CN219485696U - 一种专用于玻璃磨铣抛复合机的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及玻璃加工自动上下料装置，具体涉及一种专用于玻璃磨铣抛复合机的机械手，包括X轴组件、Z轴组件和机械手抓取组件，X轴组件安装在机械手支撑支架上，在X轴组件上安装有Z轴组件，在Z轴组件下方安装有机械手抓取组件，X轴组件为动力导轨，Z轴组件为丝杆传动装置。本装置通过X轴组件和Z轴组件，实现玻璃加工件在玻璃磨铣抛复合机的轴向方向和纵向方向的移动，X轴组件和Z轴组件可以根据工件摆放位置进行移动，X轴组件采用新型动力导轨，滑块内内置驱动单元与导轨一体，运动精度高，适用范围广。

Description

一种专用于玻璃磨铣抛复合机的机械手

技术领域

本实用新型涉及玻璃加工自动上下料机械手，具体涉及一种专用于玻璃磨铣抛复合机的机械手。

背景技术

现有大行程自动上下料机械手装置刚性与精度较差，在轴系较长的情况下，体型巨大，机构繁琐，结构复杂。且X轴向运动均是使用丝杆传动或同步皮带轮传动，运动速度较慢，精度差，效率低。

同时，现有自动上下料机械手在无辅助定位夹具的情况下，无法精准定位，大部分的上下料装置需要分别设置一组上料移动组件和一组下料移动组件，分别用于放置待加工工件和取走已加工工件，这种上下料装置的结构比较复杂，旋转占用空间较大。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种专用于玻璃磨铣抛复合机的机械手。

本实用新型通过以下技术方案得以实现：

本实用新型提供的一种专用于玻璃磨铣抛复合机的机械手，包括X轴组件、Z轴组件和机械手抓取组件，X轴组件安装在机械手支撑支架上，在X轴组件上安装有Z轴组件，在Z轴组件下方安装有机械手抓取组件，其特征在于：X轴组件为动力导轨装置，动力导轨装置内置与导轨相配合的驱动单元，在驱动单元上设有X轴滑块，所述Z轴组件安装在所述X轴滑块上，Z轴组件为丝杆传动装置，丝杆传动装置通过Z轴固定块与X轴滑块连接，在丝杆传动装置上安装有机械手抓取组件。

优选地，所述机械手抓取组件设有抓取吸盘，抓取吸盘通过旋转轴件与旋转驱动器连接，在抓取吸盘上方设有清洁吹气机构，抓取吸盘通过气动源件实现工件的取放动作。

优选地，所述抓取吸盘由吸盘平面和设置在吸盘平面上的气孔组成。

优选地，所述旋转轴件一端安装有抓取吸盘，另一端安装有清洁吹气机构。

优选地，所述驱动单元为直线电机。

优选地，所述X轴滑块沿导轨轴线方向移动。

优选地，所述导轨轴线方向两端面处设有防止滑块滑出导轨的限位装置。

优选地，所述Z轴固定块通过活动连接方式与X轴组件的滑块连接。

优选地，丝杆传动装置自上而下机械连接有传动电机、丝杆、丝杆螺母、Z轴导杆和Z轴滑动块。

优选地，机械手抓取组件随Z轴滑动块在Z轴方向移动。

本实用新型的有益效果在于：

1、本装置通过在机械手抓取组件上设置清洁吹气机构，可将加工的工件表面废渣进行吹走，实现工件的有效清理，提高工作效率。

2、本装置结构简单，成本低廉，适配性强，能与各类玻璃磨铣抛复合机有效安装使用。

3、本装置通过X轴组件和Z轴组件，实现玻璃加工件在玻璃磨铣抛复合机的轴向方向和纵向方向的移动，适用范围广。

4、本装置通过机械手抓取组件实现对工件的快速吸取和放置，通过同一组件实现上料和下料动作，结构简单，旋转占用空间小。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的主视图；

