CN219404339U - 侧限位承载装置及工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种侧限位承载装置及工业机器人，侧限位承载装置包括：底座、固定板、夹持臂、竖向移动板、连杆及弹性件。夹持臂沿第一路径线滑动连接于固定板。竖向移动板的两侧分别对应设置有夹持臂。竖向移动板沿第二路径线滑动连接于固定板。第二路径线与第一路径线的夹角小于90°。连杆分别与竖向移动板及夹持臂铰接。竖向移动板处于两个第一路径线的临界点的上侧。弹性件连接于竖向移动板。弹性件对竖向移动板施加复位弹性力。由于两侧的夹持臂分别通过连杆连接至竖向移动板，从而竖向移动板带动两侧的夹持臂向竖向移动板靠拢，并且贴靠工件的水平边缘，对工件产生准确的限位，有利于自动取放料装置准确地夹持到工件。

Description

侧限位承载装置及工业机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种侧限位承载装置及工业机器人。

背景技术

在自动化生产场合中，有时需要将多个工件批量地从一个位置转移至另外一个位置。为保证工件转移的效率，一般将多个工件自下而上地叠放，形成料堆。在转移工件的过程中，料堆放置在承载装置上。

在转移工件的过程中，为防止工件从承载装置上掉落，承载装置利用限定部位对工件的侧边进行限位。为容易将工件放置入承载装置，两个限定部位之间的距离需要大于工件的宽度。两者的差值越大，则工件越容易放置入承载装置。

然而，当两个限定部位之间的距离需要大于工件的宽度时，工件在宽度方向上相对承载装置具有了活动空间。在转移工件的过程中，行驶装置的加减速或转向等动作对承载装置造成了震动及冲击，工件容易因此而相对承载装置发生偏移错位。当两个限定部位之间的距离与工件的宽度相差较大时，错位偏移量较大，导致自动取放料装置难以准确地夹持到工件。

实用新型内容

基于此，有必要针对当两个限定部位之间的距离与工件的宽度相差较大时，错位偏移量较大，导致自动取放料装置难以准确地夹持到工件的问题，提供一种侧限位承载装置及工业机器人。

一种侧限位承载装置，包括：

底座；

固定板，连接于所述底座；

夹持臂，沿第一路径线滑动连接于所述固定板；

竖向移动板，沿第二路径线滑动连接于所述固定板；所述第二路径线与所述第一路径线的夹角小于90°；所述竖向移动板的两侧分别对应设置有所述夹持臂；

连杆，分别与所述竖向移动板及所述夹持臂铰接；所述竖向移动板处于两个所述第一路径线的临界点的上侧；及

弹性件，连接于所述竖向移动板；所述弹性件对所述竖向移动板施加复位弹性力。

上述侧限位承载装置，竖向移动板对工件或料堆提供承载。工件放置到竖向移动板上时，工件的重力传递至竖向移动板。竖向移动板由于额外受到了工件的重力而沿第二路径线移动并压缩弹性件。由于第二路径线与第一路径线的夹角小于90°，且竖向移动板处于两个第一路径线的临界点的上侧，当竖向移动板被压下降时，竖向移动板向下侧的临界点移动。由于两侧的夹持臂分别通过连杆连接至竖向移动板，从而竖向移动板带动两侧的夹持臂向竖向移动板靠拢，并且贴靠工件的水平边缘，对工件产生准确的限位，有利于自动取放料装置准确地夹持到工件。在工件从竖向移动板上取出后，竖向移动板在弹性件提供的复位弹性力下抬升，并远离临界点。竖向移动板通过连杆带动夹持臂移动，夹持臂远离临界点，且两个夹持臂之间的距离增大，因而两个夹持臂之间的距离能够大于工件的水平宽度，有利于自动取放料装置将工件放置入两个夹持臂之间。

在其中一个实施例中，所述竖向移动板包括下板部及连接于所述下板部的上板部；所述下板部滑动连接于所述固定板；所述连杆枢接于所述下板部；所述下板部在收放方向上的宽度小于所述上板部的宽度。

在其中一个实施例中，所述下板部在所述收放方向上的两侧形成有避位槽；所述连杆的一端枢接于所述下板部且容置于所述避位槽。

在其中一个实施例中，所述侧限位承载装置还包括第一导轨；所述第一导轨连接于所述夹持臂与所述固定板之间。

在其中一个实施例中，所述夹持臂包括折变部及连接于所述折变部的挡条部；所述折变部连接于所述第一导轨且平行于所述第一路径线延伸；所述竖向移动板处于两个所述挡条部之间。

