CN219468939U - 上料装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供的上料装置，包括：升降机构和固持机构；所述升降机构包括可升降的承载件，所述承载件用于承载多层料盘，并带动所述料盘升降；所述固持机构包括固持件，所述固持件用于对所述多层料盘中的最上层料盘进行固持，以在所述固持件固持所述最上层料盘的情况下，使所述承载件可向下脱离所述最上层料盘，而在所述最上层料盘和所述承载件之间形成可供装载料盘的空间。本申请中的上料装置，可以在从料盘中取料的过程中，通过固持件对料盘进行固持，使得承载件可以脱离料盘，以便于在从料盘中取料的同时对承载件装载料盘，从而可以节约装载料盘的时间，提高上料效率。

Description

上料装置

技术领域

本申请属于传料装备技术领域，具体涉及一种上料装置。

背景技术

当前的一些上料装置中，在上料过程中，托盘和升降机构均处于等待状态，待料盘的料件被全部取走时，将料盘取走，然后，升降机构下降，以便于向升降机构装载装满料件的料盘。然而，上述上料过程中，无形中浪费了等待的时间，从而降低了上料效率。

实用新型内容

本申请实施例的目的是提供一种上料装置，能够解决当前上料装置上料效率低等问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

本申请实施例提供了一种上料装置，包括：升降机构和固持机构；

所述升降机构包括可升降的承载件，所述承载件用于承载多层料盘，并带动所述多层料盘升降；

所述固持机构包括固持件，所述固持件用于对所述多层料盘中的最上层料盘进行固持，以在所述固持件固持所述最上层料盘的情况下，使所述承载件可向下脱离所述最上层料盘，而在所述最上层料盘和所述承载件之间形成可供装载料盘的空间。

本申请中的上料装置，可以在从料盘中取料的过程中，通过固持件对最上层料盘进行固持，使得承载件可以脱离最上层料盘，而在最上层料盘和承载件之间形成可供转载料盘的空间，从而可以方便于在从料盘中取料的同时对承载件装载料盘，进而节约装载料盘的时间，提高上料效率。

附图说明

图1为本申请实施例公开的上料装置的结构示意图；

图2为本申请实施例公开的固持机构、限位机构等结构的第一视角图；

图3为本申请实施例公开的固持机构、限位机构等结构的第二视角图；

图4为本申请实施例公开的升降机构的结构示意图；

图5为本申请实施例公开的空盘释放状态下的上料装置的结构示意图；

图6为本申请实施例公开的同时取料和上料状态下的上料装置的结构示意图；

图7为本申请实施例公开的取料状态下的上料装置的结构示意图。

附图标记说明：

100-机台；110-传料通道；120-第一滑轨；130-导向柱；140-弹性件；150-支撑座；151-第一支撑板；152-第二支撑板；153-连接板；161-第一台面；162-第二台面；163-安装槽；

200-升降机构；210-承载件；220-第三驱动部件；230-固定架；

300-固持机构；310-固持件；311-第一滑槽；312-避让槽；320-第一驱动部件；

400-限位机构；410-限位件；411-第二滑槽；420-升降座；421-第二滑轨；430-第二驱动部件；

500-机械手；

600-料盘；

700-料件。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例进行详细地说明。

参考图1至图7，本申请实施例公开了一种上料装置，用于对承载有料件700的料盘600进行传送。所公开的上料装置包括升降机构200和固持机构300。

其中，升降机构200用于对料盘600起到升降作用，以改变料盘600的高度。一些实施例中，升降机构200包括可升降的承载件210，该承载件210用于承载多层料盘600，并带动多层料盘600升降，并且，多层料盘600还可以暂存在承载件210上，使得承载件210还具有用于暂存料盘600的功能。示例性地，承载件210可以采用板状结构，多层料盘600层叠放置在承载件210上。

参考图4，为了使承载件210可自由升降，升降机构200还可以包括第三驱动部件220，该第三驱动部件220的输出端与承载件210连接，以带动承载件210进行升降。其中，第三驱动部件220可以为直线驱动部件，包括气缸、液压缸、电动缸、电机丝杆滑块组等。

一种较为具体的实施例中，第三驱动部件220可以包括驱动电机、丝杆和滑套，其中，丝杆沿升降方向延伸，且丝杆的一端与驱动电机的电机轴传动连接，滑套套设在丝杆上，并与丝杆螺纹配合，承载件210与滑套连接，如此，在驱动电机的驱动作用下，丝杆旋转带动滑套沿丝杆轴向移动，以通过滑套带动承载件210进行升降，从而实现多层料盘600的升降。

