一侧固定连接有一个步进电机(4)，所述步进电机(4)的输出端固定连接有一个第一带轮(41)，所述转动套筒(22)的外表面固定连接有一个第二带轮(26)，所述第一带轮(41)和第二带轮(26)通过V带转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种焊接机器人的腕部传动机构，其特征在于：所述固定套筒(21)的一侧固定连接有一个转动板(27)，所述焊接机器人主体(1)的一侧固定连接有一个转动电机(5)，所述转动电机(5)的输出端固定连接于转动板(27)的内部。

4.根据权利要求3所述的一种焊接机器人的腕部传动机构，其特征在于：所述转动套筒(22)的内部开设有两个滑槽，所述伸长杆(23)的外表面固定连接有两个滑块，两个所述滑槽的形状和大小与两个滑块的形状和大小相适配，两个所述滑槽的内部分别滑动连接于对应的滑块的外表面。

5.根据权利要求4所述的一种焊接机器人的腕部传动机构，其特征在于：所述伸长杆(23)的一侧固定连接有一个固定块(6)，所述固定块(6)的一侧开设有一个卡槽(61)，所述卡槽(61)的一侧开设有一个限位孔(62)，所述限位孔(62)的内部滑动连接有一个限位柱(63)，所述限位柱(63)的一侧固定连接有一个推板(64)，所述推板(64)的外表面滑动连接于卡槽(61)的内部，所述推板(64)的一侧固定连接有一个第一弹簧(65)，所述第一弹簧(65)的一侧固定连接于卡槽(61)的一侧。

6.根据权利要求5所述的一种焊接机器人的腕部传动机构，其特征在于：所述卡槽(61)的两侧均开设有一个定位槽(66)，两个所述定位槽(66)的一侧均开设有一个通孔，所述固定块(6)的两侧均固定连接有一个电动推杆(67)，两个所述电动推杆(67)的输出轴分别插接于对应的通孔的内部，两个所述电动推杆(67)的输出端均固定连接有一个推块(68)，两个所述推块(68)的外表面均滑动连接于对应的定位槽(66)的内部。

7.根据权利要求6所述的一种焊接机器人的腕部传动机构，其特征在于：所述操作爪(3)的一侧固定连接有一个卡接柱(31)，所述卡接柱(31)的外表面滑动连接于卡槽(61)的内部，所述卡接柱(31)的两侧均开设有一个连接槽(32)，两个所述连接槽(32)的一侧均开设有一个连接孔(33)，两个所述连接孔(33)的内部均滑动连接有一个连接柱(34)，两个所述连接柱(34)的一侧均固定连接有一个卡块(35)，两个所述卡块(35)的外表面均滑动连接于对应的连接槽(32)的内部，两个所述卡块(35)的一侧固定连接有一个第二弹簧(36)，两个所述第二弹簧(36)的一侧固定连接于对应的连接槽(32)的一侧。

8.根据权利要求7所述的一种焊接机器人的腕部传动机构，其特征在于：所述卡块(35)的形状和大小与定位槽(66)的形状和大小相适配，所述卡块(35)外表面的一侧卡接于定位槽(66)的内部。