在其中一个实施例中，所述侧限位承载装置还包括第一轴杆，所述第一轴杆穿设于所述连杆及所述竖向移动板；及/或，所述侧限位承载装置还包括第二轴杆，所述第二轴杆穿设于所述连杆及所述夹持臂。

在其中一个实施例中，所述竖向移动板滑动连接于所述固定板的内侧。

在其中一个实施例中，还包括连接于所述竖向移动板的承托板；所述承托板设置于所述竖向移动板的上侧；所述承托板的上板面垂直于所述竖向移动板的滑动方向。

在其中一个实施例中，所述弹性件抵持于所述竖向移动板与所述底座之间；所述弹性件在压缩状态下产生复位弹性力。

一种工业机器人，包括侧限位承载装置。

附图说明

图1为本实用新型的一实施例的侧限位承载装置的立体示意图；

图2为图1所示的侧限位承载装置的A处放大图；

图3为图1所示的侧限位承载装置的平面局部示意图；

图4为图3所示的侧限位承载装置另一角度的立体示意图；

图5为图4所示的侧限位承载装置的B处放大图。

附图标记：100、侧限位承载装置；20、底座；30、固定板；31、第一条形槽；32、限位板；40、夹持臂；41、折变部；42、挡条部；43、第一导轨；431、第一轨道条；432、第一滑块；44、第二轴杆；50、竖向移动板；51、下板部；52、上板部；53、避位槽；54、第二导轨；55、第一轴杆；70、连杆；80、弹性件；90、承托板；91、上板面。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接地接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接地接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

下面结合附图介绍本实用新型实施例提供的技术方案。

本实用新型提供一种工业机器人。

在一些实施方式中，工业机器人用于运送工件。在一个实施方式中，自动化生产场合中设有第一工位及第二工位。自动化生产场合中的自动取放料装置将工件从第一工位放置入工业机器人上。其后，工业机器人从第一工位向第二工位移动。自动取放料装置将工件从工业机器人转移至第二工位。在一个实施方式中，自动取放料装置为机械臂。

在一些实施方式中，结合图1所示，工业机器人包括行驶装置及连接于行驶装置的侧限位承载装置100。侧限位承载装置100用于承载工件。行驶装置用于带动侧限位承载装置100在自动化生产场合中移动。在一个实施方式中，行驶装置为AGV小车。

结合图1至图5所示，本实用新型提供一种侧限位承载装置100。

在一些实施方式中，结合图1及图2所示，侧限位承载装置100包括：底座20、固定板30、夹持臂40、竖向移动板50、连杆70及弹性件80。固定板30连接于底座20。夹持臂40沿第一路径线滑动连接于固定板30。竖向移动板50的两侧分别对应设置有夹持臂40。竖向移动板50沿第二路径线滑动连接于固定板30。第二路径线与第一路径线的夹角小于90°。连杆70分别与竖向移动板50及夹持臂40铰接。竖向移动板50处于两个第一路径线的临界点的上侧。弹性件80连接于竖向移动板50。弹性件80对竖向移动板50施加复位弹性力。

具体地，竖向移动板50对工件或料堆提供承载。工件放置到竖向移动板50上时，工件的重力传递至竖向移动板50。竖向移动板50由于额外受到了工件的重力而沿第二路径线移动并压缩弹性件80。由于第二路径线与第一路径线的夹角小于90°，且竖向移动板50处于两个第一路径线的临界点的上侧，当竖向移动板50被压下降时，竖向移动板50向下侧的临界点移动。由于两侧的夹持臂40分别通过连杆70连接至竖向移动板50，从而竖向移动板50带动两侧的夹持臂40向竖向移动板50靠拢，并且贴靠工件的水平边缘，对工件产生准确的限位，有利于自动取放料装置准确地夹持到工件。在工件从竖向移动板50上取出后，竖向移动板50在弹性件80提供的复位弹性力下抬升，并远离临界点。竖向移动板50通过连杆70带动夹持臂40移动，夹持臂40远离临界点，且两个夹持臂40之间的距离增大，因而两个夹持臂40之间的距离能够大于工件的水平宽度，有利于自动取放料装置将工件放置入两个夹持臂40之间。

具体地，复位弹性力用于使竖向移动板50具有远离临界点移动的趋势。在一个实施方式中，第一路径线的临界点可理解为两个第一路径线的相交点。在另外一个实施方式中，对于第一路径线的临界点，也可理解为，一条第一路径线上与另一第一路径线距离最短的点。

具体地，对于第二路径线与第一路径线的夹角：假定第一方向平行于第一路径线，且自临界点指向夹持臂40。假定第二方向平行于第二路径线，且自临界点指向竖向移动板50。第二路径线与第一路径线的夹角可理解为第一方向与第二方向之间的夹角。