为实现固定，升降机构200还可以包括固定架230，该固定架230可以与上料装置的机台100固定，而第三驱动部件220则安装至固定架230，并且，承载件210可以与固定架230滑动连接，以实现承载件210平稳、顺畅的移动。示例性地，固定架230可以采用长条状结构，以便于支撑丝杆。

固持机构300用于对料盘600进行固持，以方便装载料盘600。一些实施例中，固持机构300包括固持件310，该固持件310用于对多层料盘600中的最上层料盘600进行固持，以在固持件310固持最上层料盘600的情况下，使承载件210可向下脱离最上层料盘600，而在最上层料盘600和承载件210之间形成可供装载料盘600的空间。

其中，一些实施例中，在固持状态下，固持件310与最上层料盘600的外壁抵接，以夹紧最上层料盘600，或者固持件310位于最上层料件700的下方，以承托最上层料盘600。

此处需要说明的是，固持件310对于最上层料盘600的固持位置可以根据实际工况而选定，例如，当料盘600采用硬质材料而不易变形时，可以通过固持件310对料盘600的侧面施加固持作用力，以便于在足够大的固持作用力下保证料盘600不会脱落且不易变形；当然，料盘600还可以采用软质材料，此种情况下，可以采用固持件310对料盘600的底部进行承托，从而同样可以保证料盘600不会脱落。

本申请实施例中，通过固持件310对最上层料盘600起到固持作用，使得即使最上层料盘600在没有受到承载件210的承载作用下也不会脱落，如此，便可以在从最上层料盘600中拾取料件700的同时，使承载件210下降而脱离最上层料盘600，从而使承载件210与最上层料盘600之间形成一定的空间，以便于向该空间中转载新的料盘600。

基于上述设置，可以充分利用从最上层料盘600中拾取料件700的时间，来向承载件210上装载新的料盘600，相比于等待最上层料盘600中的料件700被拾取完成后承载件210再下降装载料盘600的方式，本申请实施例同步操作的方式可以节约从最上层料盘600中拾取料件700的时间，并且利用该段时间来装载新的料盘600，从而可以缩短装载新的料盘600的时间，进一步提高上料效率，实现传料作业的无缝衔接。

在一些实施例中，上料装置可以包括机台100，该机台100为上料装置的基础安装构件，其可以为升降机构200、固持机构300等构件提供安装基础。一些实施例中，机台100可以设有传料通道110，该传料通道110用于暂存多层料盘600，并使多层料盘600可以沿传料通道110传送。示例性地，传料通道110可以沿机台100的顶端面向底端面延伸，以便于使多层料盘600可以在传料通道110中进行升降。而为了方便装载料盘600，可以去掉至少一个侧壁，以形成横截面为凹形的传料通道110，如此，可以从侧面向传料通道110中装载料盘600，从而可以提高装载料盘600的便捷性和装载效率。

升降机构200设于机台100，承载件210可升降地设于传料通道110内，如此，通过机台100可以对升降机构200起到安装、固定作用，而多层料盘600可以置于传料通道110内，并层叠地放置在承载件210上，从而可以通过承载件210的升降带动多层料盘600在传料通道110内升降，以方便后续从料盘600中拾取料件700。另外，传料通道110的侧壁还可以对多层料盘600的边缘起到限位作用，以防止多层料盘600倾斜、倾倒，并且在一定程度上还可以对多层料盘600进行定位，以便于提高料盘600的位置精度，从而可以提高料件700的位置精度，方便取料。

固持机构300设于机台100，固持件310在与料盘600的升降方向相异的第一方向上可移动，以使固持件310的至少部分移入或移出传料通道110。示例性地，升降方向与第一方向可以为90°，即，相互垂直，当然，还可以成其他角度，此处不作具体限定。其中，通过机台100可以对固持机构300起到安装、固定作用，并且，通过固持件310的至少部分伸入传料通道110而对最上层料盘600进行固持，以便于使承载件210可以脱离最上层料盘600；通过固持件310的至少部分伸出传料通道110可以解除对最上层料盘600的固持作用，以便于取走最上层料盘600，并且，还可以避免固持件310影响到新的料盘600的上升。

此处需要说明的是，初始状态，承载件210上层叠放置多层料盘600，随着料件700不断被取走，当其中一个料盘600中的料件700全部被取走时，随后将被取空的料盘600取走，而后承载件210上升一个料盘600的高度，使满载料件700的料盘600上升到取料高度，如此循环，直到承载件210上的最后一个料盘600上升到取料高度。此时，固持机构300的固持件310伸入传料通道110内，并对最后一层料盘600(即，最上层料盘600)进行固持，而后承载件210下降至低位，使得承载件210的上方形成一定的空间，此时，可以向该空间中装载多层满载料件700的料盘600，从而实现了在拾取料件700的同时装载新的料盘600，达到了节约时间的目的，提高了传料效率。当最后一层料盘600中的料件700被全部取走时，最后一层料盘600也相继被取走，随后固持件310移动至传料通道110之外，以避免对后续上升的料盘600造成干涉。

