CN113071871A - 一种行走装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于通用机械技术领域，公开一种行走装置，包括行走轨道、连接杆和两个行走平台，两个所述行走平台沿所述行走轨道的长度方向间隔分布，且两个所述行走平台分别与所述行走轨道滑动连接；连接杆位于两个所述行走平台之间，一端与其中一个所述行走平台铰接，另一端与另一个所述行走平台铰接。本发明通过间隔设置两个所述行走平台，且采用连接杆铰接两个行走平台，实现两个较小的平台代替一个大平台，进而避免行走平台沿轨道长度方向跨度较大造成平台与轨道卡死，或者造成对平台和轨道的制造精度要求过高，大大提高了制造难度和成本。

Description

一种行走装置

技术领域

本发明涉及通用机械技术领域，尤其涉及一种行走装置。

背景技术

现在的机械结构中存在着大量的直线行进模组，但是这些直线行进模组都是以直线导轨为导向结构，以齿轮齿条为动力和传动结构。这类机械结构的直线导轨与滑块之间需要很高的配合精度，机械结构的制作难度较大，制作成本也较高，特别是对于大跨度的移动结构，在移动结构的工作过程中容易出现卡顿甚至卡死情况，另外，这类机械结构也会极大的增加后期的调试成本。

基于上述情况，有必要设计一种新的行走装置。

发明内容

本发明的一个目的在于：提供一种行走装置，能够降低行走平台和行走轨道的干涉风险。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种行走装置，包括：

行走轨道；

两个行走平台，两个所述行走平台沿所述行走轨道的长度方向间隔分布，且两个所述行走平台分别与所述行走轨道滑动连接；

连接杆，位于两个所述行走平台之间，一端与其中一个所述行走平台铰接，另一端与另一个所述行走平台铰接。

具体地，通过间隔设置两个所述行走平台，且采用连接杆铰接两个行走平台，实现两个较小的平台代替一个大平台，进而避免行走平台沿轨道长度方向跨度较大造成平台与轨道卡死，或者造成对平台和轨道的制造精度要求过高，大大提高了制造难度和成本。

作为可选的方案，所述行走平台包括：

平台机架，所述连接杆铰接于所述平台机架；

行走轮组，设置于所述平台机架，所述行走轮组与所述行走轨道滚动连接。

具体地，通过所述行走轮组与所述平台机架滚动连接，替换常规的导轨滑块结构，能够有效降低该行走装置对所述行走轨道的加工精度要求，进而降低制作成本。

可选的，每个所述行走平台包括四个行走轮组，四个所述行走轮组分别设置于所述平台机架的四个角。

作为可选的方案，所述行走轮组包括：

支撑轮组，转动设置于所述平台机架，且所述支撑轮组的转动轴线与所述行走轨道的宽度方向平行，所述支撑轮组沿竖直方向抵接所述行走轨道；

导向轮，转动设置于所述平台机架，且所述导向轮绕竖直轴线转动，所述导向轮沿所述行走轨道的宽度方向水平抵接所述行走轨道。

具体地，上述设计使所述行走轮组从竖直和水平两个方向对所述平台机架进行限位，能够有效避免所述平台机架与所述行走轨道脱离。

作为可选的方案，所述支撑轮组包括上滚轮和下滚轮，所述上滚轮位于所述行走轨道的上方，所述下滚轮位于所述行走轨道的下方。

具体地，将所述行走轨道夹紧于所述上滚轮和所述下滚轮之间，能够有效提高所述行走机架与所述行走轨道之间的连接稳定性，有效避免所述行走机架异常脱轨。

作为可选的方案，所述下滚轮与所述行走机架之间设置有第一弹性件，所述第一弹性件允许所述下滚轮沿竖直方向移动；

和/或，所述导向轮与所述行走机架之间设置有第二弹性件，所述第二弹性件允许所述导向轮沿所述行走轨道的宽度方向移动。

具体地，通过设置第一弹性件和第二弹性件，一方面，使所述下滚轮、导向轮与所述行走轨道之间紧密贴合的前提下能够实现柔性调整，进一步降低了所述行走平台与所述行走轨道卡死的风险；另一方面，能够对末端执行装置的振动进行谐波消减，从而完成末端执行装置的减震，同时降低末端执行装置对所述行走轨道的冲击，延长该行走装置的整体用寿命。进一步地，所述上滚轮与所述行走机架之间未设置弹性结构，能够保证所述上滚轮能够提供较大的支撑力，保证对末端执行装置的可靠支撑。