具体地，固定板30对竖向移动板50起到了滑动支撑的作用。

在一些实施方式中，结合图1及图2所示，侧限位承载装置100还包括连接于竖向移动板50的承托板90。承托板90设置于竖向移动板50的上侧。承托板90的上板面91垂直于竖向移动板50的滑动方向。具体地，承托板90的上板面91用于承载工件或料堆。进一步地，承托板90的上板面91为承托板90水平朝上的表面。在一个实施方式中，承托板90分别至少与两个竖向移动板50的上端固定连接，各个竖向移动板50通过连接承托板90而同步升降移动，同时承托板90的上板面91保持水平，从而能防止工件或料堆从侧限位承载装置100上滑落。

进一步地，结合图3及图5所示，固定板30连接有限位板32，限位板32具有与固定板30上端齐平的平面，该平面用于与承托板90的下侧抵持，从而能对承托板90起到限位及承载作用，并减少承托板90下侧所承受的最大压强。在一个实施方式中，限位板32呈L形。

在一些实施方式中，固定板30与底座20一体化设置。

在一些实施方式中，结合图2及图3所示，竖向移动板50包括下板部51及连接于下板部51的上板部52。下板部51滑动连接于固定板30。连杆70枢接于下板部51。下板部51在收放方向上的宽度小于上板部52的宽度。

具体地，结合图3及图4所示，下板部51处于上板部52的下侧。两个夹持臂40沿收放方向设置在竖向移动板50的两侧，两侧的夹持臂40同时向竖向移动板50靠拢，或同时远离竖向移动板50。由于连杆70与下板部51枢接，且下板部51在收放方向上的宽度小于上板部52的宽度，从而能增大连杆70相对下板部51的活动范围，让竖向移动板50与夹持臂40之间的传动更加灵活，同时能保证上板部52与底层工件或承托板90之间的承载面积，避免上板部52对工件产生过大的压强。更具体地，收放方向为两个夹持臂40相远离或相靠近的方向。进一步地，结合图2及图3所示，上板部52及下板部51分别设有镂空区域，从而能降低竖向移动板50的重量，工件放置到竖向移动板50前，减小了弹性件80的形变量，让两个夹持臂40之间相距更大的距离，更有利于工件放置入两个夹持臂40之间。在一个实施方式中，工件堆叠形成料堆后，自动取放料装置将料堆一次性地放置入侧限位承载装置100上。

在一些实施方式中，结合图2及图3所示，下板部51在收放方向上的两侧形成有避位槽53。连杆70的一端枢接于下板部51且容置于避位槽53。具体地，连杆70的另一端枢接于夹持臂40。连杆70的一端枢接于避位槽53的槽壁，避位槽53的大小根据连杆70相对于下板部51的转动范围设置。由于连杆70的一端容置于避位槽53，从而能减少连杆70与竖向移动板50整体所占据的体积，有利于提高紧凑性。

在一些实施方式中，结合图1所示，竖向移动板50滑动连接于固定板30的内侧。具体地，固定板30的内侧为固定板30面向于底座20几何中心的一侧，因此，竖向移动板50及夹持臂40的外侧受到固定板30的遮盖，从而竖向移动板50、连杆70及夹持臂40之间的传递结构受到固定板30的保护。更具体地，竖向移动板50及夹持臂40的外侧为背向于底座20几何中心的一侧。在一个实施方式中，底座20的两个相对的边缘分别连接有固定板30。

在一些实施方式中，结合图1及图2所示，弹性件80抵持于竖向移动板50与底座20之间。弹性件80在压缩状态下产生复位弹性力。具体地，通过弹性件80抵持于竖向移动板50与底座20之间，从而能简化弹性件80的安装。在一个实施方式中，竖向移动板50设置第一凹槽，底座20设置第二凹槽，第一凹槽与第二凹槽在竖直方向上相对设置，弹性件80的一端容置于第一凹槽，另一端容置于第二凹槽，从而能对弹性件80进行限位，使弹性件80保持于抵接在底座20与竖向移动板50之间的状态。

在一些实施方式中，结合图2及图3所示，侧限位承载装置100还包括第一导轨43。第一导轨43连接于夹持臂40与固定板30之间。具体地，夹持臂40通过第一导轨43与固定板30滑动连接，从而有利于提高夹持臂40相对固定板30滑动时的流畅性。进一步地，第一导轨43包括第一轨道条431及滑动连接于第一轨道条431的第一滑块432。第一轨道条431连接于固定板30。第一滑块432连接夹持臂40。固定板30还设有第一条形槽31，第一条形槽31平行于第一路径线延伸。第一轨道条431的一部分容置于第一条形槽31，从而减少第一导轨43与固定板30整体所占据的体积。

