CN215754997U - 一种轮胎堆垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种轮胎堆垛机，包括机械手，机械手通过支架支撑，机械手能够夹放轮胎并沿支架行走，还包括能够竖向升降的升降台，升降台上表面设有第一输送线，升降台两侧分别设有第二输送线和第三输送线，第一输送线能够支撑托盘，托盘用于承接机械手释放的轮胎；所述第二输送线能够间歇性的向第一输送线输送空置的托盘，第一输送线能够将容纳轮胎垛的托盘输送至第三输送线，以待转运。

Description

一种轮胎堆垛机

技术领域

本实用新型属于堆垛技术领域，具体涉及一种轮胎堆垛机。

背景技术

这里的陈述仅提供与本实用新型相关的背景技术，而不必然地构成现有技术。

发明人了解到，在一些涉及轮胎堆垛机的技术方案中，将轮胎抓放的机械手通过支架悬空设置，机械手能够沿设定水平方向往复移动，并能够沿竖向升降，以将轮胎依次从下胎输送线的末端抓取并转运至轮胎暂存输送线的堆垛工位处释放并堆垛，轮胎暂存输送线运动将轮胎垛转移出堆垛工位。

但是上述技术方案中需要人工在堆垛工位处放置托盘，无法向堆垛工位的自动供应托盘。

并且受制于轮胎的尺寸，机械手的尺寸较大，在机械手能够实现抓放的同时，为实现机械手能够沿设定水平往复移动，并且能够沿竖向升降的方式，导致该位置尺寸较大、结构复杂。并且机械手每次运动至堆垛工位处都有一个下降然后上升的过程，不便于堆垛速度的提高。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种轮胎堆垛机，能够至少解决上述技术问题之一。

为实现上述目的，本实用新型的一个或多个实施例提供一种轮胎堆垛机，包括机械手，机械手通过支架支撑，机械手能够夹放轮胎并沿支架行走，还包括能够竖向升降的升降台，升降台上表面设有第一输送线，升降台两侧分别设有第二输送线和第三输送线，第一输送线能够支撑托盘，托盘用于承接机械手释放的轮胎；所述第二输送线能够间歇性的向第一输送线输送空置的托盘，第一输送线能够将容纳轮胎垛的托盘输送至第三输送线，以待转运。

作为进一步的改进，所述第二输送线下方设有顶升机构，第二输送线上表面设有多个托盘堆垛形成的托盘垛，顶升机构能够向上穿过第二输送线并顶升托盘垛，第二输送线上方设有多个限位件，限位件通过框架支撑，限位件能在托盘垛上升设定高度时，运动至最下方的两个托盘之间。

以上一个或多个技术方案的有益效果：

本实用新型设置第二输送线，第二输送线能够间歇性向第一输送线输送托盘，减少了人工参与量，提高了轮胎堆垛机的自动化程度；并且利用第一输送线的升降来代替机械手的升降运动，减少了机械手运动的自由度，进而减少了机械手处结构的复杂程度及支架的承重要求，便于实现支架及机械手的轻量化设计。同时机械手只需要负责水平运动，节省了下降然后提升的过程，便于提高机械手的转运效率。

在采用升降台的情况下，设置第一输送线与第三输送线分离的方式，使得升降台的升降不影响轮胎垛在第三输送线上的暂时储存，便于叉车集中从第三输送线处转运，提高轮胎垛的转运效率。

在第二输送线上表面设置多个托盘以形成托盘垛，托盘垛在竖向堆叠成垛的方式能够减少第二输送线的空间占用，并且顶升机构及限位件的设置能够实现托盘垛的拆垛，使得每次只有一个托盘向第一输送线输送。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。

图1是本实用新型实施例中整体结构轴测示意图；

图2是本实用新型实施例中整体结构俯视方向示意图；

图3是本实用新型实施例中机械手的主视方向示意图；

图4是本实用新型实施例中机械手的轴测示意图；

图5是本实用新型实施例中机械手与升降台等部分结构侧视图。

图中，1、轮胎垛；2、第三输送线；3、支架；31、竖向杆；32、纵梁；4、升降台；5、框架；5A、第二输送线；6、托盘垛；7、下胎输送线；8、托辊；10、机械手；101、气缸；102、拉板；103、第一拉杆；104、第二拉杆；105、电机；106、横梁；107、夹持杆；108、导杆；109、支撑座；110、连杆；111、防护架；112、立架。