参考图2，为实现固持件310的移动，固持机构300还可以包括第一驱动部件320，该第一驱动部件320与固持件310连接，以驱动固持件310在第一方向上移入或移出传料通道110。其中，第一驱动部件320可以为直线驱动部件，包括气缸、液压缸、电动缸、电机丝杆滑块组等。

进一步地，机台100与固持件310中的一者设有沿第一方向延伸的第一滑轨120，另一者设有第一滑槽311，第一滑槽311与第一滑轨120滑动配合。基于此，在第一滑轨120的导向作用下，可以保证固持件310能够在第一方向上平稳移动。

一种较为具体的实施例中，机台100的上端面设有第一滑轨120，固持件310的表面设有滑块，该滑块设有第一滑槽311；当然，还可以相反，具体设置方式不作限定。

为防止机械手500从料盘600中取料过程中使料盘600被带起，而影响料件700的位置精度，上料装置还可以包括限位机构400，通过限位机构400可以对处于取料状态下的料盘600进行限位，以防止取料过程中料件700与料盘600相互作用而导致料盘600被料件700带起的情况发生。

参考图1和图2，一些实施例中，限位机构400可以包括在第一方向上可移动的限位件410，而限位机构400设于机台100，限位件410的至少部分可移入或移出传料通道110。通过该种设置，在取料过程中，机械手500对料盘600中的料件700进行拾取，并携带料件700移出料盘600，此过程中，由于料件700与料盘600之间存在相互作用力(如，卡接作用力等)，使得料盘600可能会被料件700带起，从而影响正常的取料过程。

本申请实施例通过限位机构400的设置，可以有效缓解上述问题。具体为，当需要从最上层料盘600中取料时，限位件410的至少部分移入传料通道110内，并对最上层料盘600(即，处于取料状态的料盘600)进行限位，以保证最上层料盘600在取料过程中不会被料件700带起，从而保证了取料过程中最上层料盘600的稳定性。当最上层料盘600中的料件700全部被取走后，还需要取走最上层的空料盘600，此时，限位件410的至少部分移出传料通道110，解除对最上层的空料盘600的限位作用，以便于将最上层的空料盘600取走。

示例性地，限位件410对于最上层料盘600的限位位置可以根据实际工况而选定，例如，当料盘600采用硬质材料而不易变形时，可以通过限位件410对料盘600的侧面施加固持作用力，以便于在足够大的限位作用力下保证料盘600不会被料件700带起且不易变形；当然，料盘600还可以采用软质材料，此种情况下，可以采用限位件410对料盘600的顶部进行限位，从而同样可以保证料盘600不会被料件700带起。

为保证处于取料状态的料盘600不会随意移动，本申请实施例还对该料盘600进行水平限位，以防止其随意移动。继续参考图2，一些实施例中，限位机构400还可以包括升降座420，升降座420可升降地设于机台100，限位件410与升降座420滑动连接。基于该种设置，通过升降座420可以承载限位件410，并带动限位件410进行同步升降，以便于实现对处于取料状态的料盘600进行压紧或释放。

为实现限位件410能够移入或移出传料通道110，限位机构400还可以包括第二驱动部件430，该第二驱动部件430设于升降座420，并与限位件410连接。基于此，通过第二驱动部件430可以带动限位件410在第一方向上移动，以实现限位件410移入或移出传料通道110。

其中，第二驱动部件430可以为直线驱动部件，包括气缸、液压缸、电动缸、电机丝杆滑块组等。另外，限位件410可以为L形板件，包括长板和短板，短板位于长板的一端处，并沿升降方向延伸，用于对最上层料盘600进行抵接限位。

进一步地，如图2所示，升降座420及限位件410中的一者可以设有沿第一方向延伸的第二滑轨421，另一者设有第二滑槽411，第二滑槽411与第二滑轨421滑动配合。基于此，在第二滑轨421的导向作用下，可以保证限位件410能够在第一方向上平稳移动。

为保证升降座420的平稳升降，机台100可以设有沿升降方向延伸的导向柱130，升降座420与导向柱130滑动连接，如此，在导向柱130的导向作用下，可以保证升降座420平稳升降。示例性地，机台100可以设有多个导向柱130，以进一步提高导向效果。

