CN219599576U - 一种一体化夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种一体化夹爪，包括相对设置的两组钩爪机构及驱动两组所述钩爪机构同时相互靠近或相互远离的平爪机构；所述钩爪机构包括支架、钩爪组件、压块组件及竖向驱动组件，所述支架与平爪机构相连；所述钩爪组件上方与所述支架竖向移动相连；所述钩爪组件设置于所述压块组件的外侧，所述钩爪组件的底部具有至少一个钩爪，所述压块组件上设有至少一个压块，每个所述压块正对一个所述钩爪设置，且每个所述压块设置于一个所述钩爪的正上方；所述竖向驱动组件安装于所述支架上，所述压块组件上方与所述竖向驱动组件相连，所述竖向驱动组件驱动所述压块靠近或远离所述钩爪设置。本实用新型提高了抓料的稳定性，简化了结构，降低了成本。

Description

一种一体化夹爪

技术领域

本实用新型涉及一种电动夹爪，尤其涉及一种一体化夹爪。

背景技术

在对一些产品抓取搬运的时候，例如电池电芯抓取搬运的时候，一般采用机械手或者夹爪进行搬运。现有技术中，以电池电芯抓取搬运为例，如果说采用吸盘的话，一些较重的电池电芯难以抓取，只适用于重量轻一点的电池电芯。如果说针对重量重一点的电池电芯搬运，一般会采用的是气动夹爪，但是，气动夹爪的夹持力不好控制，夹持力大，容易将产品损坏，夹持力小，产品又容易掉落。并且，同一款气动夹爪，只能够适用于一种类型的产品，不能够适用于不同尺寸、重量的产品，适用范围也比较小。

发明内容

本实用新型目的是提供一种一体化夹爪，通过使用该结构，提高了产品的夹持便利性及稳定性，简化了结构，降低了成本。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种一体化夹爪，包括相对设置的两组钩爪机构及驱动两组所述钩爪机构同时相互靠近或相互远离的平爪机构；

所述钩爪机构包括支架、钩爪组件、压块组件及竖向驱动组件，所述支架与平爪机构相连；

所述钩爪组件上方与所述支架竖向移动相连；

所述钩爪组件设置于所述压块组件的外侧，所述钩爪组件的底部具有至少一个钩爪，所述压块组件上设有至少一个压块，每个所述压块正对一个所述钩爪设置，且每个所述压块设置于一个所述钩爪的正上方；

所述竖向驱动组件安装于所述支架上，所述压块组件上方与所述竖向驱动组件相连，所述竖向驱动组件驱动所述压块靠近或远离所述钩爪设置。

上述技术方案中，所述钩爪组件包括钩爪安装板、第一连接组件及至少一个钩爪，多个所述钩爪的顶部间隔安装于所述钩爪安装板上，所述钩爪安装板的顶部经所述第一连接组件与所述支架相连。

上述技术方案中，所述第一连接组件包括连接板及至少两个钩爪导向轴，所述钩爪导向轴的底部与所述钩爪安装板的顶部相连，所述钩爪导向轴顶部穿过所述支架设置于所述支架内，且所述钩爪导向轴与所述支架移动相连；所述连接板设置于所述支架内，多个所述钩爪导向轴的顶部与所述连接板相连。

上述技术方案中，所述连接板与所述支架之间还设有弹性缓冲件，所述弹性缓冲件的底部与所述支架相连，所述弹性缓冲件的顶部与所述连接板底部相连，所述弹性缓冲件给予所述连接板朝上弹力，经所述连接板及钩爪导向轴带动所述钩爪安装板及钩爪朝上移动。

上述技术方案中，所述连接板顶部设有传感器挡片，所述支架上安装有检测所述传感器挡片的传感器，所述传感器挡片跟随所述连接板上移到第一位置时，所述传感器挡片移动于所述传感器的检测区域内；所述传感器挡片跟随所述连接板下移至所述第一位置下方时，所述传感器挡片设置于所述传感器的检测区域外。

上述技术方案中，所述压块组件包括压块安装板、第二连接组件及至少一个压块，所述压块安装板经所述第二连接组件与所述支架竖向移动相连，所述压块顶部与所述压块安装板相连，且每个所述压块设置于对应一个所述钩爪的正上方。