可选的，所述第一弹性件和所述第二弹性件均是矩形弹簧。

作为可选的方案，所述行走平台还包括水平驱动组件，所述水平驱动组件设置于所述平台机架上，所述行走轨道上设置有驱动齿条，所述水平驱动组件与所述驱动齿条传动连接，用于带动所述平台机架水平移动。

具体地，通过设置所述水平驱动组件，能够实现所述行走平台的自动平移，进而提高末端执行装置的作业灵活度。

可选的，所述水平驱动组件包括水平驱动电机和设置于所述水平驱动电机的输出端的驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述驱动齿条啮合。

作为可选的方案，还包括竖直移动机构，所述竖直移动机构包括竖直滑架、竖直驱动组件和竖直滑座，所述竖直滑座设置于所述平台机架上，所述竖直滑架沿竖直方向延伸，且所述竖直滑架与所述竖直滑座沿竖直方向滑动连接，所述竖直驱动组件能够带动所述竖直滑架沿竖直方向移动。

具体地，所述竖直滑架用于安装外部的末端执行装置，通过设置所述竖直移动机构，能够实现末端执行装置的上下移动，进而提高末端执行装置的作业灵活性。

可选的，所述竖直驱动组件安装于所述平台机架上，并位于所述竖直滑座的一侧。

可选的，每个所述平台机架上均设置有一个所述竖直移动机构。

作为可选的方案，所述连接杆的数量为两根，两根所述连接杆分别连接于所述平台机架的宽度方向的两端，且两根所述连接杆平行。

具体地，通过设置两根所述连接杆，能够提高两个所述行走平台之间的连接稳定性和受力的均匀性，避免所述行走平台或连接杆偏位。

可选的，所述平台机架的顶部设置有铰接座，所述连接杆通过所述铰接座与所述平台机架连接。

作为可选的方案，还包括横梁，所述行走轨道设置于所述横梁，所述行走轨道沿宽度方向伸出所述横梁以外，且所述行走轨道的长度延伸方向与所述横梁的长度延伸方向相同。

具体地，通过设置所述横梁，能够提高该行走装置的承载能力，进而保证末端执行装置的可靠作业。

可选的，所述行走轨道的数量为两个，两个所述行走轨道分别设置于所述横梁的宽度方向的两端，两个所述行走轨道相互远离的一端分别伸出所述横梁以外；或者，所述行走轨道的数量为一个，所述行走轨道的宽度方向的两端伸出所述横梁以外。

作为可选的方案，所述横梁的两端设置有限位板，所述限位板位于所述行走轨道的端部，用于阻挡所述行走平台移动；

和/或，限位传感器，所述限位传感器位于所述行走轨道的端部，用于检测所述行走平台的位置。

具体地，通过设置所述限位板和/或限位传感器，能够对所述行走平台的极限运动位置进行有效控制，进而避免所述行走平台脱轨，提高所述行走平台的工作可靠性。

可选的，所述限位板设置于所述横梁的顶面。

可选的，所述限位传感器设置于所述横梁的侧面。

本发明的有益效果为：提供一种行走装置，通过间隔设置两个所述行走平台，且采用连接杆铰接两个行走平台，实现两个较小的平台代替一个大平台，进而避免行走平台沿轨道长度方向跨度较大造成平台与轨道卡死，或者造成对平台和轨道的制造精度要求过高，大大提高了制造难度和成本。

附图说明

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

图1为实施例所述的行走装置的结构示意图；

图2为实施例所述的行走装置的俯视图；

图3为图1所示A-A方向的剖视图；

图4为图1所示B位置的局部放大图；

图5为图3所示C位置的局部放大图；

图6为图3所示D位置的局部放大图。

图1至图6中：

1、行走轨道；

2、连接杆；

3、行走平台；31、平台机架；321、支撑轮组；3211、上滚轮；3212、下滚轮；322、导向轮；33、第一弹性件；34、第二弹性件；35、水平驱动组件；351、水平驱动电机；352、驱动齿轮；

