CN219408937U - 一种折叠式agv搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于搬运机器人技术领域。涉及一种折叠式AGV搬运机器人，包括折叠式连接架、两个支撑架；两个支撑架与折叠式连接架形成门型结构，并通过折叠式连接架调整两个支撑架的间距；两个支撑架之间还设有起升机构，起升机构用于工件中间吊装，并可在两个支撑架之间滑动以调整起吊位置；两个支撑架的相对侧上均设有竖向布置的直升式起吊装置，用于工件的侧边吊装，并通过工件两侧的直升式起吊装置协作，实现工件的装配方位角调整。本实用新型中的折叠式AGV搬运机器人集物料的抬、运、吊、行走功能于一体，还能满足工件的装配方位角的对位调整；装备可自适应变化，最大限度的降低作业空间的浪费。

Description

一种折叠式AGV搬运机器人

技术领域

本实用新型属于搬运机器人技术领域，涉及一种折叠式AGV搬运机器人。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)智能搬运机器人或AGV小车，主要功用集中在自动物流搬转运，AGV智能搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为磁条引导，激光引导，RFID引导等。

目前，大多数AGV搬运机器人实际上是运输机器人，即需要将工件用起吊装备或人工将工件从平台或地面搬到运输机器人上或运输机器人的托盘上，再由运输机器人运送到指定地点，可实现无人化运输；该搬运技术一般需要两种以上的工装对工件进行作业，而且对工件也有提升高度要求，特别是重型产品的搬运还需要重型起吊设备，必须将工件搬运到超过运输机器人高度，然后到指定地点后还需吊运装备卸载下来，其问题主要在于效率低，作业量大，重复劳动多，吊运高度大，还不能与装配中的位置匹配。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于上述问题，提供一种折叠式AGV搬运机器人。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种折叠式AGV搬运机器人，包括折叠式连接架、以及分别连接于所述折叠式连接架两端的两个支撑架；两个所述支撑架均设于所述折叠式连接架的下方，与折叠式连接架形成门型结构，并通过折叠式连接架调整两个支撑架的间距；

两个所述支撑架之间还设有起升机构，所述起升机构滑动设于所述折叠式连接架下方，用于工件中间吊装，并可在两个支撑架之间滑动以调整起吊位置；两个所述支撑架的相对侧上均设有竖向布置的直升式起吊装置，用于工件的侧边吊装，并通过工件两侧的直升式起吊装置协作，实现工件的装配方位角调整。

进一步，所述折叠式连接架包括支撑体、调节螺母、调节丝杆；所述支撑体有两个，分别固定设于两个支撑架上，其中一个支撑体上固定设有所述调节螺母，所述调节丝杆一端与所述调节螺母螺纹配合，另一端转动设于另一个支撑体上，通过转动调节丝杆改变两个支撑体的间距。

进一步，所述支撑体包括连接座、横梁；所述连接座与支撑架固定连接，所述横梁一端固定设于所述连接座上，所述横梁上设有用于安装所述直升式起吊装置的安装孔；两个连接座上的横梁之间滑动连接，且其中一个横梁上设有导轨，所述起升机构滑动设于所述导轨上。

进一步，所述导轨以及设置有导轨的横梁的长度均大于两个连接座之间的最大间距的一半。导轨过中点，车体可以旋转，实现任意位置起吊。

进一步，两个所述连接座之间还设有连接板，两个连接座与连接板之间均设有连杆，所述连杆一端与连接板铰接，另一端与连接座铰接。

进一步，两个所述支撑架上分别设有一个或多个并排布置的所述直升式起吊装置。

进一步，所述直升式起吊装置包括提升马达、提升导轨、提升工具；所述提升导轨固定设于所述支撑架上；所述提升工具滑动设于所述提升导轨上，用于吊装工件；所述提升马达设于所述提升导轨的一端，并通过丝杠与提升工具连接，驱动所述提升工具升降。