上述技术方案中，所述竖向驱动组件包括第二电机及第二丝杠，所述第二电机安装于所述支架上，所述第二丝杠的底部与所述压块安装板转动相连，所述第二电机与所述第二丝杠的上方相连，并驱动所述第二丝杠转动，所述第二丝杠转动时，带动所述压块安装板沿着所述支架竖向移动，并使所述压块靠近或远离所述钩爪。

上述技术方案中，所述第二连接组件包括至少一个压块导向轴，所述压块导向轴的底部与所述压块安装板的顶部相连，所述压块导向轴顶部穿过所述支架设置于所述支架内，与所述支架竖向移动连接，且所述压块导向轴与所述支架移动相连；

每个所述压块导向轴的上方还设有一限位套，每个所述压块导向轴的外部分别套设有一断电保护弹簧，所述断电保护弹簧的顶部抵于所述限位套的底面上，所述断电保护弹簧的底部抵于所述支架上。

上述技术方案中，所述支架上设有压块直线轴承，所述压块导向轴的上方与对应所述压块直线轴承移动相连，所述限位套设置于所述压块直线轴承的上方，所述断电保护弹簧的底部抵于所述压块直线轴承的顶面上。

上述技术方案中，所述平爪机构包括机架、安装于机架上的第一电机、双向丝杠组件及两块滑板，

每组所述支架与一块所述滑板相连；

所述第一电机驱动所述双向丝杠组件转动，所述机架上还设有平行于所述双向丝杠组件的滑轨，两块所述滑板分别滑动设置于所述滑轨的两端，且所述滑板与所述双向丝杠组件两端相连，所述双向丝杠组件转动时，同时驱动两块所述滑板相互靠近或相互远离。

由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

1.本实用新型中采用平爪机构与钩爪机构连接，可以根据需求调整钩爪在水平、竖直方向上的行程距离，减少装配工作量，节省时间，并且简化了结构，降低了成本；

2.本实用新型中利用平爪机构驱动两组钩爪机构相互靠近或远离，能够利用钩爪机构中的钩爪托住产品，再利用压块压住产品，利用压块及钩爪实现对产品的限位，能够提高产品夹取的便利性及稳定性；

3.本实用新型中钩爪能够具备上下缓冲空间，这样能够防止产品承托过程中被撞坏，能够提高产品夹取的稳定性及安全性；

4.本实用新型中通过断电保护弹簧的设置，能够将压块的位置限位，防止压块掉落将产品撞击损坏，提高产品夹取的稳定性及安全性，保证夹取合格率。

附图说明

图1是本实用新型实施例一中的结构示意图(准备抓料状态下)；

图2是图1的左视图(两组钩爪机构相互远离，准备靠近对物料抓取状态下)；

图3是本实用新型实施例一中平爪机构的内部结构示意图(一块滑块未画出)；

图4是本实用新型实施例一中钩爪机构的结构示意图图；

图5是图4的右视图；；

图6是图4的立体结构示意图。

其中：1、钩爪机构；2、平爪机构；3、支架；4、钩爪组件；5、压块组件；6、竖向驱动组件；7、钩爪；8、压块；9、钩爪安装板；10、第一连接组件；11、连接板；12、钩爪导向轴；13、弹性缓冲件；14、传感器挡片；15、传感器；16、钩爪直线轴承；17、固定板；18、压块安装板；19、第二连接组件；20、第二电机；21、第二丝杠；22、压块导向轴；23、限位套；24、断电保护弹簧；25、压块直线轴承；26、机架；27、第一电机；28、双向丝杠组件；29、滑板；30、滑轨；31、横板；32、竖板；33、物料。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：

实施例一：参见图1～6所示，一种一体化夹爪，包括相对设置的两组钩爪机构1及驱动两组所述钩爪机构同时相互靠近或相互远离的平爪机构2；

所述钩爪机构包括支架3、钩爪组件4、压块组件5及竖向驱动组件6，所述支架3与平爪机构2相连；

所述钩爪组件4上方与所述支架3竖向移动相连；

所述钩爪组件4设置于所述压块组件5的外侧，所述钩爪组件的底部具有至少一个钩爪7，所述压块组件5上设有至少一个压块8，每个所述压块8正对一个所述钩爪7设置，且每个所述压块8设置于一个所述钩爪7的正上方；