4、驱动齿条；

5、竖直移动机构；51、竖直滑架；52、竖直驱动组件；53、竖直滑座；

6、横梁；

7、限位板；

8、限位传感器。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

一种行走装置，如图1至图6所示，包括行走轨道1、连接杆2和两个行走平台3，两个行走平台3沿行走轨道1的长度方向间隔分布，且两个行走平台3分别与行走轨道1滑动连接；连接杆2位于两个行走平台3之间，一端与其中一个行走平台3铰接，另一端与另一个行走平台3铰接。具体地，通过间隔设置两个行走平台3，且采用连接杆2铰接两个行走平台3，实现两个较小的平台代替一个大平台，进而避免行走平台3沿轨道长度方向跨度较大造成平台与轨道卡死，或者造成对平台和轨道的制造精度要求过高，大大提高了制造难度和成本。

于本实施例中，如图4至图6所示，行走平台3包括平台机架31和行走轮组，连接杆2铰接于平台机架31，行走轮组设置于平台机架31，行走轮组与行走轨道1滚动连接。具体地，通过行走轮组与平台机架31滚动连接，替换常规的导轨滑块结构，能够有效降低该行走装置对行走轨道1的加工精度要求，进而降低制作成本。

可选的，每个行走平台3包括四个行走轮组，四个行走轮组分别设置于平台机架31的四个角。位于行走轨道1的宽度方向两侧的行走轮组对称设置。

可选的，行走轮组包括支撑轮组321和导向轮322，支撑轮组321转动设置于平台机架31，且支撑轮组321的转动轴线与行走轨道1的宽度方向平行，支撑轮组321沿竖直方向抵接行走轨道1；导向轮322转动设置于平台机架31，且导向轮322绕竖直轴线转动，导向轮322沿行走轨道1的宽度方向水平抵接行走轨道1。具体地，上述设计使行走轮组从竖直和水平两个方向对平台机架31进行限位，能够有效避免平台机架31与行走轨道1脱离。

可选的，支撑轮组321包括上滚轮3211和下滚轮3212，上滚轮3211位于行走轨道1的上方，下滚轮3212位于行走轨道1的下方。具体地，将行走轨道1夹紧于上滚轮3211和下滚轮3212之间，能够有效提高行走机架与行走轨道1之间的连接稳定性，有效避免行走机架异常脱轨。

可选的，下滚轮3212与行走机架之间设置有第一弹性件33，第一弹性件33允许下滚轮3212沿竖直方向移动；和/或，导向轮322与行走机架之间设置有第二弹性件34，第二弹性件34允许导向轮322沿行走轨道1的宽度方向移动。具体地，通过设置第一弹性件33和第二弹性件34，一方面，使下滚轮3212、导向轮322与行走轨道1之间紧密贴合的前提下能够实现柔性调整，进一步降低了行走平台3与行走轨道1卡死的风险；另一方面，能够对末端执行装置的振动进行谐波消减，从而完成末端执行装置的减震，同时降低末端执行装置对行走轨道1的冲击，延长该行走装置的整体用寿命。进一步地，上滚轮3211与行走机架之间未设置弹性结构，能够保证上滚轮3211能够提供较大的支撑力，保证对末端执行装置的可靠支撑。进一步的，第一弹性件33和第二弹性件34优选是矩形弹簧。

于本实施例中，如图6所示，行走平台3还包括水平驱动组件35，水平驱动组件35设置于平台机架31上，行走轨道1上设置有驱动齿条4，水平驱动组件35与驱动齿条4传动连接，用于带动平台机架31水平移动。具体地，通过设置水平驱动组件35，能够实现行走平台3的自动平移，进而提高末端执行装置的作业灵活度。可选的，水平驱动组件35包括水平驱动电机351和设置于水平驱动电机351的输出端的驱动齿轮352，驱动齿轮352与驱动齿条4啮合。

可选的，该行走装置还包括竖直移动机构5，竖直移动机构5包括竖直滑架51、竖直驱动组件52和竖直滑座53，竖直滑座53设置于平台机架31上，竖直滑架51沿竖直方向延伸，且竖直滑架51与竖直滑座53沿竖直方向滑动连接，竖直驱动组件52能够带动竖直滑架51沿竖直方向移动。具体地，竖直滑架51用于安装外部的末端执行装置，通过设置竖直移动机构5，能够实现末端执行装置的上下移动，进而提高末端执行装置的作业灵活性。

可选的，竖直驱动组件52安装于平台机架31上，并位于竖直支架的一侧。每个平台机架31上均设置有一个竖直移动机构5。

可选的，连接杆2的数量为两根，两根连接杆2分别连接于平台机架31的宽度方向的两端，且两根连接杆2平行。具体地，通过设置两根连接杆2，能够提高两个行走平台3之间的连接稳定性和受力的均匀性，避免行走平台3或连接杆2偏位。进一步地，平台机架31的顶部设置有铰接座，连接杆2通过铰接座与平台机架31连接。