进一步，还包括导航仪、电源系统；所述导航仪与电源系统均设于支撑架上；所述导航仪用于与现场导航装置配合，完成移动与控制；所述电源系统用于整个机器人的供电；所述支撑架的下方设有驱动支撑架移动的支撑轮与舵轮，所述舵轮与支撑架转动连接，用于支撑架的转向控制；所述起升机构、直升式起吊装置支撑轮、舵轮均与所述导航仪连接，并受导航仪控制。

进一步，所述支撑架的底部设有若干个垫块，所述垫块垫于工件与支撑架之间，防止支撑架在工件拉力下因变形而产生的向内侧收缩。

本实用新型的有益效果在于：

1)本实用新型中的折叠式AGV搬运机器人，既能满足搬的功能，也能满足运的功能，同时还能满足装配中工件的装配方位角的对位调整；装备可自适应变化，最大限度的降低作业空间的浪费。实现搬运效率、装配效率的提高，可广泛用于离散型产品的装配、智能化搬运以及野外场地装备的维修维护。

2)本实用新型中的折叠式AGV搬运机器人采用智能导航技术、舵轮转向技术、折叠伸缩技术以及多种吊运技术相结合，智能导航、多方式吊运，也可采用多机联合，实现物料的抬、运、吊、行走功能，可广泛用于物料搬、运以及装配中的对位功能，可广泛用于物料智能搬运、离散型产品的装配，广泛用于离散型产品的智能装配、野外物料的智能维修等。

3)本实用新型中采用两种类型的起吊装置，实现多点起吊，两点吊运可控制轴向倾角，三点吊运可控制平面倾角，可满足物料的平行同步起吊，也可多位倾斜同步起吊，满足各种装配位置以及姿态的调整。另外可配置视角系统，满足零部件的自动对接与对位。

4)本实用新型中的折叠式AGV搬运机器人应用自身的吊运机构将工件升起，无需采用其它吊运装备，直升式起吊装置可实现大吨位小行程吊运，只需要将工件吊离地面即可。

本实用新型的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本实用新型的实践中得到教导。本实用新型的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。

附图说明

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作优选的详细描述，其中：

图1为本实用新型中折叠式AGV搬运机器人整体结构示意图；

图2为本实用新型中折叠式连接架的结构示意图。

图3为本实用新型中支撑体的结构示意图。

图4为本实用新型中的直升式起吊装置的结构示意图。

附图标记：1-舵轮；2-支撑轮；3-支撑架；4-导航仪；5-起升机构；6-折叠式连接架；7-直升式起吊装置；8-电源系统；3.1-垫块；6.1-支撑体；6.2-调节螺母；6.3-连杆；6.4-连接板；6.5-调节丝杆；6.1.1-连接座；6.1.2-耳座；6.1.3-横梁；7.1-提升工具；7.2-提升导轨；7.3-提升马达。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本实用新型的限制；为了更好地说明本实用新型的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本实用新型的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

请参阅图1～4，为一种折叠式AGV搬运机器人，包括折叠式连接架6、以及分别连接于折叠式连接架6两端的两个支撑架3、导航仪4、电源系统8；两个支撑架3均设置在折叠式连接架6的下方，与折叠式连接架6形成门型结构，并通过折叠式连接架6调整两个支撑架3的间距；两个支撑架3之间还设置有起升机构5，起升机构5滑动设置在折叠式连接架6下方，用于工件中间吊装，并可在两个支撑架3之间滑动以调整起吊位置；两个支撑架3的相对侧上均设置有竖向布置的直升式起吊装置7，用于工件的侧边吊装，并通过工件两侧的直升式起吊装置7协作，实现工件的装配方位角调整。导航仪4与电源系统8均安装在支撑架3上；导航仪4用于与现场导航装置配合，完成移动与控制；电源系统8用于整个机器人的供电；支撑架3的下方安装有驱动支撑架3移动的支撑轮2与舵轮1，舵轮1与支撑架3转动连接，用于支撑架3的转向控制；起升机构5、直升式起吊装置7支撑轮2、舵轮1均与导航仪4连接，并受导航仪4控制。