所述竖向驱动组件6安装于所述支架3上，所述压块组件5上方与所述竖向驱动组件6相连，所述竖向驱动组件6驱动所述压块8靠近或远离所述钩爪7设置。

在本实施例中，对物料33抓取搬运的时候，以锂电池电芯为例，在初始状态下，竖向驱动组件驱动压块远离钩爪，平爪机构驱动两组钩爪机构相互远离，使得两组钩爪机构之间的间距大于物料的宽度，物料会处在两侧钩爪之间的上方，然后平爪机构驱动两组钩爪机构相互靠近，使得两侧的钩爪处在物料两侧的下方，钩爪组件则处在物料的两侧，且钩爪组件的钩爪正好处在能够托住物料的位置，物料的两侧则受到两侧钩爪组件的限位，当物料底面和钩爪接触之后，竖向驱动组件驱动压块下移，直至触碰物料的上表面，对物料的竖向移动进行限位。在本实施例中，能够有效的简化结构，利用钩爪和压块限制物料，提高物料夹取的便利性和稳定性。在本实用新型中，每组钩爪机构包括至少一钩爪机构，可以根据单次需要抓取物料的多少、单一物料的长度以及厚度，物料数量越多，长度越长、厚度越薄，选择采用的钩爪机构就越多，多个钩爪机构间隔均匀设置即可，这样同一组平爪机构能够同时驱动多个钩爪机构相互靠近或相互远离。

抓料完成，后续需要放料的时候，竖向驱动组件驱动压块上移远离钩爪及物料，然后平爪机构驱动两组钩爪机构相互远离，使得两组钩爪机构之间的间距大于物料的宽度，即可完成下料。

参见图5、6所示，所述钩爪组件4包括钩爪安装板9、第一连接组件10及至少一个钩爪7，多个所述钩爪7的顶部间隔安装于所述钩爪安装板9上，所述钩爪安装板9的顶部经所述第一连接组件与所述支架3相连。

其中，可以根据实际情况，在钩爪安装板上面安装对应数量的钩爪，既能够保证对物料的托料稳定性，又能够减少用料，降低成本，优选的，钩爪朝内延伸，其处在压块的下方，起到对产品的托料，并且钩爪与压块之间构成一个物料的限位空间，对物料进行限位。

在本实施例中，钩爪7为L型结构，包括横板31及竖板32，竖板的顶部和钩爪安装板连接，横板的外端和竖板的底部连接，横板的内端则处在压块的正下方，利用横板对物料(产品)进行承托，竖板则对物料的侧部进行限位，多组钩爪间隔设置，减少钩爪的用料，又能够保证对物料的承托稳定性，降低成本。其中，在本实施例中，以物料未电池电芯为例，横板顶面和压块底面平行，这样压块将物料压在横板上面，保证产品的夹持稳定性和效果。在本实用新型中，优选钩爪的顶面会和物料承托处平行，压块顶面和物料的压料限位处平行，用以保证夹爪对物料的夹料效果，防止打滑、移位的现象出现，保证夹料稳定性，在横板上、压块底面设有柔性垫料，用以缓冲压块下移时对物料的作用力。

参见图5、6所示，所述第一连接组件包括连接板11及至少两个钩爪导向轴12，在本实施例中，设置有四个钩爪导向轴，所述钩爪导向轴12的底部与所述钩爪安装板9的顶部相连，所述钩爪导向轴12顶部穿过所述支架3并设置于所述支架3的上方，且所述钩爪导向轴12与所述支架3移动相连；所述连接板11设置于所述支架3的上方，多个所述钩爪导向轴12的顶部与所述连接板11相连。

其中，会在支架上面安装有钩爪直线轴承16，每个钩爪导向轴的中部与一个钩爪直线轴承移动连接，钩爪导向轴的顶部穿过钩爪直线轴承设置在钩爪直线轴承的上方，连接板会处在钩爪直线轴承的上方。

