CN219633771U - 一种双圆管轨道运行巡检机器人装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双圆管轨道运行巡检机器人装置，包括底座，所述底座的左部和右部均固定有连接梁，连接梁的前部和后部均通过铰接轴活动连接有连接座；一侧的所有连接座的上部安装有轮毂电机，轮毂电机的外部的轮体的环形壁面中部成型有环形槽；另一侧的所有连接座的上部安装有从动轮，从动轮的环形壁面的中部成型有导向环形槽；它采用轮毂电机作为直接驱动，无需外置电机，其大大减低整体重量，减少空间占用，同时，其轮体的环形槽和从动轮的导向环形槽可以保证圆管处于轮体或从动轮处，实现正常运行，其结构简单，效果好。

Description

一种双圆管轨道运行巡检机器人装置

技术领域：

本实用新型涉及工业机器人设备技术领域，更具体地说涉及一种双圆管轨道运行巡检机器人装置。

背景技术：

在单轨上运行的巡检机器人，抵抗轨道方向的扭矩的能力比较差，是因为单轨能提供的力臂非常短。为了解决机器人在轨道上运行时不稳定的情况，就需要将力臂变长，体现到轨道上，就需要两根轨道提供运动的基础。由于运动轨道变成了两根圆管，使得巡检机器人的稳定性将大大提高，不容易在轨道上晃动。

市面上已有设计的双轨巡检机器人，如中国专利申请号为202010789146.4的双轨道巡检机器人，它通过多个导向轮、支撑轮、防滑轮和弹性伸缩组件等方式来支撑圆管进行移动，其结构复杂，同时，其部分支撑轮采用外置电机驱动，使得其外部空间占用多，而且外置电机也增加了整个设备的重量。

实用新型内容：

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种双圆管轨道运行巡检机器人装置，它采用轮毂电机作为直接驱动，无需外置电机，其大大减低整体重量，减少空间占用，同时，其轮体的环形槽和从动轮的导向环形槽可以保证圆管处于轮体或从动轮处，实现正常运行，其结构简单，效果好。

本实用新型解决所述技术问题的方案是：

一种双圆管轨道运行巡检机器人装置，包括底座，所述底座的左部和右部均固定有连接梁，连接梁的前部和后部均通过铰接轴活动连接有连接座；

一侧的所有连接座的上部安装有轮毂电机，轮毂电机的外部的轮体的环形壁面中部成型有环形槽；

另一侧的所有连接座的上部安装有从动轮，从动轮的环形壁面的中部成型有导向环形槽；

所述连接座上均安装有缓冲装置，缓冲装置上安装有夹紧轮，夹紧轮处于对应的轮体或从动轮的正下方并与轮体或从动轮相对应。

所述底座包括多个左右延伸的相互平行的横向梁，两个连接梁固定在所有横向梁的左端或右端上。

所述连接座包括竖直板，竖直板的底端成型或焊接固定底部板，底部板活动连接在对应的铰接轴的上部处。

所述竖直板的中部成型有中心通槽；

所述缓冲装置包括缓冲连接块，缓冲连接块处于中心通槽中，缓冲连接块上通过连接轴活动连接有夹紧轮；

所述缓冲连接块的前后两侧成型有连接部，连接部的中部成型有通孔，固定螺栓的螺杆部插套在对应的通孔中，固定螺栓的螺杆部的顶端伸出连接部的顶面并螺接在中心通槽的顶面，缓冲弹簧插套在固定螺栓的螺杆部上，缓冲弹簧的顶端着力于对应的连接部的底面，缓冲弹簧的底端着力于对应的固定螺栓的底部转动部的顶面。

本实用新型的突出效果是：

它采用轮毂电机作为直接驱动，无需外置电机，其大大减低整体重量，减少空间占用，同时，其轮体的环形槽和从动轮的导向环形槽可以保证圆管处于轮体或从动轮处，实现正常运行，其结构简单，效果好。

附图说明：

图1是本实用新型的局部结构示意图；

图2是本实用新型的正视图；

图3是本实用新型的侧视图；

图4是图1的换角度去掉一个夹紧轮的局部结构示意图。

具体实施方式：

实施例，见如图1至4所示，一种双圆管轨道运行巡检机器人装置，包括底座10，所述底座10包括多个左右延伸的相互平行的横向梁12，两个连接梁11固定在所有横向梁12的左端或右端上。

连接梁11的前部和后部均通过铰接轴活动连接有连接座20；所述连接座20包括竖直板21，竖直板21的底端成型或焊接固定底部板22，底部板22活动连接在对应的铰接轴的上部处。竖直板21的前后两侧壁的上部均固定有侧连接板，两个侧连接板的外端固定有端部板。