具体实施方式

如图1-图5所示，本实用新型的一种典型实施方式中提供一种轮胎堆垛机，包括机械手10，机械手10通过支架3支撑，机械手10能够从下胎输送线7的末端夹取轮胎，并沿支架3行走，然后运动至堆垛工位处放下。具体的，还包括能够竖向升降的升降台4，升降台4上表面设有第一输送线，第一输送线的上方形成堆到工位。升降台4两侧分别设有第二输送线5A和第三输送线2，第一输送线能够支撑托盘，托盘用于承接机械手10释放的轮胎；所述第二输送线5A能够间歇性的向第一输送线输送空置的托盘，第一输送线能够将容纳轮胎垛1的托盘输送至第三输送线2，以待转运。

在本实施例中，升降台4指的是能够沿竖向升降，以使得其上表面高度发生变化的台体结构。具体的，升降台4可以采用剪叉式升降台4，可以利用液压缸或者电动推杆作为动力。也可以采用竖向设置的的多个电动推杆，电动推杆的上端固定同一个平板，平板上固定所述的第一输送线。

在本实施例中，第一输送线、第二输送线5A及第三输送线2可以采用链式输送线，也可以采用辊式输送线。

上述的托盘能够在轮胎堆垛时，最底层的轮胎直接通过托盘上表面支撑。并且托盘能够便于叉车转运轮胎垛1，如图1所示，每个托盘能够完成一层两个轮胎的铺设。具体的托盘的详细结构可以参考现有轮胎堆垛机，不再赘述。

上述提及在第一输送线的两侧分别设置第二输送线5A和第三输送线2，其中一种布置方式中，第二输送线5A及第三输送线2对称布置在第一输送线两侧，此时三个输送线的输送方向相同。另外一种布置方式中，第二输送线5A的输送方向与第一输送线输送方向垂直，第三输送线2与第一输送线的输送方向相同。也可以采用其他布置方式。

上述提及第三输送线2，第三输送线2用于转运并暂时储存从第二输送线5A输出的轮胎垛1。本实施例中，第三输送线2设置2个存储工位，1到2号，1号紧邻升降台4，2号次之，自动状态下，当第一输送线已经把存储好轮胎垛1的托盘送到1号存储工位，如果2号存储工位储有托盘，则1号存储工位上托盘会继续存储，不输送。如果2号存储工位空置，则托盘及轮胎垛1自动输送到2号存储工位，此存储是保障叉车卸托盘后送到仓库任意位置期间不影响机械手10堆垛，提高效率，自动存储工位的切换，无需人工参与。所有工位都可手动操作。

为了便于托盘在三个输送线之间转运，升降台4被设置为：升降台4下降至最低点时，第一输送线、第二输送线5A及第三输送线2的上表面平齐。

正如背景技术中所述，现有技术提供了机械手10沿支架3水平行走并能够竖向升降的技术，本实施例中将其技术方案中去掉机械手10实现竖向升降的功能及结构即可。

具体的，本实施例提供的一种具体机械手10及支架3结构中，支架3包括水平设置的横梁106及纵梁32，两根纵梁32在端部通过连接杆固定，以形成回字形结构，纵梁32的端部固定有竖向设置的竖向杆31，横梁106、纵梁32、连接杆及竖向杆31组合形成框架5形结构。两个纵梁32并排布置，两纵梁32之间搭接能够沿纵梁32行走的横梁106，横梁106中部设有所述机械手10。

为了实现横梁106沿纵梁32的行走，可以在纵梁32靠近机械手10的内侧设置齿条(图中未示出)，在横梁106的端部设置电机105，电机105外侧还设置防护架111，实现电机105的保护。电机105的输出轴与齿轮(图中未示出)同轴固定，齿轮与齿条啮合，通过电机105的旋转自然使得横梁106实现往复直线运动。也可以在纵梁32上表面沿纵梁32延伸方向设置导向槽，横梁106两端设置电动轮；电动轮嵌套设置在导线槽中，导向槽用于限位，避免横梁106整个从纵梁32脱落。