本实施例中，设置有四个钩爪导向轴，设置有两块连接板，每一连接板和两个钩爪导向轴的顶部连接，这样使得钩爪安装板和支架的连接更加平衡，保证受力平衡。

参见图5、6所示，所述连接板11与所述支架3之间还设有弹性缓冲件13，所述弹性缓冲件13的底部与所述支架3相连，所述弹性缓冲件13的顶部与所述连接板11底部相连，所述弹性缓冲件13给予所述连接板11朝上弹力，经所述连接板11及钩爪导向轴12带动所述钩爪安装板9及钩爪7朝上移动。

在本实施例中，每一连接板的底部分别设置一弹性缓冲件，其中，弹性缓冲件采用弹簧，弹簧的底部和支架连接，顶部和连接板连接，由于钩爪安装板和钩爪本身就具备重量，再还未进行托料的状态下，安装板和钩爪的重量传递到连接板，给予弹簧一定的压力，当钩爪托住物料，钩爪受到物料本身重量之后，会给予弹簧压力，将弹簧压缩一些距离，使得钩爪朝下移动一部分，同时，在后续压块对物料下压限位的时候，还可能对物料一定的压力，为了防止这个压力没有控制好将物料压坏，因此，其压力会传递到弹性缓冲件上，将弹性缓冲件进一步压缩，这种方式中，起到对物料的柔性限位，能够防止产品在夹取过程中的损坏，提高夹取、移动的稳定性，保证合格率。

参见图5、6所示，所述连接板11顶部设有传感器挡片14，所述支架3上安装有检测所述传感器挡片14的传感器15，所述传感器挡片14跟随所述连接板11上移到第一位置时，所述传感器挡片14移动于所述传感器15的检测区域内；所述传感器挡片14跟随所述连接板11下移至所述第一位置下方时，所述传感器挡片14设置于所述传感器15的检测区域外。

在本实施例中，支架为底部具有固定板17的镂空结构，钩爪导向轴、钩爪直线轴承、连接板、弹性缓冲件均处在固定部上方的镂空结构内，利用支架的固定板对钩爪组件、压块组件及竖向驱动组件进行支撑及限位，其中，传感器会设置在该镂空结构内，并靠近镂空结构的上方设置。

其中，弹性缓冲件恢复伸出状态下，传感器挡片处在第二位置为例，第二位置会处在第一位置的下方，第一位置靠近支架的顶部设置，第一位置与钩爪直线轴承之间具有间距，连接板以及传感器挡片一般情况下会处在该间距内移动，在本实施例中，以传感器的检测端朝前为例，那么传感器检测端的前侧的竖向空间一块区域为检测区域，例如选用的传感器的检测区域宽度范围为1cm，那么在传感器的前侧的竖向感应范围的高度为1cm，当连接板带动传感器挡片上移到第一位置的时候，第一位置也是一个危险位置，如果说连接板还需要继续上移，则说明钩爪组件的底部受到了朝上的推力，或者其受到了朝上的撞击力，可能会将钩爪机构损坏，因此，通过传感器挡片以及传感器的设置，能够检测到钩爪组件是否收到下方的撞击或者推动，能够及时的通过传感器将数据反馈至控制夹爪工作的控制器内，及时的停止夹爪下降或者其他工作，以便于提醒人工及时的进行处理，防止夹爪的损坏，或者说防止夹爪将物料撞击损坏。

参见图2、4～6所示，所述压块组件5包括压块安装板18、第二连接组件19及至少一个压块8，所述压块安装板18经所述第二连接组件19与所述支架3竖向移动相连，所述压块8顶部与所述压块安装板18相连，且每个所述压块8设置于对应一个所述钩爪7的正上方。

所述竖向驱动组件6包括第二电机20及第二丝杠21，所述第二电机20安装于所述支架3上，所述第二丝杠21的底部与所述压块安装板18转动相连，所述第二电机20与所述第二丝杠21的上方相连，并驱动所述第二丝杠21转动，所述第二丝杠21转动时，带动所述压块安装板18沿着所述支架3竖向移动，并使所述压块8靠近或远离所述钩爪7。

在本实施例中，第二电机驱动第二丝杠转动，第二丝杠转动过程中，会沿着电机的轴线上下移动，在第二丝杠上下移动的过程中，带动压块组件上下移动，靠近或者远离钩爪，实现压块与钩爪的夹料或者松开。