参考图2和图3，为了使限位件410能够对料盘600产生限位作用力，导向柱130的外侧可以套设有弹性件140，该弹性件140弹性连接升降座420和机台100，用于使升降座420具有靠近机台100的移动趋势。基于此，在弹性件140的弹力作用下，限位件410可以对最上层料盘600的顶端进行挤压作用，从而可以使最上层料盘600被夹紧在限位件410与承载件210之间而无法移动，进而保证了最上层料盘600的位置精度，进一步保证其中料件700的位置精度，有利于提高取料精度。示例性地，弹性件140可以为弹簧，当然，还可以是其他具有弹性的构件，此处不作具体限定。

为了减小固持机构300与限位机构400在机台100上所占用的空间，可以将固持机构300与限位机构400在升降方向上层叠设置，如此，在对最后一层料盘600(可以是最上层料盘600)进行取料的状态下，固持机构300的固持件310以及限位机构400的限位件410同时伸入至传料通道110内，且固持件310可以位于该料盘600的底端处，限位件410可以位于该料盘600的顶端处，从而可以从上下两个方向对该料盘600进行限位，以保证该料盘600在取料过程中固定不动，并且，由于固持机构300与限位机构400在升降方向上层叠设置，一方面可以减少两者在机台100上所占用的空间，另一方面还可以提高固持件310与限位件410分别对料盘600施加的作用力的均衡性，从而保证最后一层料盘600在取料过程中的稳定性。

一些实施例中，限位机构400可以位于固持机构300的上方，基于此，机台100可以设有支撑座150，通过支撑座150可以对限位机构400进行支撑和安装，并且还可以对固持机构300进行避位。

其中，支撑座150可以包括沿第二方向间隔设置的第一支撑板151和第二支撑板152，以及连接第一支撑板151和第二支撑板152的连接板153，且第一支撑板151和第二支撑板152分别连接于机台100的端面，升降座420位于连接板153的上方。基于此，通过连接板153可以对限位机构400起到支撑和安装作用，并且通过第一支撑板151、第二支撑板152、连接板153以及机台100的端面可以共同围成容纳空间，固持件310则位于容纳空间内，从而可以为固持机构300的部分构件进行避位，以避免出现干涉。

需要说明的是，当限位件410在弹性件140的弹力作用下与处于取料状态下的料盘600的顶端面抵接时，升降座420与连接板153之间可以具有一定的间隔，以保证限位件410能够对该料盘600施加足够大的限位作用力；当限位件410未与料盘600抵接时，升降座420则与连接板153接触，以通过连接板153对升降座420进行支撑。

另外，为避免各结构之间产生干涉，导向柱130及弹性件140分别穿过连接板153。示例性地，连接板153可以开设避让孔，以便于使配套的导向柱130与弹性件140穿过。

考虑到固持件310在第一方向上可移动，为避免固持件310与配套的导向柱130及弹性件140产生干涉，固持件310可以设有沿第一方向延伸的避让槽312，导向柱130和弹性件140分别穿过避让槽312，如此，在固持件310移动的过程中，可以通过避让槽312而使固持件310不会与导向柱130及弹性件140接触，从而有效避免了干涉情况的发生，保证了固持件310的顺畅移动，以及升降座420的顺畅升降。

参考图1、图5至图7，在一些实施例中，机台100可以包括在第一方向上分别位于传料通道110两侧的第一台面161和第二台面162，相应地，上料装置可以包括两组固持机构300和两组限位机构400，其中，两组固持机构300分别设于第一台面161和第二台面162，两组限位机构400分别设于第一台面161和第二台面162，如此，可以通过第一台面161和第二台面162分别实现对两组固持机构300的固定安装，以及对两组限位机构400的固定安装，以便于在第一方向上的两侧对料盘600施加固持作用力和限位作用力，从而提高取料过程中料盘600的稳定性。

此处需要说明的是，当固持机构300和限位机构400在升降方向上层叠设置时，两个固持机构300分别直接设于第一台面161和第二台面162，而两组限位机构400分别对应设于两组固持机构300的上方。

另外，机台100还可以包括设于传料通道110侧壁的安装槽163，升降机构200的至少部分设于安装槽163内，如此，可以通过设置安装槽163而为升降机构200的至少部分提供安装空间，以避免升降机构200的至少部分占用传料通道110内的空间。

示例性地，升降机构200的固定架230可以位于安装槽163内，而承载件210则位于传料通道110内，以便于暂存和升降多层料盘600。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种上料装置，其特征在于，包括：升降机构(200)和固持机构(300)；

