CN219545933U - 一种玻璃纤维纱团包装托盘自动分配系统 - Google Patents

Abstract

本实用公开了一种玻璃纤维纱团包装托盘自动分配系统，包括托盘分配机、无人车、摆托机系统和玻璃纤维包装线，摆托机系统对无人车发送摆托信号后，无人车接收信号后运动到托盘分配机位置，无人车向托盘分配机发送取托信号，托盘分配机接收信号后将第二层及以上托盘托起，无人车将第一层托盘取出，运输到摆托机系统的摆托放置工位，并将托盘放置摆托托盘放置工位，摆托机系统对托盘位置进行定位感应，将托盘信息反馈给无人车，无人车根据反馈信息对托盘位置进行校正，无人车与托盘分配机复位，等待下次信号指令；摆托机系统安装在玻璃纤维包装线的末端，摆托机系统检测到托盘就位后，控制摆托机抓取玻璃纤维包装线上的玻璃纤维纱团摆放至托盘上。

Description

一种玻璃纤维纱团包装托盘自动分配系统

技术领域

本实用新型涉及池窑法生产玻璃纤维包装领域，特别涉及一种玻璃纤维纱团包装托盘自动分配系统。

背景技术

池窑法生产的玻璃纤维纱团，在线包装通过自动摆托机摆放在托盘上，包装前需要人工从托盘库拿取托盘摆放，而托盘为14个堆叠摆放,且单个托盘较重；其存在以下不足：第一、托盘人工拿取不便，劳动强度大，影响包装效率，第二、人工放置托盘位置容易产生偏差，导致包装歪斜，影响包装质量，第三、人工拿取托盘摆放有砸伤脚部的风险，为此，需要设计新的技术方案给予解决。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种玻璃纤维纱团包装托盘自动分配系统，以实现玻璃纤维纱团包装托盘拿取、摆放自动化。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种玻璃纤维纱团包装托盘自动分配系统，包括托盘分配机、无人车、摆托机系统和玻璃纤维包装线，所述托盘分配机、无人车与摆托机系统三者之间无线通信连接，所述摆托机系统对无人车发送摆托信号后，无人车接收信号后运动到托盘分配机位置，无人车向托盘分配机发送取托信号，托盘分配机接收信号后将第二层及以上托盘托起，无人车将第一层托盘取出，并运输到摆托机系统的摆托托盘放置工位，并将托盘放置摆托放置工位，摆托机系统对托盘位置进行定位感应，将托盘信息反馈给无人车，无人车根据反馈信息对托盘位置进行校正，无人车与托盘分配机复位，等待下次信号指令；所述摆托机系统安装在玻璃纤维包装线的末端，摆托机系统检测到托盘就位后，控制摆托机抓取玻璃纤维包装线上的玻璃纤维纱团摆放至托盘上。

进一步的，所述托盘分配机包括立柱框和安装在立柱上的提升机构和安装在提升机构上的横移机构，所述横移机构可向堆叠的两托盘之间的空隙伸出和收回，所述提升机构上移可将横移机构上方的托盘托起。

进一步的，所述横移机构内安装有横移导轨滑块机构和横移气缸，所述横移导轨滑块机构由横移滑轨和横移滑块组成，所述横移滑块安装在横移滑轨上，所述横移气缸的推杆端部与横移滑块的一侧固定连接，横移气缸伸缩带动横移滑块沿横移滑轨横向移动。

进一步的，所述提升机构包括提升底板、提升立柱、提升导轨滑块机构和提升气缸，所述提升导轨滑块机构由提升导轨和提升滑块组成，所述提升底板两侧与横移滑块固定连接，所述提升气缸固定安装在提升立柱上，所述提升气缸的推杆末端与提升底板中间位置固定连接，所述提升立柱与立柱框固定连接，提升底板一侧的导向杯卡套在提升立柱两个导向圆杆内，所述提升导轨安装在立柱框上，所述提升滑块与提升底板固定连接。

进一步的，所述无人车包括无人工控系统、无人车本体和升降货叉，所述无人工控系统设置在无人车本体上端。

进一步的，所述摆托机系统包括摆托机、托盘放置工位、托盘对射感应器和托盘定位感应器，所述摆托机设置在托盘放置工位和玻璃纤维包装线的上方，并可沿摆托机的立柱横梁移动，所述托盘对射感应器安装在托盘放置工位的两侧，所述托盘定位感应器安装在托盘放置工位的左侧和下侧，用于监测托盘的位置。