具体的，所述机械手10包括两个夹爪，夹爪与横梁106滑动连接，横梁106处固定有水平的导杆108，夹爪上部具有导孔，导杆108穿过导孔，导杆108中部还通过支撑座109与横梁106的中部固定，避免导杆108的悬空过长，提高其结构稳定性。导杆108及导向孔的配合能够实现夹爪沿横梁106滑动时的导向。两夹爪能沿横梁106相互靠近或远离以实现轮胎的抓放。导杆108的竖向至少为两个，两个导杆108水平并排布置，导杆108与横梁106平行。

为了驱动两个夹爪相互靠近或者远离，横梁106处固定有立架112，立架112竖向朝上，立架112远离横梁106的一端设置气缸101，气缸101的缸体与立架112固定，气缸101能够通过连杆110机构驱动夹爪的抓放。具体的，气缸101的活塞杆朝向横梁106伸出，并且气缸101的活塞杆与横梁106垂直，连杆110机构包括两个拉杆，即图3中的第一拉杆103和第二拉杆104，第一拉杆103与第二拉杆104的上端与拉板102铰接，拉杆与活塞杆的末端固定连接。

上述的夹爪结构，每个夹爪包括两个竖向设置的夹持杆107，两个夹持杆107之间通过连杆110固定连接，夹爪上部的导孔即设置在连杆110处。

上述提及利用第二输送线5A间歇性的向第一输送线输送空置的托盘。其中一种做法中，可以将第二输送线5A设计的比较长，沿第二输送线5A的输送方向，在其上表面依次放置多个托盘，每次需要时第二输送线5A输送一个托盘的长度。但是这种方式中，第二输送线5A的占地面积较大，并且无法预先储存足够多的托盘。

本实施例中预先将多个托盘层叠堆垛成托盘垛6，然后将托盘垛6放置在第二输送线5A上表面，为了使得每次能够向第一输送线供应一个托盘，供应前需要拆垛操作。具体的，在所述第二输送线5A下方设有顶升机构，顶升机构能够向上穿过第二输送线5A并顶升托盘垛6。第二输送线5A上方设有多个限位件，限位件通过框架5支撑，限位件能在托盘垛6上升设定高度时，运动至最下方的两个托盘之间。

当第二输送线5A采用图示的链式输送机时，顶升机构可以为设置在第二输送线5A两条输送链之间的剪叉式升降台4。当第二输送线5A采用托辊式输送机时，顶升机构正上方两个托辊之间的间距应足够大，以便于顶升机构上端穿过，此时顶升机构可以采用多个电动推杆或者液压推杆。

上述提及能够运动的限位件，当托盘垛6被顶升后，其脱离第二输送线5A，限位件运动插接至最下方两个托盘之间，然后顶升机构回落，只有最下方的一个托盘随之下降并落在第二输送线5A上，完成拆垛，此时利用第二输送线5A实现托盘向第一输送线的供应。供应完毕后，顶升机构重新顶升，将托盘垛6顶升至脱离限位件上表面，然后限位件回缩，顶升机构下降，使得托盘垛6重新被第二输送线5A支撑即可。

具体的，本实施例中的限位件可以采用限位气缸，限位气缸的数量为四个，四个限位气缸处于同一水平高度，且设置在框架的四个边角处，限位气缸的缸体与框架5固定，限位气缸的活塞杆能够沿水平方向伸缩。另外一些实施例中限位气缸可以替换成电动推杆；又或者替换成旋转电机与限位板的组合，具体的，旋转电机与框架5固定，旋转电机的输出轴竖向设置，其输出轴外部固定限位板，限位板与输出轴垂直，通过旋转电机的旋转能够控制限位板旋转至托盘垛6的下方，或者旋出。