参见图5、6所示，所述第二连接组件19包括至少一个压块导向轴22，所述压块导向轴22的底部与所述压块安装板18的顶部相连，所述压块导向轴22顶部穿过所述支架3设置于所述支架3内，与所述支架3竖向移动连接，且所述压块导向轴22与所述支架3移动相连；

每个所述压块导向轴22的上方还设有一限位套23，每个所述压块导向轴22的外部分别套设有一断电保护弹簧24，所述断电保护弹簧24的顶部抵于所述限位套23的底面上，所述断电保护弹簧24的底部抵于所述支架3上。

所述支架3上设有压块直线轴承25，所述压块导向轴22的上方与对应所述压块直线轴承25移动相连，所述限位套23设置于所述压块直线轴承25的上方，所述断电保护弹簧24的底部抵于所述压块直线轴承25的顶面上。

其中，压块直线轴承安装在固定板上面，断电保护弹簧处在固定板上面的镂空结构内，利用压块直线轴承对压块导向轴进行移动导向，同时，断电保护弹簧的存在，在第二电机出现意外断电时，断电保护弹簧会锁死，使得限位套以及压块导向轴不会朝下移动，使得压块导向轴不会自由降落而导致物料的损坏。

参见图3所示，所述平爪机构2包括机架26、安装于机架26上的第一电机27、双向丝杠组件28及两块滑板29，

每组所述支架3顶部与一块所述滑板29相连；

所述第一电机27驱动所述双向丝杠组件28转动，所述机架26上还设有平行于所述双向丝杠组件28的两组滑轨30，两块所述滑板29分别滑动设置于所述滑轨30的两端，且所述滑板29与所述双向丝杠组件28两端相连，所述双向丝杠组件28转动时，同时驱动两块所述滑板29相互靠近或相互远离。

在本实施例中，每一滑板的底部可以安装多个间隔设置的钩爪机构，这样同一平爪机构能够驱动多个钩爪机构移动，能够同时对多个物料进行抓取，提高抓料效率，降低成本，

其中，双向丝杠组件为正反丝杠，在双向丝杠组件的两端分别具有正向螺纹和反向螺纹，一块滑板通过旋转螺母和正向螺纹螺接，另外一块滑板通过旋转螺母和反向螺纹螺接，这样双向丝杠组件转动的时候，同时带动两块滑板相互靠近或相互远离。

其中，第一电机可以直接驱动双向丝杠组件转动，也可以通过同步带轮、皮带、齿轮或其他传动装置驱动双向丝杠组件转动。在本实施例中，第一电机通过同步带轮驱动双向丝杠组件转动。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，比如，两者通过抵接、触接等形成机械的抵靠或抵触的连接方式，两者也可以是直接挂接或者通过中间媒介进行挂装连接等，也可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

Claims (10)

1.一种一体化夹爪，其特征在于：包括相对设置的两组钩爪机构(1)及驱动两组所述钩爪机构同时相互靠近或相互远离的平爪机构(2)；

所述钩爪机构包括支架(3)、钩爪组件(4)、压块组件(5)及竖向驱动组件(6)，所述支架(3)与平爪机构(2)相连；

所述钩爪组件(4)上方与所述支架(3)竖向移动相连；

所述钩爪组件(4)设置于所述压块组件(5)的外侧，所述钩爪组件的底部具有至少一个钩爪(7)，所述压块组件(5)上设有至少一个压块(8)，每个所述压块(8)正对一个所述钩爪(7)设置，且每个所述压块(8)设置于一个所述钩爪(7)的正上方；

所述竖向驱动组件(6)安装于所述支架(3)上，所述压块组件(5)上方与所述竖向驱动组件(6)相连，所述竖向驱动组件(6)驱动所述压块(8)靠近或远离所述钩爪(7)设置。

2.根据权利要求1所述的一体化夹爪，其特征在于：所述钩爪组件(4)包括钩爪安装板(9)、第一连接组件(10)及至少一个钩爪(7)，多个所述钩爪(7)的顶部间隔安装于所述钩爪安装板(9)上，所述钩爪安装板(9)的顶部经所述第一连接组件与所述支架(3)相连。