进一步的，所述托盘放置工位的数量为两个，两个托盘放置工位对称设置在玻璃纤维包装线的两侧。

进一步的，所述摆托机包括摆托机横梁、摆托机抓纱气缸、抓纱瓦片、抓纱导轨滑块机构、摆托机抓手、收拢导轨滑块机构和摆托机收拢气缸，所述摆托机抓纱气缸、抓纱导轨滑块机构、收拢导轨滑块机构和摆托机收拢气缸和安装托板，所述摆托机收拢气缸安装在安装托板上，其气缸推杆与下一块安装托板连接，所述安装托板上安装有收拢导轨滑块机构的滑块部分，收拢导轨滑块机构的导轨与摆托机横梁固定连接，所述摆托机抓手安装在安装托板下方，摆托机收拢气缸收拢从而实现摆托机抓手瓦片、摆托机抓手抓纱后收拢；所述抓纱导轨滑块机构与安装托板连接，摆托机抓纱气缸安装在安装托板上，摆托机抓纱气缸推杆与抓纱导轨滑块机构连接，所述抓纱瓦片与抓纱导轨滑块机构连接，摆托机抓纱气缸合拢从而实现抓纱。

进一步的，所述托盘对射感应器选用红外对射传感器。

进一步的，所述托盘定位感应器设有四个。

进一步的，所述托盘分配机、无人车与摆托机系统三者之间通过ZigBee模块实现无线通信。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

(1)实现玻璃纤维纱团包装托盘拿取、摆放自动化；

(2)降低摆托工劳动强度，提高包装效率，同时自动分配摆放托盘可提高托盘放置准确性，避免因人工放置托盘不准导致的产品摆托歪斜，造成的翻包或客诉。

(3)规避托盘拿取安全风险。

附图说明

图1为系统整体示意图；

图2为托盘分配机(对称结构)的结构示意图；

图3为托盘分配机局部放大图

图4为无人车的结构示意图；

图5为玻璃纤维纱团包装摆托的结构示意图；

图6为摆托机部分的结构示意图；

图7为托盘自动分配系统的工作流程。

图中，1、立柱框，2、托盘，3横移机构，4、横移导轨滑块机构，5、提升底板，6、横移气缸，7、提升立柱，8、提升导轨滑块机构，9、提升气缸，10、无人工控系统，11、无人车本体，12升降货叉，13、摆托机，14、托盘放置工位，15、玻璃纤维纱团，16、玻璃纤维包装线，17、托盘对射感应器，18、托盘定位感应器，19摆托机横梁，20、摆托机抓纱气缸，21、抓纱瓦片，22抓纱导轨滑块机构，23、摆托机抓手，24、收拢导轨滑块机构，25、摆托机收拢气缸，26、立柱横梁，27、安装托板。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，一种玻璃纤维纱团包装托盘自动分配系统，包括托盘分配机、无人车、摆托机系统和玻璃纤维包装线16，所述托盘分配机、无人车与摆托机系统三者之间无线通信连接，所述摆托机系统对无人车发送摆托信号后，无人车接收信号后运动到托盘分配机位置，无人车向托盘分配机发送取托信号，托盘分配机接收信号后将第二层及以上托盘2托起，无人车将第一层托盘2取出，并运输到摆托机系统的摆托托盘放置工位，并将托盘2放置摆托托盘放置工位，摆托机系统对托盘位置进行定位感应，将托盘信息反馈给无人车，无人车根据反馈信息对托盘2位置进行校正，无人车与托盘分配机复位，等待下次信号指令；所述摆托机系统安装在玻璃纤维包装线16的末端，摆托机系统检测到托盘2就位后，控制摆托机13抓取玻璃纤维包装线16上的玻璃纤维纱团15摆放至托盘2上，任务完成无人车停止等待，托盘分配机横移气缸、提升气缸复位。摆托完成后，满托玻璃纤维纱团运走包装入库，实现玻璃纤维纱团包装托盘自动分配。

进一步的，所述托盘分配机包括立柱框1和安装在立柱1上的提升机构和安装在提升机构上的横移机构3，所述横移机构3可向堆叠的两托盘2之间的空隙伸出和收回，所述提升机构上移可将横移机构3及其上方的托盘2托起。

具体的，如图2和图3所示，所述横移机构3内安装有横移导轨滑块机构4和横移气缸6，所述横移导轨滑块机构4由横移滑轨和横移滑块组成，所述横移滑块安装在横移滑轨上，所述横移气缸的推杆端部与横移滑块的一侧固定连接，横移气缸伸缩带动横移滑块沿横移滑轨横向移动。所述提升机构包括提升底板5、提升立柱7、提升导轨滑块机构8和提升气缸9，所述提升导轨滑块机构8由提升导轨和提升滑块组成，所述提升底板5两侧与横移滑块固定连接，所述提升气缸9固定安装在提升立柱7上，所述提升气缸9的推杆末端与提升底板5中间位置固定连接，所述提升立柱7与立柱框1固定连接，提升底板5一侧的导向杯卡套在提升立柱7两个导向圆杆内，所述提升导轨安装在立柱框1上，所述提升滑块与提升底板5固定连接。