于本实施例中，该行走装置还包括横梁6，行走轨道1设置于横梁6，行走轨道1沿宽度方向伸出横梁6以外，且行走轨道1的长度延伸方向与横梁6的长度延伸方向相同。具体地，通过设置横梁6，能够提高该行走装置的承载能力，进而保证末端执行装置的可靠作业。

可选的，行走轨道1的数量为两个，两个行走轨道1分别设置于横梁6的宽度方向的两端，两个行走轨道1相互远离的一端分别伸出横梁6以外；或者，行走轨道1的数量为一个，行走轨道1的宽度方向的两端伸出横梁6以外。

可选的，横梁6的两端设置有限位板7，限位板7位于行走轨道1的端部，用于阻挡行走平台3移动；和/或，限位传感器8，限位传感器8位于行走轨道1的端部，用于检测行走平台3的位置。具体地，通过设置限位板7和/或限位传感器8，能够对行走平台3的极限运动位置进行有效控制，进而避免行走平台3脱轨，提高行走平台3的工作可靠性。

可选的，限位板7设置于横梁6的顶面，限位传感器8设置于横梁6的侧面。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

此外，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种行走装置，其特征在于，包括：

行走轨道；

两个行走平台，两个所述行走平台沿所述行走轨道的长度方向间隔分布，且两个所述行走平台分别与所述行走轨道滑动连接；

连接杆，位于两个所述行走平台之间，一端与其中一个所述行走平台铰接，另一端与另一个所述行走平台铰接。

2.根据权利要求1所述的一种行走装置，其特征在于，所述行走平台包括：

平台机架，所述连接杆铰接于所述平台机架；

行走轮组，设置于所述平台机架，所述行走轮组与所述行走轨道滚动连接。

3.根据权利要求2所述的一种行走装置，其特征在于，所述行走轮组包括：

支撑轮组，转动设置于所述平台机架，且所述支撑轮组的转动轴线与所述行走轨道的宽度方向平行，所述支撑轮组沿竖直方向抵接所述行走轨道；

导向轮，转动设置于所述平台机架，且所述导向轮绕竖直轴线转动，所述导向轮沿所述行走轨道的宽度方向水平抵接所述行走轨道。

4.根据权利要求3所述的一种行走装置，其特征在于，所述支撑轮组包括上滚轮和下滚轮，所述上滚轮位于所述行走轨道的上方，所述下滚轮位于所述行走轨道的下方。

5.根据权利要求4所述的一种行走装置，其特征在于，所述下滚轮与所述行走机架之间设置有第一弹性件，所述第一弹性件允许所述下滚轮沿竖直方向移动；

和/或，所述导向轮与所述行走机架之间设置有第二弹性件，所述第二弹性件允许所述导向轮沿所述行走轨道的宽度方向移动。

6.根据权利要求2所述的一种行走装置，其特征在于，所述行走平台还包括水平驱动组件，所述水平驱动组件设置于所述平台机架上，所述行走轨道上设置有驱动齿条，所述水平驱动组件与所述驱动齿条传动连接，用于带动所述平台机架水平移动。

7.根据权利要求2所述的一种行走装置，其特征在于，还包括竖直移动机构，所述竖直移动机构包括竖直滑架、竖直驱动组件和竖直滑座，所述竖直滑座设置于所述平台机架上，所述竖直滑架沿竖直方向延伸，且所述竖直滑架与所述竖直滑座沿竖直方向滑动连接，所述竖直驱动组件能够带动所述竖直滑架沿竖直方向移动。

8.根据权利要求2所述的一种行走装置，其特征在于，所述连接杆的数量为两根，两根所述连接杆分别连接于所述平台机架的宽度方向的两端，且两根所述连接杆平行。

9.根据权利要求1所述的一种行走装置，其特征在于，还包括横梁，所述行走轨道设置于所述横梁，所述行走轨道沿宽度方向伸出所述横梁以外，且所述行走轨道的长度延伸方向与所述横梁的长度延伸方向相同。

10.根据权利要求9所述的一种行走装置，其特征在于，所述横梁的两端设置有限位板，所述限位板位于所述行走轨道的端部，用于阻挡所述行走平台移动；

和/或，限位传感器，所述限位传感器位于所述行走轨道的端部，用于检测所述行走平台的位置。

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