在一些实施方式中，结合图2及图5所示，侧限位承载装置100还包括第二导轨54，第二轨道连接于竖向移动板50与固定板30之间。

在一些实施方式中，结合图1及图2所示，夹持臂40包括折变部41及连接于折变部41的挡条部42。折变部41连接于第一导轨43且平行于第一路径线延伸。竖向移动板50处于两个挡条部42之间。

具体地，由于夹持臂40包括了折变部41及挡条部42，且折变部41平行于第一路径线延伸，从而折变部41与第一导轨43具有更大的重合面积，使夹持臂40与第一导轨43之间的连接更加稳定。更具体地，折变部41连接于第一滑块432。具体地，挡条部42的长度方向平行于竖向移动板50的升降方向。在一个实施方式中，料堆中上下层的工件的尺寸一致，挡条部42对不同层次的工件产生一致的限位作用。进一步地，挡条部42用于与工件接触的表面加宽设置，从而能增大挡条部42与工件侧边的接触面积，在水平方向上对工件产生更佳的限位效果。

在一个实施方式中结合图2及图3所示，，侧限位承载装置100还包括第一轴杆55，第一轴杆55穿设于连杆70及竖向移动板50，从而使连杆70与竖向移动板50形成稳定的转动配合关系。具体地，第一轴杆55能够相对连杆70与竖向移动板50的至少一个转动。进一步地，连杆70与第一轴杆55之间设有无油衬套，以减小连杆70与第一轴杆55之间的摩擦损耗。

在一个实施方式中，结合图2及图3所示，侧限位承载装置100还包括第二轴杆44，第二轴杆44穿设于连杆70及夹持臂40，从而使连杆70与夹持臂40形成稳定的转动配合关系。具体地，第二轴杆44能够相对连杆70与夹持臂40的至少一个转动。进一步地，连杆70与第二轴杆44之间设有无油衬套，以减小连杆70与第二轴杆44之间的摩擦损耗。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种侧限位承载装置，其特征在于，包括：

底座；

固定板，连接于所述底座；

夹持臂，沿第一路径线滑动连接于所述固定板；

竖向移动板，沿第二路径线滑动连接于所述固定板；所述第二路径线与所述第一路径线的夹角小于90°；所述竖向移动板的两侧分别对应设置有所述夹持臂；

连杆，分别与所述竖向移动板及所述夹持臂铰接；所述竖向移动板处于两个所述第一路径线的临界点的上侧；及

弹性件，连接于所述竖向移动板；所述弹性件对所述竖向移动板施加复位弹性力。

2.根据权利要求1所述的侧限位承载装置，其特征在于，所述竖向移动板包括下板部及连接于所述下板部的上板部；所述下板部滑动连接于所述固定板；所述连杆枢接于所述下板部；所述下板部在收放方向上的宽度小于所述上板部的宽度。

3.根据权利要求2所述的侧限位承载装置，其特征在于，所述下板部在所述收放方向上的两侧形成有避位槽；所述连杆的一端枢接于所述下板部且容置于所述避位槽。

4.根据权利要求1所述的侧限位承载装置，其特征在于，所述侧限位承载装置还包括第一导轨；所述第一导轨连接于所述夹持臂与所述固定板之间。

5.根据权利要求4所述的侧限位承载装置，其特征在于，所述夹持臂包括折变部及连接于所述折变部的挡条部；所述折变部连接于所述第一导轨且平行于所述第一路径线延伸；所述竖向移动板处于两个所述挡条部之间。

6.根据权利要求1所述的侧限位承载装置，其特征在于，所述侧限位承载装置还包括第一轴杆，所述第一轴杆穿设于所述连杆及所述竖向移动板；及/或，所述侧限位承载装置还包括第二轴杆，所述第二轴杆穿设于所述连杆及所述夹持臂。

7.根据权利要求1所述的侧限位承载装置，其特征在于，所述竖向移动板滑动连接于所述固定板的内侧。

8.根据权利要求1所述的侧限位承载装置，其特征在于，还包括连接于所述竖向移动板的承托板；所述承托板设置于所述竖向移动板的上侧；所述承托板的上板面垂直于所述竖向移动板的滑动方向。

9.根据权利要求1所述的侧限位承载装置，其特征在于，所述弹性件抵持于所述竖向移动板与所述底座之间；所述弹性件在压缩状态下产生复位弹性力。

10.一种工业机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任意一项所述的侧限位承载装置。