工作原理：当使用本装置时，下胎输送线7上的轮胎到达停止光电传感器后输送停止，横梁106带动抓胎用的机械手10行走，根据控制系统预先输入的轮胎直径直接定位到轮胎抓胎位置(轮胎直径中心点)，气缸101控制机械手10张开闭合，抓牢轮胎，然后机械手10运动至堆垛工位，升降台4上升到设定高度，且空置的托盘处于第一输送线上表面，机械手10定位到位后机械手10松开，轮胎直接精确定位放置在堆垛工位，机械手10返回下胎输送线7末端，此时第二条轮胎已经传送到位，气缸101控制机械手10抓胎，然后机械手10重新位移至堆垛工位，到位后机械手10松开，轮胎精确放置到堆垛工位中托盘的空余位置。

当空余托盘每铺满一层厚，升降台4下降1个轮胎高度位置，为下一轮放置留够放置空间。如此往复直到托盘轮胎放置到配方设定层数，自此一托盘轮胎堆垛完成。形成轮胎垛1。

当机械手10堆垛完成后，升降台4会自动下降到最底部位置，第一输送线将托盘输送至第三输送线2的相应储存工位进行储存。

轮胎垛1及轮胎垛1下方的托盘被输送至第三输送线2后，第一输送线空置，此时需要第二输送线5A线供应新的空置托盘。

具体的，叉车每次转运多个(例如20个)托盘组成的托盘垛6到第二输送线5A上，顶升机构上升，把20个托盘全部托起，到达设定高度后，框架54个角的气缸101伸出活塞杆，伸出到位后这时4个托板托起了19个托盘，顶升机构带着1个托盘下降到最底部，第二输送线5A输送托盘至第一输送线完成供应，第二输送线5A上的托盘输送后自身无托盘，且限位件处有托盘，顶升机构上升，把19个托盘全部托起，然后4个气缸101缩回，顶升机构再降低一个工位，4个托板伸出，伸出到最下方两个托盘之间，顶升机构下降，使得第二输送线5A上再次只具有一个托盘，等待下次向第一输送线供应。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

Claims (10)

1.一种轮胎堆垛机，包括通过支架支撑的机械手，机械手能够夹放轮胎并沿水平方向运动，其特征在于，还包括升降台，升降台上表面设有第一输送线，升降台两侧分别设有第二输送线和第三输送线，第一输送线上表面设置托盘，以承接机械手释放的轮胎；第二输送线能够间歇性的向第一输送线输送空置的托盘，第一输送线能够将容纳有轮胎垛的托盘输送至第三输送线。

2.根据权利要求1所述的轮胎堆垛机，其特征在于，所述第二输送线下方设有顶升机构，第二输送线上表面设有托盘垛，顶升机构能够向上穿过第二输送线并顶升托盘垛，第二输送线上方设有多个限位件，限位件通过框架支撑，限位件能在托盘垛上升设定高度时，运动至最下方的两个托盘之间。

3.根据权利要求2所述的轮胎堆垛机，其特征在于，所述限位件包括限位气缸，限位气缸的缸体与框架固定，限位气缸的活塞杆能沿水平方向伸缩。

4.根据权利要求1所述的轮胎堆垛机，其特征在于，所述支架包括并排设置的两个纵梁，两纵梁之间搭接能够沿纵梁行走的横梁，横梁中部设有所述机械手。

5.根据权利要求4所述的轮胎堆垛机，其特征在于，所述机械手包括两个夹爪，夹爪与横梁滑动连接，两夹爪能沿横梁相向或相背离运动。

6.根据权利要求5所述的轮胎堆垛机，其特征在于，所述横梁处固定有立架，立架远离横梁的一端设置气缸，气缸能够通过连杆机构驱动夹爪的抓放。

7.根据权利要求6所述的轮胎堆垛机，其特征在于，所述横梁处固定有水平的导杆，夹爪上部具有导孔，导杆穿过导孔，以实现夹爪沿横梁滑动时的导向。

8.根据权利要求1所述的轮胎堆垛机，其特征在于，所述第一输送线、第二输送线及第三输送线的输送方向相同。

9.根据权利要求1或8所述的轮胎堆垛机，其特征在于，所述第一输送线、第二输送线及第三输送线分别为链式输送机。

10.根据权利要求1或8所述的轮胎堆垛机，其特征在于，升降台被设置为：升降台下降至最低点时，第一输送线、第二输送线及第三输送线的上表面平齐。

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