图3是图1中Z轴组件1和机械手抓取组件3的结构示意图；

图4是本实用新型的左视图；

图中：1-X轴组件，2-Z轴组件，3-机械手抓取组件。

11-机械手支撑支架，12-动力导轨装置，13-导轨，14-驱动单元，15-X轴滑块，16-限位装置。

21-丝杆传动装置，22-Z轴固定块，23-传动电机，24-丝杆，25-丝杆螺母，26- Z轴导杆，27-Z轴滑动块。

31-抓取吸盘，32-旋转轴件，33-旋转驱动器，34-清洁吹气机构,35-吸盘平面，36-气孔。

实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的零部件，或具有相同功能的零部件。

下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能解释为对本实用新型的限制。

本技术领域技术人员可以理解的是，本实用新型中提到的相关滑轨、导轨是用于执行本申请所述结构、操作、方法、措施、方案中的一项或多项的零部件。所述零部件可以为所需目的而专门设计和制造，或者也可以采用机械行业中已知零部件或已知的其他设备。

本技术领域技术人员可以理解，除非特殊声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”和“所述”也可以包括复数形式。应该进一步理解的是，本实用新型的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、操作、零件和/或部件，但并不排除存在或添加一个或多个其他特征、操作、零件、部件和/或他们的组合。应该理解，当我们称零部件“安装”到另一零部件上时，它可以直接安装，或者也可以存在中间零部件。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本实用新型所属领域中的普通技术人员一般理解相同的意义。还应理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型提出的专用于玻璃磨铣抛复合机的机械手的具体实施方式、结构、特征及其效果，详细说明如后。

第一实施例：

参见附图1至附图4，一种专用于玻璃磨铣抛复合机的机械手，包括X轴组件1、Z轴组件2和机械手抓取组件3，X轴组件1横向安装在机械手支撑支架11上，在X轴组件1上安装有Z轴组件2，在Z轴组件2下方安装有机械手抓取组件3。X轴组件1为动力导轨装置12，动力导轨装置12内置与导轨13相配合的驱动单元14，在驱动单元14上设有X轴滑块15。

动力导轨装置12是一种滚动导引，它是由轴承在X轴滑块15跟导轨13之间无限循环来回滚动，导轨13为两组，分别安装在上下两侧，在上下两组导轨13的中部设有齿轮条，在齿轮条上安装有与齿轮条相互啮合的齿轮，齿轮通过齿轮轴与动力导轨装置12的驱动单元14连接，驱动单元14为直线电机，在直线电机上设有X轴滑块15，X轴滑块15沿导轨轴线方向移动，在导轨13轴线方向两端面处设有防止X轴块滑15滑出导轨13的限位装置16，限位装置16为限位开关或者电子行程开关。

动力导轨装置12使X轴组件1能沿着导轨13的滑槽进行高精度运动，并同时能把摩擦系数降至普通传统滑动导轨的五十分之一，从而可以轻易地让X轴组件1达到高定位精度。在X轴滑块15和导轨13之间设计有载荷单元，载荷单元能使导轨13同时间承受上下左右等各个方向的负荷，防止导轨13因受力不均产生的变形。同时在动力导轨装置12上设计有回流系统，可以使X轴块滑15更加平顺且更低噪音的做往返运动。

工作时，直线电机接收到动作指令，直线电机开始工作，带动安装在直线电机上的齿轮转动，齿轮与导轨13中部的齿轮条相互啮合，使齿轮相对于齿轮条发生相对移动，从而使安装在直线电机上的X轴滑块15也随齿轮移动，实现X轴组件1在机床X轴方向的运动。

Z轴组件2安装在X轴滑块15上，Z轴组件2为丝杆传动装置21，丝杆传动装置21通过Z轴固定块22与X轴组件的X轴滑块15连接，Z轴固定块22通过螺栓或快速插口方式与X轴滑块15连接，在丝杆传动装置21上安装有机械手抓取组件3，

丝杆传动装置21自上而下机械连接有传动电机23、丝杆24、丝杆螺母25、Z轴导杆26和Z轴滑动块27，传动电机23安装在Z轴固定块22上，在传动电机23上安装有丝杠24，Z轴固定块22上安装有风琴罩，在风琴罩上安装有风琴罩固定板，风琴罩固定板与Z轴滑动块27连接固定。机械手抓取组件3随Z轴滑动块27在Z轴方向移动。

工作时，传动电机23转动时，带动安装在传动电机23上的丝杠24转动，在丝杠24上安装有丝杠螺母25，丝杠24转动时，带动丝杠螺母25上下运动，Z轴组件2在丝杠螺母25的带动下也上下运动，实现了Z轴组件2在机床Z轴方向上的运动。