一侧的所有连接座20的上部安装有轮毂电机30，轮毂电机30的中部连接轴固定在对应的端部板和竖直板21的上部处；

轮毂电机30的外部的轮体31的环形壁面中部成型有环形槽，弧形槽的内壁面为弧形壁面；

另一侧的所有连接座20的上部安装有从动轮40，从动轮40的中部通过轴承活动连接有连接轴，连接轴的两端固定在对应的端部板和竖直板21的上部处。

从动轮40的环形壁面的中部成型有导向环形槽，导向环形槽的内壁面为弧形壁面；

所述安装有从动轮40的两个侧连接板的底部向下延伸并固定在底部板22的前后两侧处。

所述竖直板21的中部成型有中心通槽211，中心通槽211中安装有缓冲装置50，缓冲装置50上安装有夹紧轮51，夹紧轮51处于对应的轮体31或从动轮40的正下方并与轮体31或从动轮40相对应。

所述缓冲装置50包括缓冲连接块52，缓冲连接块52处于中心通槽211中，缓冲连接块52上通过连接轴活动连接有夹紧轮51；

进一步的说，所述缓冲连接块52的前后两侧成型有连接部521，连接部521的中部成型有通孔，固定螺栓53的螺杆部插套在对应的通孔中，固定螺栓53的螺杆部的顶端伸出连接部521的顶面并螺接在中心通槽211的顶面，缓冲弹簧1插套在固定螺栓53的螺杆部上，缓冲弹簧1的顶端着力于对应的连接部521的底面，缓冲弹簧1的底端着力于对应的固定螺栓53的底部转动部的顶面。

所述所有横向梁12的中部顶面固定同一个控制主机200，轮毂电机30通过电连接线与控制主机200电连接，通过控制主机200控制运行，其中底座10的底面还可以安装对应的机械手等部件，从而实现巡检时，对下方的对应的工作进行检测或操作。

本实施例中，其安装时，其安装在两个圆管制成的轨道上，其一个轨道夹持在对应的夹紧轮51与轮体31的环形槽之间，另一个轨道夹持在对应的夹紧轮51与从动轮40的导向环形槽之间，由于环形槽和导向环形槽均为截面呈弧形的槽，而且通过缓冲弹簧1的弹性变形，保证夹紧轮51压靠对应的轨道上，从而可以保证轨道不容易脱离，而且在运行时，通过缓冲弹簧1的变形，实现夹紧轮51的高低微调，保证机器人沿着轨道运行时，不容易卡置，而且由于连接座20是通过铰接轴活动连接在连接梁11上，因此，其在沿着轨道移动时，可以根据轨道进行转动微调，保证时刻沿着轨道正常运行，其运行稳定，效果好。

本实施例中采用轮毂电机30驱动，使得其无需外置电机，大大降低整个装置的重量，而且其只是采用夹紧轮51和从动轮40或轮体31配合，使得其结构简单，大大降低制造难度和成本。

Claims (5)

1.一种双圆管轨道运行巡检机器人装置，包括底座(10)，其特征在于：所述底座(10)的左部和右部均固定有连接梁(11)，连接梁(11)的前部和后部均通过铰接轴活动连接有连接座(20)；

一侧的所有连接座(20)的上部安装有轮毂电机(30)，轮毂电机(30)的外部的轮体(31)的环形壁面中部成型有环形槽；

另一侧的所有连接座(20)的上部安装有从动轮(40)，从动轮(40)的环形壁面的中部成型有导向环形槽；

所述连接座(20)上均安装有缓冲装置(50)，缓冲装置(50)上安装有夹紧轮(51)，夹紧轮(51)处于对应的轮体(31)或从动轮(40)的正下方并与轮体(31)或从动轮(40)相对应。

2.根据权利要求1所述的一种双圆管轨道运行巡检机器人装置，其特征在于：所述底座(10)包括多个左右延伸的相互平行的横向梁(12)，两个连接梁(11)固定在所有横向梁(12)的左端或右端上。

3.根据权利要求1所述的一种双圆管轨道运行巡检机器人装置，其特征在于：所述连接座(20)包括竖直板(21)，竖直板(21)的底端成型或焊接固定底部板(22)，底部板(22)活动连接在对应的铰接轴的上部处。

4.根据权利要求3所述的一种双圆管轨道运行巡检机器人装置，其特征在于：所述竖直板(21)的中部成型有中心通槽(211)；

所述缓冲装置(50)包括缓冲连接块(52)，缓冲连接块(52)处于中心通槽(211)中，缓冲连接块(52)上通过连接轴活动连接有夹紧轮(51)。

5.根据权利要求4所述的一种双圆管轨道运行巡检机器人装置，其特征在于：所述缓冲连接块(52)的前后两侧成型有连接部(521)，连接部(521)的中部成型有通孔，固定螺栓(53)的螺杆部插套在对应的通孔中，固定螺栓(53)的螺杆部的顶端伸出连接部(521)的顶面并螺接在中心通槽(211)的顶面，缓冲弹簧(1)插套在固定螺栓(53)的螺杆部上，缓冲弹簧(1)的顶端着力于对应的连接部(521)的底面，缓冲弹簧(1)的底端着力于对应的固定螺栓(53)的底部转动部的顶面。