所述升降机构(200)包括可升降的承载件(210)，所述承载件(210)用于承载多层料盘(600)，并带动所述多层料盘(600)升降；

所述固持机构(300)包括固持件(310)，所述固持件(310)用于对所述多层料盘(600)中的最上层料盘(600)进行固持，以在所述固持件(310)固持所述最上层料盘(600)的情况下，使所述承载件(210)可向下脱离所述最上层料盘(600)，而在所述最上层料盘(600)和所述承载件(210)之间形成可供装载料盘(600)的空间。

2.根据权利要求1所述的上料装置，其特征在于，所述上料装置还包括机台(100)，所述机台(100)设有传料通道(110)；

所述升降机构(200)设于所述机台(100)，所述承载件(210)可升降地设于所述传料通道(110)内；

所述固持机构(300)设于所述机台(100)，所述固持件(310)在与所述料盘(600)的升降方向相异的第一方向上可移动，以使所述固持件(310)的至少部分移入或移出所述传料通道(110)。

3.根据权利要求2所述的上料装置，其特征在于，所述固持机构(300)还包括第一驱动部件(320)，所述第一驱动部件(320)与所述固持件(310)连接；

所述机台(100)与所述固持件(310)中的一者设有沿所述第一方向延伸的第一滑轨(120)，另一者设有第一滑槽(311)，所述第一滑槽(311)与所述第一滑轨(120)滑动配合。

4.根据权利要求2所述的上料装置，其特征在于，所述上料装置还包括限位机构(400)，所述限位机构(400)包括在所述第一方向上可移动的限位件(410)；

所述限位机构(400)设于所述机台(100)，所述限位件(410)的至少部分可移入或移出所述传料通道(110)。

5.根据权利要求4所述的上料装置，其特征在于，所述限位机构(400)还包括升降座(420)，所述升降座(420)可升降地设于所述机台(100)；

所述限位件(410)与所述升降座(420)滑动连接。

6.根据权利要求5所述的上料装置，其特征在于，所述限位机构(400)还包括第二驱动部件(430)，所述第二驱动部件(430)设于所述升降座(420)，并与所述限位件(410)连接；

所述升降座(420)及所述限位件(410)中的一者设有沿所述第一方向延伸的第二滑轨(421)，另一者设有第二滑槽(411)，所述第二滑槽(411)与所述第二滑轨(421)滑动配合。

7.根据权利要求5所述的上料装置，其特征在于，所述机台(100)设有沿所述升降方向延伸的导向柱(130)，所述升降座(420)与所述导向柱(130)滑动连接；

所述导向柱(130)的外侧套设有弹性件(140)，所述弹性件(140)弹性连接所述升降座(420)和所述机台(100)，用于使所述升降座(420)具有靠近机台(100)的移动趋势。

8.根据权利要求7所述的上料装置，其特征在于，所述机台(100)设有支撑座(150)，所述支撑座(150)包括沿第二方向间隔设置的第一支撑板(151)和第二支撑板(152)，以及连接所述第一支撑板(151)和第二支撑板(152)的连接板(153)，所述第一支撑板(151)和所述第二支撑板(152)分别连接于所述机台(100)的端面，所述升降座(420)位于所述连接板(153)的上方，其中，所述第二方向与所述第一方向及所述升降方向分别垂直；

所述导向柱(130)及所述弹性件(140)分别穿过所述连接板(153)；

所述固持件(310)位于所述第一支撑板(151)、所述第二支撑板(152)、所述连接板(153)及所述机台(100)的端面共同围成的容纳空间之内，且所述固持件(310)设有沿所述第一方向延伸的避让槽(312)，所述导向柱(130)和所述弹性件(140)分别穿过所述避让槽(312)。

9.根据权利要求4所述的上料装置，其特征在于，所述机台(100)包括在所述第一方向上分别位于所述传料通道(110)两侧的第一台面(161)和第二台面(162)，以及设于所述传料通道(110)侧壁的安装槽(163)；

所述上料装置包括两组所述固持机构(300)和两组所述限位机构(400)，两组所述固持机构(300)分别设于所述第一台面(161)和所述第二台面(162)，两组所述限位机构(400)分别设于所述第一台面(161)和所述第二台面(162)；

所述升降机构(200)的至少部分设于所述安装槽(163)内。

10.根据权利要求9所述的上料装置，其特征在于，在固持状态下，所述固持件(310)与所述最上层料盘(600)的外壁抵接，以夹紧所述最上层料盘(600)，或者所述固持件(310)位于所述最上层料盘(600)的下方，以承托所述最上层料盘(600)。