机械手抓取组件3设有抓取吸盘31，抓取吸盘31通过旋转轴件32与旋转驱动器33连接，旋转驱动器33为旋转电机，旋转轴件32一端安装有抓取吸盘31，另一端安装有清洁吹气机构34。抓取吸盘31为放料盘和取料盘，放料盘和取料盘由吸盘平面35和设置在吸盘平面的气孔36组成，在抓取吸盘31上方设有清洁吹气机构34，抓取吸盘31通过气动源件实现工件的取放动作。

工作时，由人工将玻璃工件装满原料仓，X轴组件1带动Z轴组件2移动至原料仓取料位置，旋转电机带动机械手抓取组件3旋转使抓取吸盘31与原料仓的玻璃工件平行，慢慢移至玻璃工件位置，吸住玻璃工件从原料仓取出放至专用的加工治具上进行加工，然后重复上述动作吸取第二片玻璃工件，等待治具上的产品加工完成后，先用机械手抓取组件3上的放料盘吸取加工完成的玻璃工件，然后将取料盘上的玻璃工件放置加工治具上继续加工，Z轴组件2移动至成品仓，将加工完成的玻璃工件放入成品仓，如此循环加工。

第二实施例：

在第一实施例的基础上，本实施例中的旋转驱动器33为旋转气缸，旋转气缸相对于第一实施例中的旋转电机而言，响应动作更快，稳定性更好，并可以和抓取吸盘31使用同一气动元件进行驱动，有效节约设备运行成本。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，任何未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种专用于玻璃磨铣抛复合机的机械手，包括X轴组件（1）、Z轴组件（2）和机械手抓取组件（3），X轴组件（1）安装在机械手支撑支架（11）上，在X轴组件（1）上安装有Z轴组件（2），在Z轴组件（2）下方安装有机械手抓取组件（3），其特征在于：

所述X轴组件（1）为动力导轨装置（12），动力导轨装置（12）内置与导轨（13）相配合的驱动单元（14），在驱动单元（14）上设有X轴滑块（15）；

所述Z轴组件（2）安装在X轴滑块（15）上，Z轴组件（2）为丝杆传动装置（21），丝杆传动装置（21）通过Z轴固定块（22）与X轴滑块（15）连接，在丝杆传动装置（21）上安装有机械手抓取组件（3）。

2.如权利要求1所述的专用于玻璃磨铣抛复合机的机械手，其特征在于：所述机械手抓取组件（3）设有抓取吸盘（31），抓取吸盘（31）通过旋转轴件（32）与旋转驱动器（33）连接，在抓取吸盘（31）上方设有清洁吹气机构（34），抓取吸盘（31）通过气动源件实现工件的取放动作。

3.如权利要求2所述的专用于玻璃磨铣抛复合机的机械手，其特征在于：所述抓取吸盘（31）由吸盘平面（35）和设置在吸盘平面的气孔（36）组成。

4.如权利要求2或3所述的专用于玻璃磨铣抛复合机的机械手，其特征在于：所述旋转轴件（32）一端安装有抓取吸盘（31），另一端安装有清洁吹气机构（34）。

5.如权利要求1所述的专用于玻璃磨铣抛复合机的机械手，其特征在于：所述驱动单元（14）为直线电机。

6.如权利要求1或5所述的专用于玻璃磨铣抛复合机的机械手，其特征在于：所述X轴滑块（15）沿导轨（13）轴线方向移动。

7.如权利要求6所述的专用于玻璃磨铣抛复合机的机械手，其特征在于：所述导轨（13）轴线方向两端面处设有防止滑块滑出导轨的限位装置（16）。

8.如权利要求1所述的专用于玻璃磨铣抛复合机的机械手，其特征在于：所述Z轴固定块（22）通过活动连接方式与X轴滑块（15）连接。

9.如权利要求1所述的专用于玻璃磨铣抛复合机的机械手，其特征在于：所述丝杆传动装置（21）自上而下机械连接有传动电机（23）、丝杆（24）、丝杆螺母（25）、Z轴导杆（26）和Z轴滑动块（27）。

10.如权利要求9所述的专用于玻璃磨铣抛复合机的机械手，其特征在于：机械手抓取组件（3）随Z轴滑动块（27）在Z轴方向移动。