支撑架3的底部安装有多个垫块3.1，垫块3.1位于物料与支撑架3之间，当物料重量较大时，支撑架3在物料的拉力下会产生刚性变形，垫块3.1两端分别支撑在物料与支撑架3上，防止支撑架3向内侧收缩。

本实施例中，折叠式连接架6包括支撑体6.1、调节螺母6.2、调节丝杆6.5；支撑体6.1有两个，分别固定设置在两个支撑架3上，其中一个支撑体6.1上固定安装有调节螺母6.2，调节丝杆6.5一端与调节螺母6.2螺纹配合，另一端转动安装在另一个支撑体6.1上，通过调节丝杆6.5连接的电机驱动调节丝杆6.5转动，从而改变两个支撑体6.1的间距。

支撑体6.1包括连接座6.1.1、横梁6.1.3；连接座6.1.1与支撑架3固定连接，横梁6.1.3一端固定安装在连接座6.1.1上，横梁6.1.3上设置有用于安装直升式起吊装置7的安装孔；两个连接座6.1.1上的横梁6.1.3之间滑动连接，且其中一个横梁6.1.3上安装有导轨，起升机构5滑动安装在导轨上。其中，导轨以及安装有导轨的横梁6.1.3的长度均大于两个连接座6.1.1之间的最大间距的一半。

其中，两个连接座6.1.1之间还设置有连接板6.4，两个连接座6.1.1与连接板6.4之间均设置有连杆6.3，连杆6.3一端与连接板6.4铰接，另一端与连接座6.1.1上的耳座6.1.2铰接。

两个支撑架3上可根据需要设置一个或多个并排布置的直升式起吊装置7。其中，直升式起吊装置7包括提升马达7.3、提升导轨7.2、提升工具7.1；提升导轨7.2固定设置在支撑架3上；提升工具7.1滑动设置在提升导轨7.2上，用于吊装工件；提升马达7.3设置在提升导轨7.2的一端，并通过丝杠与提升工具7.1连接，驱动提升工具7.1升降。

本实施例中的起升机构5采用现有技术，主要由驱动装置、传动装置、卷筒、滑轮组、取物装置和制动装置组成。此外，还可装设各种辅助装置，如起升高度限位器，力矩限制器，三圈保护等安全装置，特别是在中、大吨位起重机上，力矩限制器越来越重要。驱动装置包括电动机、联轴器、制动器、减速器、卷筒等部件。钢丝绳卷绕系统包括钢丝绳、卷筒、定滑轮和动滑轮。取物装置包括吊钩、吊环、抓斗、电磁吸盘、吊具、挂梁等多种型式。安全保护装置有超负荷限制器、起升高度限位器、下降深度限位器、超速保护开关等。

本实施例中的折叠式AGV搬运机器人的使用方法，直接利用折叠式AGV搬运机器人上的起升机构5和/或直升式起吊装置7将物料吊起，实现单点或多点起吊，并搬运至指定位置；搬运前或使用完成后，通过折叠式连接架6调节折叠式AGV搬运机器人的两个支撑架3的间距，以适应不同的储运空间需求；当用于物料装配时，根据所需装配角度，通过调整两边的直升式起吊装置7的位移，以满足部件所需装配方位角的要求，并将部件运输到指定装配物料处，按所需位置实现物料装配。也采用多个折叠式AGV搬运机器人同时吊运一个物料，利用多个直升式起吊装置7或起升机构5将工件吊离地面，实现物料的多机联动。

应用举例：

(1)落地式物料的搬运：折叠式AGV搬运机器人按导航仪4指定轨迹，将折叠式AGV搬运机器人移动到搬运物体上方，利用中间吊装和侧边吊装，将物料吊起，然后按指定轨迹将物料运输到指定位置。

(2)搬运以及装配：将折叠式AGV搬运机器人按轨迹移动到指定位置，利用直升式起吊装置7将待装配部件吊起，根据所需装配角度，调整左右直升式起吊位移，实现部件装配方位角，将部件运输到指定装配物料处，按所需位置实现物料装配。