进一步的，如图4所示，所述无人车包括无人工控系统10、无人车本体11和升降货叉12，所述无人工控系统10设置在无人车本体11上端，无人控制系统10上设有控制面板，升降货叉12结构与传统的叉车结构相同，主要起到升降叉货的作用，优选的，无人车型号选择为昆船ALS104F-K24A/016。

进一步的，如图5所示，所述摆托机系统包括摆托机13、托盘放置工位14、托盘对射感应器17和托盘定位感应器18，所述摆托机13设置在托盘放置工位14和玻璃纤维包装线16的上方，并可沿摆托机13的横梁移动，所述托盘对射感应器17安装在托盘放置工位的两侧，所述托盘定位感应器安装托盘放置工位14的左侧和下侧，用于监测托盘2的位置。

进一步的，所述托盘放置工位14的数量为两个，两个托盘放置工位14对称设置在玻璃纤维包装线16的两侧。

进一步的，如图6所示，所述摆托机13包括摆托机横梁19、摆托机抓纱气缸20、抓纱瓦片21、抓纱导轨滑块机构22、摆托机抓手23、收拢导轨滑块机构24和摆托机收拢气缸25、安装托板27，所述摆托机收拢气缸25安装在安装托板27上，其气缸推杆与下一块安装托板连接，所述安装托板27上安装有收拢导轨滑块机构24的滑块部分，收拢导轨滑块机构24的导轨与摆托机横梁19固定连接，所述摆托机抓手23安装在安装托板下方，所述抓纱导轨滑块机构22与安装托板27连接，摆托机抓纱气缸20安装在安装托板27上，摆托机抓纱气缸20推杆与抓纱导轨滑块机构22连接，所述抓纱瓦片21与抓纱导轨滑块机构22连接，抓纱瓦片21和摆托抓手23的在摆托机抓纱气缸20的作用下，抓取玻璃纤维纱团15，收拢导轨滑块机构24在摆托机收拢气缸25作用下带动与其连接的抓手，对玻璃纤维纱团15两侧进行收拢夹紧。

进一步的，所述托盘对射感应器17选用红外对射传感器，其型号选择为E3Z-T81-L\PNP、E3Z-T81-D\PNP，用于识别当前是否有托盘，当感应到无托盘时，则发送取托盘任务给到无人小车，自动拿取托盘放置。

进一步的，所述托盘定位感应器18设有四个，其型号选择为型号FLR-300-UI，四个相互配合通过距离监测，用于托盘定位，当感应到托盘放置不在范围内，则将相应信号给到无人小车，无人小车位置自动纠正，将托盘放置在指定区域内，实现托盘放置位置精准化。

进一步的，所述托盘分配机、无人车与摆托机系统三者之间通过ZigBee模块实现无线通信，同样的，可以选用其他无线通信模块来实现通信。

工作原理：如图7所示，玻璃纤维纱团15开始上线包装，托盘放置处托盘对射感应器17感应到无托盘，发送取托盘任务给到无人小车，小车接到任务后到达托盘分配机，托盘分配机接收到取托盘任务，横移气缸工作推杆推出，将横移机构推出，横移机构3末端插入码垛托盘第二层托盘空挡，到位后提升气缸工作，气缸收回将横移机构提起，从而将码垛第二层及以上托盘提升与第一层托盘分离，无人车货叉升起将第一层托盘取出，放置于指定玻璃纤维包装摆托处摆托托盘放置工位，托盘放置后进行托盘定位感应，若位置偏移，则反馈信号给无人车进行位置自动纠正，托盘位置放准后，玻璃纤维纱团从包装线上输送至包装线末端，摆托机将玻璃纤维纱团抓取放置至托盘上，任务完成无人车停止等待，托盘分配机横移气缸、提升气缸复位。摆托完成后，满托玻璃纤维纱团运走包装入库，实现玻璃纤维纱团包装托盘自动分配。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (10)