3.根据权利要求2所述的一体化夹爪，其特征在于：所述第一连接组件包括连接板(11)及至少两个钩爪导向轴(12)，所述钩爪导向轴(12)的底部与所述钩爪安装板(9)的顶部相连，所述钩爪导向轴(12)顶部穿过所述支架(3)设置于所述支架(3)内，且所述钩爪导向轴(12)与所述支架(3)移动相连；所述连接板(11)设置于所述支架(3)内，多个所述钩爪导向轴(12)的顶部与所述连接板(11)相连。

4.根据权利要求3所述的一体化夹爪，其特征在于：所述连接板(11)与所述支架(3)之间还设有弹性缓冲件(13)，所述弹性缓冲件(13)的底部与所述支架(3)相连，所述弹性缓冲件(13)的顶部与所述连接板(11)底部相连，所述弹性缓冲件(13)给予所述连接板(11)朝上弹力，经所述连接板(11)及钩爪导向轴(12)带动所述钩爪安装板(9)及钩爪(7)朝上移动。

5.根据权利要求4所述的一体化夹爪，其特征在于：所述连接板(11)顶部设有传感器挡片(14)，所述支架(3)上安装有检测所述传感器挡片(14)的传感器(15)，所述传感器挡片(14)跟随所述连接板(11)上移到第一位置时，所述传感器挡片(14)移动于所述传感器(15)的检测区域内；所述传感器挡片(14)跟随所述连接板(11)下移至所述第一位置下方时，所述传感器挡片(14)设置于所述传感器(15)的检测区域外。

6.根据权利要求1所述的一体化夹爪，其特征在于：所述压块组件(5)包括压块安装板(18)、第二连接组件(19)及至少一个压块(8)，所述压块安装板(18)经所述第二连接组件(19)与所述支架(3)竖向移动相连，所述压块(8)顶部与所述压块安装板(18)相连，且每个所述压块(8)设置于对应一个所述钩爪(7)的正上方。

7.根据权利要求6所述的一体化夹爪，其特征在于：所述竖向驱动组件(6)包括第二电机(20)及第二丝杠(21)，所述第二电机(20)安装于所述支架(3)上，所述第二丝杠(21)的底部与所述压块安装板(18)转动相连，所述第二电机(20)与所述第二丝杠(21)的上方相连，并驱动所述第二丝杠(21)转动，所述第二丝杠(21)转动时，带动所述压块安装板(18)沿着所述支架(3)竖向移动，并使所述压块(8)靠近或远离所述钩爪(7)。

8.根据权利要求7所述的一体化夹爪，其特征在于：所述第二连接组件(19)包括至少一个压块导向轴(22)，所述压块导向轴(22)的底部与所述压块安装板(18)的顶部相连，所述压块导向轴(22)顶部穿过所述支架(3)设置于所述支架(3)内，与所述支架(3)竖向移动连接，且所述压块导向轴(22)与所述支架(3)移动相连；

每个所述压块导向轴(22)的上方还设有一限位套(23)，每个所述压块导向轴(22)的外部分别套设有一断电保护弹簧(24)，所述断电保护弹簧(24)的顶部抵于所述限位套(23)的底面上，所述断电保护弹簧(24)的底部抵于所述支架(3)上。

9.根据权利要求8所述的一体化夹爪，其特征在于：所述支架(3)上设有压块直线轴承(25)，所述压块导向轴(22)的上方与对应所述压块直线轴承(25)移动相连，所述限位套(23)设置于所述压块直线轴承(25)的上方，所述断电保护弹簧(24)的底部抵于所述压块直线轴承(25)的顶面上。

10.根据权利要求1所述的一体化夹爪，其特征在于：所述平爪机构(2)包括机架(26)、安装于机架(26)上的第一电机(27)、双向丝杠组件(28)及两块滑板(29)，

每组所述支架(3)顶部与一块所述滑板(29)相连；

所述第一电机(27)驱动所述双向丝杠组件(28)转动，所述机架(26)上还设有平行于所述双向丝杠组件(28)的滑轨(30)，两块所述滑板(29)分别滑动设置于所述滑轨(30)的两端，且所述滑板(29)与所述双向丝杠组件(28)两端相连，所述双向丝杠组件(28)转动时，同时驱动两块所述滑板(29)相互靠近或相互远离。