(3)多车联动：两个或以上的折叠式AGV搬运机器人按相应轨迹移动到转运物体上方，利用直升式起吊装置7或起吊装置协同，将工件吊离地面，实现物料的多机联动。

(4)固定位装配应用：主机固定，折叠式AGV搬运机器人移动到部件上方，将工件吊起，然后移动到装配主机上方，将部件按照指定位置安装，折叠式AGV搬运机器人离开主机装配位置，进入下一循环。

(5)折叠储运或主机大小调整：按主机大小，启动折叠式连接架6实现左右支撑架3的间距的变化，从而适应不同主机装配空间；当AGV车完成生产任务时，启动折叠式连接架6实现AGV车的折叠，满足储运空间要求。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.一种折叠式AGV搬运机器人，其特征在于：包括折叠式连接架、以及分别连接于所述折叠式连接架两端的两个支撑架；两个所述支撑架均设于所述折叠式连接架的下方，与折叠式连接架形成门型结构，并通过折叠式连接架调整两个支撑架的间距；所述支撑架的下方设有驱动支撑架移动的支撑轮与舵轮，所述舵轮与支撑架转动连接，用于支撑架的转向控制；

两个所述支撑架之间还设有起升机构，所述起升机构滑动设于所述折叠式连接架下方，用于工件中间吊装，并可在两个支撑架之间滑动以调整起吊位置；两个所述支撑架的相对侧上均设有竖向布置的直升式起吊装置，用于工件的侧边吊装，并通过工件两侧的直升式起吊装置协作，实现工件的装配方位角调整。

2.根据权利要求1所述的折叠式AGV搬运机器人，其特征在于：所述折叠式连接架包括支撑体、调节螺母、调节丝杆；所述支撑体有两个，分别固定设于两个支撑架上，其中一个支撑体上固定设有所述调节螺母，所述调节丝杆一端与所述调节螺母螺纹配合，另一端转动设于另一个支撑体上，通过转动调节丝杆改变两个支撑体的间距。

3.根据权利要求2所述的折叠式AGV搬运机器人，其特征在于：所述支撑体包括连接座、横梁；所述连接座与支撑架固定连接，所述横梁一端固定设于所述连接座上，所述横梁上设有用于安装所述直升式起吊装置的安装孔；两个连接座上的横梁之间滑动连接，且其中一个横梁上设有导轨，所述起升机构滑动设于所述导轨上。

4.根据权利要求3所述的折叠式AGV搬运机器人，其特征在于：所述导轨以及设置有导轨的横梁的长度均大于两个连接座之间的最大间距的一半。

5.根据权利要求3所述的折叠式AGV搬运机器人，其特征在于：两个所述连接座之间还设有连接板，两个连接座与连接板之间均设有连杆，所述连杆一端与连接板铰接，另一端与连接座铰接。

6.根据权利要求1所述的折叠式AGV搬运机器人，其特征在于：两个所述支撑架上分别设有一个或多个并排布置的所述直升式起吊装置。

7.根据权利要求6所述的折叠式AGV搬运机器人，其特征在于：所述直升式起吊装置包括提升马达、提升导轨、提升工具；所述提升导轨固定设于所述支撑架上；所述提升工具滑动设于所述提升导轨上，用于吊装工件；所述提升马达设于所述提升导轨的一端，并通过丝杠与提升工具连接，驱动所述提升工具升降。

8.根据权利要求1所述的折叠式AGV搬运机器人，其特征在于：还包括导航仪、电源系统；所述导航仪与电源系统均设于支撑架上；所述导航仪用于与现场导航装置配合，完成移动与控制；所述电源系统用于整个机器人的供电；所述起升机构、直升式起吊装置、支撑轮、舵轮均与所述导航仪连接，并受导航仪控制。

9.根据权利要求1所述的折叠式AGV搬运机器人，其特征在于：所述支撑架的底部设有若干个垫块，所述垫块垫于工件与支撑架之间，防止支撑架在工件拉力下因变形而产生的向内侧收缩。