1.一种玻璃纤维纱团包装托盘自动分配系统，其特征在于：包括托盘分配机、无人车、摆托机系统和玻璃纤维包装线（16），所述摆托机系统安装在玻璃纤维包装线（16）的末端，所述托盘分配机、无人车与摆托机系统三者之间无线通信连接，所述无人车位于摆托系统与托盘分配机之间。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃纤维纱团包装托盘自动分配系统，其特征在于：所述托盘分配机包括立柱框（1）和安装在立柱框（1）上的提升机构和安装在提升机构上的横移机构（3），所述横移机构（3）可向堆叠的两托盘（2）之间的空隙伸出和收回，所述提升机构上移可将横移机构（3）上方的托盘（2）托起。

3.根据权利要求2所述的一种玻璃纤维纱团包装托盘自动分配系统，其特征在于：所述横移机构（3）内安装有横移导轨滑块机构（4）和横移气缸（6），所述横移导轨滑块机构（4）由横移滑轨和横移滑块组成，所述横移滑块安装在横移滑轨上，所述横移气缸（6）的推杆端部与横移滑块的一侧固定连接，横移气缸（6）伸缩带动横移滑块沿横移滑轨横向移动。

4.根据权利要求3所述的一种玻璃纤维纱团包装托盘自动分配系统，其特征在于：所述提升机构包括提升底板（5）、提升立柱（7）、提升导轨滑块机构（8）和提升气缸（9），所述提升导轨滑块机构（8）由提升导轨和提升滑块组成，所述提升底板（5）两侧与横移滑块固定连接，所述提升气缸（9）固定安装在提升立柱（7）上，所述提升气缸（9）的推杆末端与提升底板（5）中间位置固定连接，所述提升立柱（7）与立柱框（1）固定连接，横移机构（3）一侧的导向杯卡套在提升立柱（7）两个导向圆杆内，所述提升导轨安装在立柱框（1）上，所述提升滑块与提升底板（5）固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种玻璃纤维纱团包装托盘自动分配系统，其特征在于：所述无人车包括无人工控系统（10）、无人车本体（11）和升降货叉（12），所述无人工控系统（10）设置在无人车本体（11）上端。

6.根据权利要求2所述的一种玻璃纤维纱团包装托盘自动分配系统，其特征在于：所述摆托机系统包括摆托机（13）、托盘放置工位（14）、托盘对射感应器（17）和托盘定位感应器（18），所述摆托机（13）设置在托盘放置工位（14）和玻璃纤维包装线（16）的上方，并可沿摆托机（13）的立柱横梁（26）移动，所述托盘对射感应器（17）安装在托盘放置工位（14）的两侧，所述托盘定位感应器（18）安装在托盘放置工位（14）的左侧和下侧，用于监测托盘（2）的位置。

7.根据权利要求6所述的一种玻璃纤维纱团包装托盘自动分配系统，其特征在于：所述托盘放置工位（14）的数量为两个，两个托盘放置工位（14）对称设置在玻璃纤维包装线（16）的两侧。

8.根据权利要求6所述的一种玻璃纤维纱团包装托盘自动分配系统，其特征在于：所述摆托机（13）包括摆托机横梁（19）、摆托机抓纱气缸（20）、抓纱瓦片（21）、抓纱导轨滑块机构（22）、摆托机抓手（23）、收拢导轨滑块机构（24）和摆托机收拢气缸（25），所述摆托机抓纱气缸（20）、抓纱导轨滑块机构（22）、收拢导轨滑块机构（24）和摆托机收拢气缸（25）和安装托板（27），所述摆托机收拢气缸（25）安装在安装托板（27）上，其气缸推杆与下一块安装托板连接，所述安装托板（27）上安装有收拢导轨滑块机构（24）的滑块部分，收拢导轨滑块机构（24）的导轨与摆托机横梁（19）固定连接，所述摆托机抓手（23）安装在安装托板下方，摆托机收拢气缸（25）收拢从而实现摆托机抓手瓦片（21）、摆托机抓手（23）抓纱后收拢；所述抓纱导轨滑块机构（22）与安装托板（27）连接，摆托机抓纱气缸（20）安装在安装托板（27）上，摆托机抓纱气缸（20）推杆与抓纱导轨滑块机构（22）连接，所述抓纱瓦片（21）与抓纱导轨滑块机构（22）连接，摆托机抓纱气缸合拢从而实现抓纱。

9.根据权利要求6所述的一种玻璃纤维纱团包装托盘自动分配系统，其特征在于：所述托盘对射感应器（17）选用红外对射传感器；所述托盘定位感应器（18）设有四个，每两个托盘定位感应器（18）组合安装在托盘放置工位（14）的外侧。

10.根据权利要求1所述的一种玻璃纤维纱团包装托盘自动分配系统，其特征在于：所述托盘分配机、无人车与摆托机系统三者之间通过ZigBee模块实现无线通信。